Linijos sekėjas „HoGent“- „Synthese“projektas: 8 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

1 žingsnis: „De Componenten Verzamelen“

Sąmata:

• Važiuoklė spausdinama 3D formatu 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on baterija (2x)
• 2x 18650 „Batterij houder“
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A jutiklis
• HC-05 BT modulis
• USB maitinimo šaltinis, skirtas baterijoms
• Jumperio laidai
• „Arduino“į +/- kabelį

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

2 žingsnis: sąvokų įrodymas

„Vooraleer“gali pradėti kurti programinę įrangą ir sudaryti komponentus (DRV - HC 05 - QTR -8A) ir POC. Zo weet je zeker dat je weet hoe de komponenten werken.

Duomenų lapuose.

1. Jutiklis

Leiskite sužinoti, kaip naudotis jutikliais, ar ne, ir jei norite sužinoti, ar tai yra „Arduino QTR“biblioteka.

2. H-Brug

DeVV 8833 heeft 4 ingangen ir 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Tegul serija1 pasirenka, o duomenų perdavimo dažnis yra 9600 zet voor deze Serial. Išbandykite duomenis, kurie gali būti patvirtinti 2 vietose, vooraleer je je doorgaat naar de volgende stap. (Iš kompiuterio į telefoną - iš telefono į kompiuterį).

Be bijlage vind je mijn kodas van de sąvokų įrodymas, moest je er niet aan uit geraken.

3 žingsnis: „Van De Robot“surinkimas

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Leiskite er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Kūno matmenys yra 10 x 15 x 0, 5 cm, tai yra 3D spausdinimas. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

4 žingsnis: laidų prijungimas

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Tegul zéker op met A1/2 lt B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad Jungtys hebt!

5 žingsnis: kodo panaikinimas

Atsisiųskite „Arduino“programą, skirtą bibliotekos serijinei komandai ir eepromanything dezelfde žemėlapyje hebt staan als je arduino project.

Vind je hier kodas:

KODAS

6 žingsnis: De Regelaar

Pagal kodą „vind je 3“parametrai „terug die je met met het commando set can veranderen“. (bv rinkinys kp 50, diferencialas 2,..)

Išskirkite parametrus, skirtus komandai „debug“.

Veranderen parametrai aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Mokykite robotą op de lijn / verlaag KP

- Robotų versijos de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Pradžia kp 1 - diferencialas 0,5 lt galia 55

7 žingsnis: gaukite rezultatą

Ir voila! Tai yra robotas, kuris palaiko reliwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

8 žingsnis: patarimai ir gudrybės

Kiekviena problema yra sutinkama su robotu, bet geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) susitiko kairėn į priekį, į kairę, atgal, į dešinę, į priekį ir į dešinę, atgal.
• Kontrolieriaus duomenų indeksas 0 (0) ir 5 (30) pozicijos pasirinkimas
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast