„Pasidaryk pats“kaip keturkojis robotas (pastato žurnalas V2): 9 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Tai pastatų žurnalas su išsamiais nurodymais, kaip sukurti https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Norėdami gauti daugiau informacijos, sekite „Robolab“„YouTube“svetainę.

Tai mano pirmasis robotas ir turiu keletą patarimų, kuriais galiu pasidalyti su tokiais pradedančiaisiais kaip aš.

Priedai:

12x LX-16A išmaniosios servos (3 kiekvienai kojai)

Serijinės magistralės servo valdiklis: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Dar nespėjau to padaryti. naudokite derinimo lentą žemiau.

USB derinimo lenta

„Raspberry Pi 4“modelis B

„CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4“maitinimo šaltinis (USB-C)

„Samsung“(MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) „microSDHC EVO Select“atminties kortelė su viso dydžio

Adapteris WHDTS 20A maitinimo modulis DC-DC 6V-40V iki 1.2V-35V „Down Down Buck“keitiklis Reguliuojamas „Buck“adapteris CVCC pastovios įtampos nuolatinės srovės keitiklio LED tvarkyklė

Valefod 10 Pack DC to DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY Power Supply Step Down

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&q7=s60+ iki+tipo-c+kabelis%2Caps%2C185 & sr = 8-1

„Noctua“ventiliatorius aviečių pyragui

Guoliai kiekvienai kojai:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 iš viso

Guoliai ant kiekvienos kojos klubo:

2x 693ZZ, iš viso 8

Iš viso 2x 6704ZZ 20

„Phillips“savisriegiai M1,7 x 8 mm Apie 150 vnt

2x M3 x 14 mm savisriegiai varžtai kojų krumpliaračiams 16 iš viso

1x M3 x 23 mm savisriegiai varžtai 4 klubui

2x M3 poveržlės vienai kojai, tarp kojų krumpliaračio ir guolių (693ZZ) iš viso 12

8 x 3 mm x 10 mm veržlės ir varžtai. Iš viso 4

Aš užsisakiau keletą papildomų varžtų, tik tuo atveju, jei mano skaičiavimas būtų išjungtas.

1 veiksmas: STL failai 3D spausdinimui:

RoboDog v1.0, robolab19, 2020 m. Birželio 11 d.

naudokite šiuos „Stl“failus, kad spausdintumėte kūno dalis tik be kojų.

Keturkojis robotas V2.0, robolab19, 2020 m. Liepos 31 d.

naudokite šiuos Stl failus V2 kojoms spausdinti.

„Raspberry Pi 4B Box“(„Noctua Fan“kintamasis)

2 žingsnis: Surinkite apatinę koją

Pridedant krumpliaračius prie kojų, atkreipkite dėmesį, kad krumpliaračių skylės yra tik vienoje pusėje, tai skirta guolių dangteliams. Padarykite du rinkinius taip, kad skylės būtų nukreiptos viena nuo kitos dešinei ir kairei kojai. Naudokite du 3 mm x 18 mm varžtus kiekvienoje kojoje, kad pritvirtintumėte pavarą.

3 žingsnis: Servo dėklo viršutinės kojos sukūrimas

Naudokite du 693ZZ (3x8x4mm) guolius viršutinėje servo dėžutėje po vieną kiekviename gale ir bakstelėkite juos iš vidaus

Norėdami nustatyti guolius servo dėkle, aš naudoju tinkamo dydžio lizdą, kad juos tolygiai paliesčiau.

Dviejose apatinio servo korpuso skylėse yra du 6704ZZ (20x27x4mm) guoliai. Centriniai du guoliai yra nustatyti iš išorės.

Tada nustatykite 6705ZZ (25x32x4mm) guolį ant apatinės peties pavaros ir tada įdėkite jį į apatinį servo korpusą. Galinis guolis nustatytas iš vidaus.

Dabar nustatykite pėdų pavarą į padėtį. Guolio viduryje uždėkite dangtelį. Pridėkite keturis 1,7 mm x 8 mm varžtus, manydami, kad dangtelio skylės yra suderintos su esamomis krumpliaračio skylėmis. Yra kairės ir dešinės kojos.

Iš anksto nustatykite servo centrinį tašką ir priskirkite servo ID numerius.

Pritvirtinkite du apvalius servo ragus prie servo krumpliaračių keturiais 1,7 mm x 8 mm varžtais.

Tada įdėkite du servo į viršutinį servo korpusą ir nuspauskite juos iki skirtukų. Įsukite vietoje keturiais skirtukais pateiktais varžtais. Atkreipkite dėmesį į servo ID numerius, kuriuos jie turi atitikti nuotraukoje esančias vietas.

Įdėkite du servo ragus su pavara į centrinius skyles per du apatinio servo korpuso 6704ZZ (20x27x4mm) guolius.

Servo ragų suderinimas su kojų pavara 90* kampu prie apatinio servo korpuso.

Padėkite viršutinį servo korpusą ant apatinio servo korpuso. Pasukite servo pavaras, kad jos atitiktų servo dantis. Stenkitės juos perkelti kuo mažiau, kad neprarastumėte 90* kojos išlyginimo. Prisukite viršutinę dalį 1,7 mm x 8 mm varžtais.

Įdėkite 3 mm poveržlę tarp pėdos pavaros ir 693ZZ (3x8x4mm) guolio. Pritvirtinkite jį 3 x 18 mm varžtu per guolį ir į pėdų krumpliaračio centrinę angą. Sureguliuokite varžto įtempimą taip, kad koja laisvai judėtų.

Prisukite servo ragus prie servo su pridedamais varžtais.

*Kai atlikau tuneup gcode, derinimas buvo daug išjungtas ant peties. Aš nesupratau, koks yra geriausias kampas. Kol kas tai praleisčiau ir pridėčiau, kai paleisite bandomąjį gcode. Kai jis yra tinkamoje sureguliavimo padėtyje, pritvirtinkite pečių pavarą ant veleno.

Toliau įsitikinkite, kad guoliai ir krumpliaračiai yra visiškai nustatyti.

*(Dabar uždėkite viršutinę pečių pavarą ant apatinės servo pavaros veleno.)

* (Pečių pavaros išlyginimas?* Kampu prie servo korpuso.)

*(Gręžkite mažas skyles aplink viršutinę pečių pavarą pažymėtose vietose ir prisukite aštuoniais 1,7 mm x 8 mm varžtais.)

Įdėkite 3 mm poveržlę tarp guolio ir viršutinio servo korpuso. Priveržkite varžtą per guolį į peties pavarą 3 mm x 23 mm varžtu.

Pakartokite kitas tris kojas. Padarykite du į kairę ir du į dešinę, kad atitiktų nuotraukos orientaciją.

4 žingsnis: pečių padėklų kūrimas

Paimkite du peties dugno korpusus ir prisukite juos vienas prie kito 3 mm x 10 mm veržlėmis ir varžtais.

Naudokite du 693ZZ (3x8x4mm) guolius viršutiniuose servo padėkluose po vieną kiekviename gale ir bakstelėkite juos iš vidaus

Nustatykite du 693ZZ guolius ir du 6704ZZ guolius apatinėje peties dalyje. (kaip tai darėte kojų instrukcijose.)

Įdėkite du servo į viršutinius servo dėklus (kaip tai darėte kojų instrukcijose.)

Nustatykite servo ragus su krumpliaračiais į dvi centrines skyles per centrinius guolius.

Prisukite servo ragus prie servo su pridedamais varžtais.

Pridėkite viršutines dėžutes prie apatinių ir naudokite 1,7 mm x 8 mm varžtus.

Nustatykite centrinę siją ant pečių dėklų ir išgręžkite keturias skyles į viršutinę peties dalį. Prisukite keturis 1,7 mm x 8 mm varžtus.

5 žingsnis: Kūno kūrimas

Nustatykite tris centrų rėmus ta pačia kryptimi.

Prisukite kėbulo bėgius prie centro. Naudojant 1,7 x 8 mm varžtus

Kiekviename gale nustatykite pečių dėklus. servo veidas į vidų.

Prisukite centrinius sijos galus vienas prie kito naudodami 1,7 mm x 8 mm varžtus

Sureguliuokite skirtukus prie kvadratinių peties dėklo kraštų ir gręžkite skyles, naudodami rėmo bėgių skyles kaip kreipiančias. Pritvirtinkite naudodami 1,7 x 8 mm varžtus

6 žingsnis: pridėkite kojas prie kūno

Nustatykite visas keturias kojas teisingose padėtyse, kad pamatytumėte, ar jos visos veikia.

Padėkite peties pavarą į vietą, išlygindami kojų kvadratą prie kūno.

Įdėkite 3 mm poveržlę tarp guolio ir apatinio peties korpuso. Įsukite 3 mm x 18 mm varžtais per guolius iš nugaros.

Uždėkite dangtelį į priekinį guolį ir gręžkite skyles keturiems 1,7 mm x 8 mm varžtams. Prisukite vietoje

Pakartokite keturias visas keturias kojas.

Prijunkite servo laidus, sudarydami grandinę vienas prie kito.

Pasukite paskutinę grandinės vielą į rėmo centrą.

Pridėkite servo vielos laikiklius prie kojų, kad jie laikytųsi.

7 žingsnis: elektronikos pridėjimas prie rėmo

Iškirpau 1/8 colio faneros gabalą, kad padarytų platformą elektronikai pritvirtinti. Lizdai skirti servo kabeliams išeiti iš rėmo centro.

Aš naudoju senus kompiuterio nukrypimus, kad pašalinčiau plokštes iš faneros.

Akumuliatorių jungtimi sudarykite 14ga laidų (raudona, juoda) rinkinį. Aš naudojau xt 60. Pridėjau jungiklį, kad jį įjungčiau ir išjungčiau. Bandymui naudojau 12 V lipo bateriją.

Sudarykite 14ga laidų (raudona, juoda) rinkinį aviečių pi c tipo jungčiai. Aš naudoju USB tipo C adapterio kabelį ir nukirpau didelį USB galą. nuimkite laidus ir naudokite tik raudoną ir juodą laidus prie 5v keitiklio.

Prijunkite laidus iš akumuliatoriaus prie 20a keitiklio įvesties, toje pačioje vietoje taip pat pridėkite laidų rinkinį iš 20a keitiklio įvesties prie 5v keitiklio įvesties. 5v keitiklio išvestyje naudokite USB tipo c. nustatykite 5 voltų įtampą Pi galios poreikiams.

Aš naudoju 20A keitiklį, kad galėčiau maitinti „Hiwonder“servo plokštę. Aš naudoju 14ga laidą nuo keitiklių išvesties iki servo plokščių įėjimų. Išmatuokite voltus voltų matuokliu ir sureguliuokite įtampą mažu varžtu, esančiu išorinėje mėlynoje dėžutėje. nustatykite 8,4 volto įtampą.

naudokite „Hiwonder“laidą iš „Pi USB“į servo plokštę.

8 žingsnis: „Raspberry Pi“nustatymas naudojant „Ubuntu“ir „Ros“

Aš naudoju vaizdą iš čia https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image su aviečių pi vaizdo programine įranga https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- Raspberry-pi#1 apžvalga, kaip juos įdiegti į SD kortelę. Ačiū Robolab19 už vaizdą.

9 žingsnis: sureguliuokite ir išbandykite

Įjunkite baterijas ir USB laidą. Jie turi būti įjungti, kad „Pi“matytų derinimo lentą. Paleidau komandą rosrun robodog_v2_hw ir ji nustatė save į pirmąją melodijos padėtį. Aš turėjau koreguoti robothw.cpp failo kodo poslinkius, kad kojos būtų kvadratinės. Aš nusprendžiau nustatyti visus poslinkius į 0 ir iš naujo sukompiliuoti kodą. Tada aš pats nustatiau kompensavimą. Aš tai padariau, nes kode esantys poslinkiai yra skirti Robolab19 robotui. Įsitikinkite, kad robotas tam tikru būdu yra sustabdytas, nes atstatymas daug perkels servo. Kai kurie yra neigiamame diapazone. Turite išsaugoti failą ir iš naujo sukompiliuoti (catkin_make) kiekvieną kartą, kai keičiate poslinkius. Tada pakomentuokite pirmąją „Ctrl“eilutę ir atšaukite antrąją „Ctrl“eilutę (antroji melodijos padėtis) ir vėl nustatykite poslinkius, kad jie būtų kvadratiniai. Tada pakomentuokite antrąją „Ctrl“eilutę ir atšaukite bandymo „gcode“eilutę. Robotas atliks kai kurias nustatytas komandas ir tada sustos. Galite sukurti naują eilutę, nukopijuodami paskutinę bandomąją gcode eilutę ir pabaigą pakeisdami kai kuriais kitais „github“failų gcodes. Man labiausiai patinka ik_demo.gcode. Tai atliks daugybę roboto galimybių. PS4 valdiklį sujungiau su „Pi4“„Bluetooth“.

Tai tiek, kiek turiu pasiekti šiuo metu. Aš negaliu priversti roboto judėti su nuotolinio valdymo pultu. Tik nežinau kaip, prisimink, kad esu pradedantysis. Tikiuosi, kad kas nors gali padėti.