Pagalbinis laipiojimo bokštas robotas V1 - dviejų kojų, RF, BT valdymas su programa: 22 žingsniai (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Sekite daugiau autoriaus:

Apie: Norite ką nors padaryti geriausiai, naudodamiesi mažiau išteklių. Daugiau apie jegatheesan.soundarapandian »Tinkercad projektai»

Kai kada nors pamatysiu driežus ant sienų, planuoju sukurti tokį robotą. Tai yra ilgalaikė idėja, aš ieškau daug straipsnių elektrolipių ir kažkaip patikrinu, bet nesugebu išlaikyti jų. Tik dabar aš planuoju tai padaryti naudojant elektromagnetą, kad lipčiau į bokštą. Apsilankę vėjo malūno bokšte rado, kad kai kurie maži įrankiai, kurių jie niekada neėmė į viršų, vėl nori nusileisti ir vėl paimti. Taigi kodėl mes negalime padėti robotui vaikščioti bokšte ir pasiekti įrankių viršūnę. Paieška internete rado keletą ratinių robotų. bet jis nori, kad judėtų platus paviršius. Taigi aš planuoju robotą su kojomis eiti. Iš pradžių planuoju vaikščioti kaip driežas, bet tai taip pat užima daugiau vietos. Pagal dabartinį planą jis eina tiesia linija net 2 cm metalinėje juostoje. Taigi net rėminiame vėjo malūne jis lengvai pakyla.

Šiame projekte aš naudoju RF modulį, kad galėčiau valdyti didelius atstumus. Bet jei noriu sukurti RF siųstuvą su pagrindine grandine, tai daugiau darbo, o ne pritaikymo. Taigi aš sukuriu bazinę stotį su RF siųstuvu ir „Bluetooth“moduliu. Taigi „Android“programa valdo robotą tolimu atstumu per „Bluetooth“bazinę stotį.

Užbaigus projektą atkreipkite dėmesį:-

Pagrindinis roboto planas, tinkamai veikiantis be 3D spausdinimo dalių. Tačiau pridedant 3D spausdinimo dalių, robotas nukrenta dėl magneto galios, kurios nepakanka svoriui išlaikyti, o kėlimo servo sistema negali pakelti svorio.

1 žingsnis: reikalingos medžiagos

Reikalingos medžiagos

Dėl Roboto

1. „Arduino Mini Pro 5v“. - 1 Ne.
2. RF imtuvas - 1 Nr.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A reguliuojamas Buck modulis. - 1 Nr.
4. XY-016 2A DC-DC Padidinkite 5V/9V/12V/28V maitinimo modulį su „Micro USB“. - 1 Nr.
5. 18650 Baterija - 2 Nr.
6. MG90S servo - 4 Nr.
7. DC 12V KK -P20/15 2,5KG kėlimo elektromagnetas - 2 nr
8. 3D spausdintos dalys (net ir be 3D spausdinimo taip pat gaminame)
9. Vyrų ir moterų kaiščiai
10. Plonas laidas (jį gavau iš USB kabelio, jis kietas ir labai plonas)
11. Paprastas PCB.

Dėl bazinės stoties

1. „Arduino Nano“- 1 Nr.
2. RF siųstuvas - 1 Nr.
3. HC05 „Bluetooth“modulis - 1 Ne.
4. Vyriški ir moteriški antraštės kaiščiai

5. Paprastas PCB.

Norėdami surinkti robotą ir bazinę stotį, mums reikia 2 mm ir 3 mm varžtų ir veržlių, bazinės stoties konteinerio.

2 veiksmas: planavimas ir 3D spausdinimas

Jo paprasta konstrukcija, net ir be 3D spausdinimo, taip pat gaminame robotą su pop lazda ir karšto klijų pistoletu. Jei turite 2 nosies keptuvės ir pakreipimo mazgus, tada pridėkite planą pagal elektromagnetus.

Aš gaminu keptuvę ir pakreipiu kamuoliuko formą - tai vienintelis skirtumas. Jei norite, kad tai būtų paprasta, naudokite keptuvę ir pakreipimo mazgą.

3 žingsnis: 3D spausdinimo failai

Pastaba:-

Gavęs tik dalis, jo svoris buvo didelis, todėl buvo sunku laikyti ir pakelti. Taigi, jei galite, nenaudokite šio modelio tiesiogiai, naudokite jį kaip pagrindą ir atlikite magneto ir kėlimo modifikaciją su dviem servo servisais kiekvienoje pusėje ir išbandykite. Aš tai patikrinsiu antroje versijoje.

4 žingsnis: grandinės planas

Dvi grandinės nori pastatyti vieną bazinei stočiai ir kitą robotui. Roboto grandinė turi 2 dalių maitinimo grandinę ir valdymo grandinę.

5 žingsnis: RF bazinės stoties planas

Bazinės stoties grandinė yra paprasta grandinė su „Arduino nano“, „HC05“„Bluetooth“moduliu ir RF siųstuvu, visa tai maitinama naudojant 9 V skardinę bateriją. Prijunkite „Arduino tx“ir „RX“prie „HC05 RX“ir „Tx“, tada maitinkite HC 05 iš „arduino 5V“ir „gnd“. RF siųstuvui, kaip nurodyta radijo bibliotekoje, siųstuvui naudokite D12 ir prijunkite maitinimą iš akumuliatoriaus, nes didėjant galios perdavimo atstumui taip pat padidėja, maksimali RF siųstuvo įėjimo įtampa yra 12 V.

6 žingsnis: RF bazinės stoties kūrimas

Kaip ir visi mano projektai, yra skydas „arduino nano“. Tai yra pagrindinė grandinė, kurią norite padaryti konteinerį, kai viskas bus gerai ir robotas vaikščios ant sienos.

7 žingsnis: robotų grandinės planas

Sudėtinga užduotis pastatytoje roboto grandinėje yra ta, kad grandinė turi būti laikoma dviejose stačiakampėse dėžutėse šaknies rankoje, jos vidinis matmuo 2 cm x 1,3 cm x 6,1 cm. Taigi pirmiausia sutvarkykite grandinę ir raskite ryšio užmezgimo būdą. Pagal mano planą aš padalinu grandinę į dvi grandines valdymo grandinę ir maitinimo grandinę.

8 žingsnis: roboto valdymo grandinė

Valdymo grandinei naudojame tik arduino pro mini. Jei ant lentos naudojama vyrų ir moterų antraštė, aukštis yra beveik 2 cm. Taigi, naudojant tik „mini mini“jungtį per „mini i“, tiesiogiai lituokite laidus per vyrišką antraštę. Aš visada pakartotinai naudoju mikrovaldiklį, todėl aš tiesiogiai ne lituoju ant plokštės. Išimkite 10 laidų iš lentos pagal planą

1. Vin ir Gnd iš akumuliatoriaus.
2. 5V, Gnd ir D11 į RF imtuvą.
3. D2, D3, D4, D5 į servo variklius.
4. D8 ir D9 valdyti elektromagnetą naudojant uln2803 IC.

Kiekvienos grupės laidai baigiami kištukiniu arba moterišku jungtimi, kaip nurodyta priešingoje šoninėje jungtyje. Pavyzdys servo naudokite antraštę, nes servo komplekte yra moteriška jungtis. Karštai klijuokite laidų jungtį, kad darbo metu nelūžtų litavimas. Aš naudoju laidą iš USB kabelių (duomenų kabelis), kuris yra labai plonas ir kietas.

9 žingsnis: roboto maitinimo grandinė

Šis robotas nori trijų tipų galios: 7,4 v „arduino“, 5,5 v „servo“ir 12v - elektromagnetui. Aš naudoju 2 „Samsung 18650“baterijas, tai yra 3,7 X 2 = 7,4 V nuolatinės srovės nuolatinės srovės plokštė, kad būtų galima reguliuoti miltelius iki 5,5 V, o nuolatinės srovės - nuolatinės srovės pakėlimo plokštė, kad gautumėte 12 V, kad sumažintumėte šoninę jungtį, kaip parodyta diagramoje.

„Arduino“duomenų kaištis turi maks. 5 V įtampą, todėl norėdami valdyti elektromagnetą, norime relės arba tranzistoriaus grandinės, kuriai reikia šiek tiek vietos. Taigi aš naudoju ULN 2803 Darlingtono tranzistorių masyvo IC, jis užima mažiau vietos. Gnd yra prijungtas prie kaiščio Nr. 9 ir 24 voltų maitinimo šaltinio, prijungto prie 10. kaiščio. Aš prijungiu arduino D8 ir D9 prie 2 ir 3 kaiščių. Nuo 17 ir 16 kontaktų jungties prie elektromagneto ir 24 voltų tiesiai prie elektromagneto.

Kaip ir valdymo grandinė, maitinimo grandinė taip pat turi vyrų ir moterų antraštes pagal valdymo grandinę.

10 žingsnis: grandinės kištukas

Paveikslėlyje parodytas kaištis iš valdymo grandinės ir maitinimo grandinės. Dabar mes tiesiog prijungiame antraštes po to, kai tai pataisome robote. 3D spausdinimas užtrunka šiek tiek laiko, todėl šiuo metu aš išbandau robotą atlikdamas paprastą sąranką.

11 veiksmas: patikrinkite grandines

Aš naudoju „Arduino uno“, norėdamas įkelti programą į mini. Tinkle yra daug detalių, kaip tai padaryti, aš padarysiu skydą. Tada kaip pagrindinį planą aš karštai klijuoju servo ir magnetą, tačiau problema yra ta, kad magnetas nelimpa prie servo. Bet gali išbandyti visus servus ir magnetą. Palaukite, kol ateis 3D dalys.

12 veiksmas: sukurkite „Android“programą

Tai yra 13 -oji mano programa „MIT App Inventor“. Bet tai yra labai paprasta programa, palyginti su kitais mano projektais, nes dėl roboto norėjimo vaikščioti aukštyje aš nenoriu, kad robotas eitų nuolat. Taigi, paspaudus vieną mygtuką, jis juda vienu žingsniu. taigi visomis kryptimis yra rodyklės ženklas. Programa prijungta prie bazinės stoties naudojant mėlyną dantį ir siunčia žemiau esantį kodą kiekvienai krypčiai į arduino. Ši bazinė stotis siunčia kodą robotui naudojant RF.

Laiškai perduodami programoje paspaudus klavišą

Žemyn - D.

Kairėn žemyn - H.

Kairėje - L.

Liko aukštyn - aš

Aukštyn - U

Teisingai - J.

Teisingai - R.

Tiesiai žemyn - K.

13 veiksmas: „Android“programa

Atsisiųskite ir įdiekite „Tower“lipimo programą į „Android“mobilųjį telefoną.

Spustelėkite piktogramą ir paleiskite programą.

Spustelėkite „Bluetooth“ir pasirinkite „Bluetooth“bazinę stotį.

Kai prijungtas valdymo ekranas, matomos 8 rodyklės rodyklėse. Norėdami judėti ta kryptimi, spustelėkite kiekvieną rodyklę.

„Aia File for Arduino“naudokite žemiau esančią nuorodą

14 žingsnis: „Arduino“programa

Yra dvi „arduino“programos: viena skirta bazinei stočiai, o kita - „Robot“.

Dėl bazinės stoties

Bazinės stoties „Arduino“programa

Norėdami siųsti duomenis per RF, naudokite „radiohead“biblioteką. Aš naudoju serijinį įvykį, kad gaučiau simbolį iš „Android“per „Bluetooth“, o kartą gavau simbolį, siunčiamą robotui per „Bluetooth“. Tai labai paprasta programa

Dėl robotų programos

Robotų programa

Naudokite „radiohead“biblioteką ir „servotimer2“biblioteką. Nenaudokite servo bibliotekos, nes tiek servo, tiek radiohead biblioteka naudoja arduino laikmatį1, todėl programa nekompiliuos. Norėdami išspręsti šią problemą, naudokite „Servotimer2“. Tačiau „Servotimer2“bibliotekoje servo nesisuka nuo 0 iki 180 laipsnių. Taigi pagaliau nustatyta, kad programinės įrangos servo biblioteka veikia gerai. Pagrindinis „arduino“programos dalykas yra bent vienas magnetas kiekvieną kartą. Taigi, jei norite vaikščioti, pirmiausia atleiskite vieną magnetą, tada perkelkite servoservis, tada vėl ir vėl laikykite abu magnetus kaip protingai.

15 veiksmas: bandomasis paleidimas be 3D dalies

Patikrinkite roboto funkciją be 3D dalių su rankiniu sujungimu. Visos funkcijos veikia tinkamai. Bet elektros tiekimo problema. Du 18650 negali efektyviai tiekti magnetų ir servo. taigi jei mirksi servo laikantys magnetai. Taigi aš išimu bateriją ir tiekiu maitinimą iš kompiuterio SMPS 12V. Visos funkcijos veikia tinkamai. Dėl transportavimo problemų vėluoja gauti 3D spausdintas dalis.

16 veiksmas: gautos 3D dalys

Aš naudoju „Tinkercad“kurdamas modelį ir spausdindamas jį A3DXYZ, jie yra labai pigūs ir geriausi 3D spausdinimo internetinių paslaugų teikėjai. Aš pasiilgau vieno viršelio.

17 žingsnis: Surinkite dalis

Surinkimui mums reikia varžtų su servo ir 3 mm x 10 mm varžtu ir veržle 11nos. Vaizdas po paveikslėlio paaiškinimas

1) Pirmiausia paimkite pėdos dalį ir elektromagnetus.

2) Įkiškite elektromagnetą į laikiklį ir paimkite laidą iš šono, per šoninę angą įveskite rutulio vidų ir įsukite į pagrindą.

3) Į sukimosi servo laikiklį įdėkite servo ir prisukite servo.

4, 5) Pritvirtinkite servo ragą besisukančiame viršuje varžtais.

6) Pritvirtinkite rankinį laikiklį prie besisukančio viršaus.

7) Pamiršau įdėti skylę į laikiklio pagrindą, kad būtų galima prisukti besisukantį pagrindą servo, todėl įdėkite rankinę skylę.

8) Įstatykite pagrindinius servo įtaisus 90 laipsnių kampu ir prisukite besisukančią jungtį servo pagalba. Laikykite, kad magneto viela ant abiejų kojų būtų priešinga.

9) Prijunkite servo ranką prie roboto rankos.

10) Rankų nugaros jungties tarpas yra labai didelis, todėl naudoju plastikinį vamzdelį, kad sumažintumėte tarpą. Pritvirtinkite servo ir rankas prie jo. Įkiškite visus kabelius į besisukančio korpuso korpusą ir laikykite gnybtus tik viršutiniame servo laikiklyje.

11) Sujunkite abi rankas naudodami varžtą centre.

12, 13) Įdėkite maitinimo grandinę į vieną pusę ir valdymo grandinę iš kitos pusės ir ištraukite laidus per pagrindo angas. Uždenkite visas 4 viršūnes. Kadangi negaunu vieno viršelio dangtelio, dabar naudoju kokso skardinės dugną, kad jį padengčiau, kai tik gausiu, pakeiskite.

13) Pagrinde jau yra 1 mm tarpas, užpildykite jį karšto klijų pistoletu, kad būtų galima suimti.

14) Dabar laipiojimo robotas yra paruoštas.

18 veiksmas: patikrinkite funkciją

Įjungimas Įjunkite abi kojas 180 laipsnių kampu ir įjunkite magnetus. Kai įjungiu ir įdedu į plieninę birolę, ji tvirtai laikosi, jaučiuosi labai laiminga. Bet kai spusteliu, kad vaikščiočiau mobiliajame telefone, jis nukris. Jaučiuosi labai liūdna, patikrinkite ir nustatiau, kad visos funkcijos yra geros, aptikta laikymo galios funkcijos problema.

19 žingsnis: laikymo ir kėlimo problema

Dabar padėkite jį ant lygaus paviršiaus ir išbandykite. Reikia padidinti tiek laikymo, tiek kėlimo jėgą. Taigi noriu laikyti pagrindą ir padėti šiek tiek pakelti. Norite atnaujinti servo ir magnetus.

20 veiksmas: paleiskite su 3D dalimis naudodami rankinę pagalbą

Su mano pagalba patikrinkite roboto veikimą. Nori atnaujinti

21 veiksmas: „Basic With Out 3D Parts Walk in Vertical Bero“

22 žingsnis: Išvada

Manau, kad yra gera idėja judėti tiesia linija ir judėti bet kuria kryptimi, kad ji taip pat lengvai perliptų per rėmo tipo bokštus ir planuoju pateikti fotoaparatą antroje versijoje, tačiau pagrindinis reikalavimas nėra visiškai užpildytas.

Pagrindinis planas veikė teisingai, nusiminęs, kai buvo nustatyta, kad jis neveikia su 3D spausdinimo dalimis. Kryžminis patikrinimas ir apskaičiuotas 3D atspausdintų dalių svoris internete visiškai skiriasi nuo faktinių 3D spausdintų dalių. Taigi suplanuokite atlikti antrąją versiją su servo995 ir 4 magnetais, po 2 magnetus ant kiekvienos kojos. Pagrindinis modelis juda tiesiai mažame rėmelyje ir sukasi bet kuria kryptimi. Aš ją atnaujinu kasdien, kol baigiu darbą, todėl paaiškinu visą procesą negalvodamas apie rezultatą. Eikite per projektą ir, jei turite daugiau idėjų, nei pakeisti servo ir padidinti magneto galią ir magnetų skaičių, tiesiog pakomentuokite mane, laukdami jūsų atsakymo.

Žingsniai Norite žengti

1) Pakeiskite Servo iš MG90s į MG995 servo

2) Abiem pusėms rankoms naudokite du servo servus

3) Pakeiskite magnetą, turėdami didesnę laikymo galią, ir du magnetus iš abiejų pusių

4) Jei naudojate MG995, pakeiskite 3D dizainą ir sumažinkite rankos ilgį. Padidinkite grandinės laikiklio dėžutės dydį

Prieš 3D spausdinimą įvertinkite kiekvienos kojos svorį ir visą svorį, atlikdami laikiną nustatymą ir patikrinkite.

Tai užtrunka labai ilgai, kol baigiasi gedimo rezultatas, tačiau nepasakoma, kad tai visiškai nesėkminga, nes joje trūksta 3D dalių, kaip tikėtasi. Norite atnaujinti variklius ir magnetus. Darbas prie 2 versijos su belaidžiu robotu pakyla iki RF ilgio.

Ačiū, kad peržiūrėjote mano projektą

Dar daug kuo mėgautis …………… Nepamirškite pakomentuoti ir padrąsinti mane, draugai.

Antroji vieta robotų konkurse