Sukamojo kodavimo įrenginio valdoma roboto svirtis: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Apsilankiau howtomechatronics.com ir ten pamačiau „Bluetooth“valdomą roboto ranką.

Nemėgstu naudoti „Bluetooth“, be to, pamačiau, kad galime valdyti servo su rotaciniu kodavimo įrenginiu, todėl pertvarkiau jį taip, kad galėčiau valdyti roboto rankos naudojimą sukamuoju koduotuvu ir jį įrašyti

Prekės

SG90*3

MG996*3

rotacinis kodavimo įrenginys*6

Arduino mega *1

2 kontaktų mygtukas*2

560 omų rezistorius*2

M3 varžtai ir veržlės

3D spausdintuvas

1 veiksmas: prijunkite „Servos“

Iš kairės į dešinę: pagrindinė servo (MG996), apatinė juosmens servo dalis (MG996), alkūnės servo sistema (MG996), žemiausia rankinė servo sistema (SG90), vidurinės rankos servo (SG90), griebimo servo (SG90)

Mes neturime prijungti „Arduino“5 V prie išorinio 5 V (tai yra rezistorius lygiagrečiai ir jie bandys įkrauti vienas kitą). Bet mes turime prijungti žemę kaip atskaitą, kad jie veiktų, nėra signalo laido (geltonojo laido) srovės grįžimo kelio, todėl išorinis maitinimo šaltinis turi būti prijungtas tiek prie servo įžeminimo kaiščio, tiek prie „Arduino“įžeminimo kaiščio. (Nors juoda ir raudona viela yra nepriklausomas maitinimo šaltinis)

Atkreipkite dėmesį į tai, kad sujungimo schemą atskyriau nuo servo, mygtuko ir sukamojo kodavimo įrenginio, nes juos lengviau skaityti atskirai (jie visi jungiami prie vienos „Arduino Mega“, naudojant kiekvienos diagramos kaištį)

2 veiksmas: prijunkite mygtuką

Kairysis yra atstatymo mygtukas

Paleidimo mygtukas yra teisingas

Paleidimo mygtukas atkuria įrašytus judesius

Mano naudojamas rezistorius yra du 560 omų

3 veiksmas: prijunkite rotacinius kodavimo įrenginius

Sujungimo kaiščiai:

// Rotary Encoder 1 įėjimai

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// 2 rotacinio kodavimo įvestys

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// „Rotary Encoder“3 įėjimai

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotary Encoder 4 įėjimai

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// „Rotary Encoder“5 įėjimai

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotacinis kodavimo įrenginys 6 įvestys yra tinkamiausios

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

4 žingsnis: STL failai

STL failai kredituoja howtomechatronics.com

5 žingsnis: Kodas

Žingsniai:

Paspauskite „reset“(atkurkite atkūrimą)

Servo, išskyrus pagriebimo servo: pasukite kiekvienos servo sukamąjį kodavimo įrenginį-paspauskite žemyn kiekvieno servo kodavimo įrenginį (įrašykite pradžios padėtį), kaip pasukite kodavimo kodą 1-paspauskite pasukti kodavimo priemonę 1-pasukite kodavimo priemonę 2-paspauskite sukimo kodavimo priemonę 2

Įrašę pradžios pozicijas, galime padaryti tą patį, kad įrašytume galutinę padėtį

Norėdami sugriebti servo: (su kitu servo) paspauskite koduotuvą žemyn (atidarytas įrašų griebtuvas) (po to, kai užfiksavome kito servo pradinę padėtį ir jie yra toje padėtyje) pasukite-paspauskite dar kartą (įrašo griebtuvas arti, kad kažką pagautumėte) (po to, kai įrašome kito servo galinę padėtį ir jie yra toje padėtyje) pasukite- paspauskite koduotuvą žemyn (įrašo griebtuvas atidarytas, kad išlaisvintų objektą)

paspauskite pradžios mygtuką (servos pasuks, pradedant nuo pradinės padėties, į galinę padėtį) // jei norite pakartoti procesą, reikia kelis kartus paspausti pradžios mygtuką

paleidimo mygtukas yra teisingas