Turinys:

„Telepresence Robot“: pagrindinė platforma (1 dalis): 23 žingsniai (su paveikslėliais)
„Telepresence Robot“: pagrindinė platforma (1 dalis): 23 žingsniai (su paveikslėliais)

Video: „Telepresence Robot“: pagrindinė platforma (1 dalis): 23 žingsniai (su paveikslėliais)

Video: „Telepresence Robot“: pagrindinė platforma (1 dalis): 23 žingsniai (su paveikslėliais)
Video: The Best Telepresence Robot 2024, Lapkritis
Anonim

Randofo@madeineuphoria „Instagram“! Sekite daugiau autoriaus:

Momentinio filmo skylių kamera
Momentinio filmo skylių kamera
Momentinio filmo skylių kamera
Momentinio filmo skylių kamera
„Easy Zoom Quit“mygtukas
„Easy Zoom Quit“mygtukas
„Easy Zoom Quit“mygtukas
„Easy Zoom Quit“mygtukas
Tualetinio popieriaus avys
Tualetinio popieriaus avys
Tualetinio popieriaus avys
Tualetinio popieriaus avys

Apie: Mano vardas yra Randy ir aš esu bendruomenės valdytojas šiose čia dalyse. Ankstesniame gyvenime aš įkūriau ir vadovavau „Instructables Design Studio“(RIP) @ Autodesk „Pier 9“technologijų centrui. Aš taip pat esu … Daugiau apie randofo »autorius

Telebuvimo robotas yra roboto tipas, kurį galima valdyti nuotoliniu būdu internetu ir veikti kaip surogatas kažkam kitur. Pavyzdžiui, jei esate Niujorke, bet norite fiziškai bendrauti su žmonių komanda Kalifornijoje, galite paskambinti į teleresence robotą Kalifornijoje ir paprašyti, kad robotas būtų jūsų budėtojas. Tai pirmoji septynių dalis -dalis instrukcijų serijos. Per kitas dvi instrukcijas kursime pagrindinę elektromechaninę roboto platformą. Vėliau ši platforma bus patobulinta jutikliais ir papildoma valdymo elektronika. Ši bazė yra sutelkta į plastikinę dėžę, kuri suteikia struktūrą ir suteikia vidinę erdvę elektronikai laikyti. Dizainas naudoja du centrinius varančiuosius ratus, pritvirtintus prie nuolatinių servo, kurie leidžia važiuoti į priekį, atgal ir pasukti. Kad jis neapvirstų iš vienos pusės į kitą, jame yra du metaliniai kėdės sklandytuvai. Visa tai kontroliuoja „Arduino“. Jei norite sužinoti daugiau apie šios projektų serijos temas, peržiūrėkite „Robot Class“, „Electronics Class“ir „Arduino Class“.

1 žingsnis: medžiagos

Medžiagos
Medžiagos

Kadangi tai yra dviejų dalių projektas, visas dalis įtraukiau į vieną sąrašą. Antrosios pusės dalys bus pakartotos toje pamokoje. Jums reikės: (x2) nuolatinio sukimosi servo (x1) standartinio servo (x1) „Arduino“(x1) 4 x AA baterijos laikiklio (x1) 2 x AA baterijos laikiklio (x6)) AA baterija (x1) M tipo maitinimo kištukas (x2) ratukai (x1) plastikinė dėžutė (x1) asmenukės lazda (x1) 1/2 "lubų plokštės flanšas (x1) metalinė pakaba (x2) 1/4-20 x 7/8 "1-1/4" pagrindo slankikliai (x4) 1/4-20 veržlės (x1) Įvairūs susitraukiantys vamzdžiai (x1) Įvairūs užtrauktukai

2 žingsnis: gręžkite servo ragą

Gręžkite servo ragą
Gręžkite servo ragą
Gręžkite servo ragą
Gręžkite servo ragą

Išplėskite dviejų nepertraukiamo sukimosi servo išorines skyles 1/8 colio grąžtu.

3 žingsnis: pažymėkite ir gręžkite

Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas

Centruokite servo ragą ant vienos iš 3 colių ratų stebulės ir pažymėkite servo tvirtinimo angas. Išgręžkite šias žymes 1/8 colio grąžtu. Pakartokite antrą ratą.

4 žingsnis: pritvirtinkite

Prisegti
Prisegti
Prisegti
Prisegti
Prisegti
Prisegti

Užtraukite ratukus prie atitinkamų servo ragų ir nukirpkite perteklinius užtrauktukus.

5 veiksmas: prijunkite variklius

Prijunkite variklius
Prijunkite variklius

Naudodami variklio tvirtinimo angas, tvirtai užtraukite dvi ištisines servo dalis atgal, kad jos būtų veidrodinės. Ši konfigūracija gali atrodyti paprasta, tačiau iš tikrųjų yra gana tvirta roboto pavara.

6 žingsnis: pažymėkite ratų angas

Pažymėkite ratų angas
Pažymėkite ratų angas
Pažymėkite ratų angas
Pažymėkite ratų angas
Pažymėkite ratų angas
Pažymėkite ratų angas

Turime iškirpti du stačiakampius dangčio centre, kad praeitume ratai. Raskite „tupperware“dangčio centrą, piešdami X nuo kampo iki kampo. Vieta, kur susikerta šis X, yra centras. Nuo centro išmatuokite 1-1/4 "į vidų link vieno iš ilgiausių kraštų ir pažymėkite. Atspindėkite priešingoje pusėje. Kitas žingsnis 1-1/2" aukštyn ir žemyn nuo centro ženklų ir pažymėkite šiuos matavimus kaip Na. Galiausiai, išmatuokite 1-1/2 "į išorę link ilgo krašto nuo kiekvieno vidinio ženklo ir padarykite tris išorines žymes, kad būtų išplėstas išorinis pjūvio linijos kraštas. Atminkite, kad nesiruošiau pažymėti šių matavimų, nes jie puikiai sutapo su loveliu, esančiu dėžės krašto dangtelyje. Jums turėtų likti dviejų 1-1/2 "x 3" dėžių kontūrai. Jie bus skirti ratams.

7 žingsnis: supjaustykite angas

Iškirpkite angas
Iškirpkite angas
Iškirpkite angas
Iškirpkite angas
Iškirpkite angas
Iškirpkite angas
Iškirpkite angas
Iškirpkite angas

Naudodami ženklus kaip vadovą, išpjaukite dvi 1-1/2 "x 3" stačiakampio formos rato angas, naudodami dėžutės pjaustytuvą ar panašų peilį.

8 žingsnis: pažymėkite ir gręžkite

Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas
Markas ir gręžtuvas

Variklio agregatą uždėkite dangčio centre taip, kad ratai būtų dviejų stačiakampių skylių viduryje ir neliestų nė vieno krašto. Kai būsite tikri, kad nustatėte teisingą rato padėtį, pažymėkite žymę kiekvienoje variklio pusėje. Tai bus gręžimo kreiptuvai skylėms, kurios bus naudojamos varikliams pritvirtinti prie dangčio. Kai bus padarytos žymės, išgręžkite kiekvieną iš šių skylių 3/16 colio grąžtu.

9 žingsnis: pritvirtinkite varančiuosius ratus

Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus
Pritvirtinkite varančiuosius ratus

Tvirtai pritvirtinkite servo variklius prie dangčio, naudodami atitinkamas tvirtinimo angas. Nupjaukite užtrauktukų surišimo uodegos perteklių. Sumontavę variklius roboto viduryje, sukūrėme tvirtą pavaros agregatą. Mūsų robotas galės ne tik judėti pirmyn ir atgal, bet ir pasukti į abi puses. Tiesą sakant, robotas ne tik gali pasukti į kairę arba į dešinę, keisdamas variklių greitį važiuodamas, bet ir gali pasukti į vietą. Tai pasiekiama sukant variklius tuo pačiu greičiu priešingomis kryptimis. Dėl šios galimybės robotas gali naršyti ankštose vietose.

10 žingsnis: Paruoškite slankiklius

Paruoškite slankiklius
Paruoškite slankiklius
Paruoškite slankiklius
Paruoškite slankiklius

Paruoškite slankiklius, sriegdami 1/4-20 veržles maždaug iki pusės sriegiuotų smeigių. Šie slankmačiai naudojami robotui išlyginti ir vėliau gali tekti juos sureguliuoti, kad robotas galėtų sklandžiai važiuoti nenukreipdamas.

11 veiksmas: gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius

Gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius
Gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius
Gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius
Gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius
Gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius
Gręžkite ir pritvirtinkite slankiklius

Apie 1-1/2 "į vidų nuo kiekvieno trumpo dėžutės krašto padarykite žymę centre. Išgręžkite šiuos ženklus 1/4" grąžtu. Įkiškite slankiklius per skyles ir pritvirtinkite 1/4 -20 veržlių. Jie naudojami robotui išlaikyti pusiausvyrą. Jie neturėtų būti tokie aukšti, kad varomieji ratai negalėtų liestis su žemės paviršiumi, ir ne tokie žemi, kad robotas svyruotų pirmyn ir atgal. Tikriausiai turėsite pakoreguoti jų aukštį, kai pradėsite matyti, kaip veikia jūsų robotas.

12 žingsnis: grandinė

Circuit
Circuit

Grandinė yra gana paprasta. Jį sudaro du nuolatinio sukimosi servai, standartinis servo, „Arduino“ir 9 V maitinimo šaltinis. Viena sudėtinga šios grandinės dalis iš tikrųjų yra 9 V maitinimo šaltinis. Vietoj to, kad būtų vienas akumuliatoriaus laikiklis, jis iš tikrųjų yra 6V ir 3V baterijų laikiklis serijiniu būdu, kad būtų sukurtas 9V. Priežastis, dėl kurios tai daroma, yra tai, kad servo įrenginiams reikia 6 V maitinimo šaltinio, o „Arduino“- 9 V maitinimo šaltinio. Norėdami tiekti energiją abiems, mes prijungiame laidą prie tos vietos, kur 6V ir 3V maitinimo šaltiniai yra lituojami kartu. Šis laidas suteiks varikliams 6 V įtampą, o raudona viela, išeinanti iš 3 V maitinimo šaltinio, iš tikrųjų yra 9 V maitinimo šaltinis, kurio reikia „Arduino“. Visi jie turi tą patį pagrindą. Tai gali atrodyti labai painu, tačiau atidžiai pažvelgę pamatysite, kad tai iš tikrųjų yra gana paprasta.

13 žingsnis: maitinimo ir įžeminimo laidai

Maitinimo ir įžeminimo laidai
Maitinimo ir įžeminimo laidai

Mūsų grandinėje 6V maitinimo jungtis turi būti padalinta trimis būdais, o įžeminimo jungtis - keturiais būdais. Norėdami tai padaryti, lituosime tris vientisus raudonus laidus į vieną kietą raudoną laidą. Taip pat lituosime kietą nuo juodos vielos iki keturių vientisų juodųjų laidų.

Mes naudojame kietą laidą, nes juos daugiausia reikia prijungti prie servo lizdų.

Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas

Norėdami pradėti, nukirpkite reikiamą laidų skaičių ir iš kiekvieno galo šiek tiek pašalinkite izoliaciją.

Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas

Susukite laidų galus.

Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas

Lituokite šį ryšį.

Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas

Galiausiai perbraukite susitraukiančio vamzdžio gabalėlį ant jungties ir ištirpinkite į vietą, kad ją izoliuotumėte.

Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas
Vaizdas

Dabar jūs litavote du laidus.

14 žingsnis: Prijunkite laidus

Elektros laidų prijungimas
Elektros laidų prijungimas
Elektros laidų prijungimas
Elektros laidų prijungimas
Elektros laidų prijungimas
Elektros laidų prijungimas

Lituokite raudoną laidą iš 4 X AA baterijų laikiklio, juodą laidą iš 2 X AA baterijų laikiklio ir vieną raudoną laidą iš maitinimo laidų. Izoliuokite šią jungtį susitraukiančiu vamzdžiu. Tai bus 6 V maitinimo jungtis servams. Tada lituokite juodą laidą iš 4 X AA baterijų laikiklio į vieną juodą laidą iš įžeminimo laidų. Izoliuokite tai ir susitraukiančiu vamzdeliu. Tai suteiks įžeminimo jungtį visai grandinei.

15 veiksmas: prijunkite maitinimo kištuką

Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką
Prijunkite maitinimo kištuką

Atsukite apsauginį dangtelį nuo kištuko ir stumkite dangtelį ant vieno iš juodųjų laidų iš laidų, kad vėliau jį būtų galima vėl susukti. Lituokite juodą laidą prie išorinio kištuko gnybto. Lituokite 6 raudona vientiso laido viela prie kištuko centrinio gnybto. Pasukite dangtelį atgal į kištuką, kad izoliuotumėte jungtis.

16 veiksmas: prijunkite 9 V jungtį

Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį
Prijunkite 9 V jungtį

Kitą raudonojo kabelio, prijungto prie maitinimo kištuko, galą prilituokite prie raudono laido iš akumuliatoriaus ir izoliuokite jį susitraukiančiu vamzdeliu.

17 žingsnis: Sumontuokite baterijų laikiklius

Sumontuokite baterijų laikiklius
Sumontuokite baterijų laikiklius
Sumontuokite baterijų laikiklius
Sumontuokite baterijų laikiklius
Sumontuokite baterijų laikiklius
Sumontuokite baterijų laikiklius

Įdėkite baterijų laikiklius į vieną dėžutės dangčio pusę ir pažymėkite jų tvirtinimo angas naudodami nuolatinį žymeklį. Išgręžkite šias žymes 1/8 colio grąžtu. Galiausiai pritvirtinkite baterijų laikiklius prie dangtelio, naudodami 4-40 plokščių varžtų ir riešutai.

18 veiksmas: užprogramuokite „Arduino“

Programuokite „Arduino“
Programuokite „Arduino“

Šis „Arduino“bandymo kodas leis robotui važiuoti į priekį, atgal, į kairę ir į dešinę. Jis skirtas tik nuolatiniams servo varikliams patikrinti. Mes toliau keisime ir išplėsime šį kodą, kai robotas progresuos.

/*

„Telepresence Robot“- varomųjų ratų bandymo kodo kodas, kuriuo tikrinamas telepresence roboto bazės priekinis, atgalinis, dešinysis ir kairysis funkcionalumas. */ // Įtraukite servo biblioteką #include // Pasakykite „Arduino“, kad yra nuolatinės servos Servo ContinuousServo1; Servo ContinuousServo2; void setup () {// Pritvirtinkite nenutrūkstamas servo prie 6 ir 7 kaiščių ContinuousServo1.attach (6); ContinuousServo2.attach (7); // Paleiskite nenutrūkstamus servus pristabdytoje padėtyje // jei jie ir toliau šiek tiek sukasi, // keiskite šiuos skaičius, kol jie sustos ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } void loop () {// Pasirinkite atsitiktinį skaičių nuo 0 iki 3 int intervalas = atsitiktinis (4); // Perjungia rutiną pagal atsitiktinį skaičių ką tik pasirinktą jungiklį (diapazoną) {// Jei pasirinkta 0, pasukite į dešinę ir pristabdykite antrą atvejį 0: right (); vėlavimas (500); stopDriving (); vėlavimas (1000); pertrauka; // Jei pasirinktas 1, pasukite į kairę ir pristabdykite antrą atvejį 1: left (); vėlavimas (500); stopDriving (); vėlavimas (1000); pertrauka; // Jei pasirinkta 2, eikite į priekį ir pristabdykite antrą atvejį 2: į priekį (); vėlavimas (500); stopDriving (); vėlavimas (1000); pertrauka; // Jei pasirinktas 3, grįžkite atgal ir pristabdykite antrą atvejį 3: atgal (); vėlavimas (500); stopDriving (); vėlavimas (1000); pertrauka; } // Pauzė milisekundei, kad būtų užtikrintas kodo delsos stabilumas (1); } // Funkcija sustabdyti važiavimą void stopDriving () {ContinuousServo1.write (94); ContinuousServo2.write (94); } // Funkcija vairuoti į priekį void forward () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (104); } // Funkcija vairuoti atgal void back () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (84); } // Funkcija vairuoti dešinę void right () {ContinuousServo1.write (104); ContinuousServo2.write (104); } // Funkcija vairuoti kairę void left () {ContinuousServo1.write (84); ContinuousServo2.write (84); }

19 žingsnis: pritvirtinkite „Arduino“

Pritvirtinkite „Arduino“
Pritvirtinkite „Arduino“
Pritvirtinkite „Arduino“
Pritvirtinkite „Arduino“
Pritvirtinkite „Arduino“
Pritvirtinkite „Arduino“

Padėkite „Arduino“bet kur, dėžutės apačioje. Pažymėkite abi „Arduino“tvirtinimo angas ir padarykite kitą ženklą šalia plokštės krašto, esančio šalia kiekvienos tvirtinimo angos. Iš esmės jūs darote dvi skyles, kad užtrauktumėte „Arduino“plokštę prie plastikinės dėžutės. Gręžkite visus šiuos ženklus. Naudodami skyles užtraukite „Arduino“prie dėžutės vidinės pusės. Kaip įprasta, nukirpkite perteklinius užtrauktukus.

20 žingsnis: prijunkite laidus

Prijunkite laidus
Prijunkite laidus
Prijunkite laidus
Prijunkite laidus
Prijunkite laidus
Prijunkite laidus
Prijunkite laidus
Prijunkite laidus

Dabar atėjo laikas pagaliau viską sujungti. Įkiškite 6 V raudonus laidus į servo variklio lizdą, atitinkantį jo raudoną laidą. Įkiškite įžeminimo laidus į atitinkamą juodos vielos lizdą. Prijunkite 6 colių žalią vientisą laidą prie lizdo, sutampa su baltu laidu. Prijunkite kitą vieno žaliojo laido galą prie 6 kaiščio, o kitą - prie 7 kaiščio. Galiausiai prijunkite 9 V maitinimo kištuką prie „Arduino“statinės lizdo.

21 veiksmas: įdėkite baterijas

Įdėkite baterijas
Įdėkite baterijas

Įdėkite baterijas į baterijų laikiklius. Turėkite omenyje, kad tai padarę ratai pradės suktis.

22 žingsnis: pritvirtinkite dangtelį

Pritvirtinkite dangtį
Pritvirtinkite dangtį

Uždėkite dangtį ir uždarykite. Dabar turėtumėte turėti labai paprastą roboto platformą, kuri eina į priekį, atgal, į kairę ir į dešinę. Ateinančiose pamokose mes tai darysime.

23 veiksmas: trikčių šalinimas

Problemų sprendimas
Problemų sprendimas

Jei jis neveikia, patikrinkite laidus pagal schemą. Jei jis vis tiek neveikia, iš naujo įkelkite kodą. Jei net ir tai neveikia, patikrinkite, ar dega žalia „Arduino“lemputė. Jei taip nėra, įsigykite naujas baterijas. Jei jis dažniausiai veikia, bet visiškai nesustoja tarp judesių, turite sureguliuoti apdailą. Kitaip tariant, nulis variklio taškas nėra sukonfigūruotas tobulai, todėl niekada nebus neutralios padėties, kuri jį pristabdys. Norėdami tai ištaisyti, smulkiai pritvirtinkite mažą varžto gnybtą servo gale ir labai švelniai pasukite, kol variklis nustoja suktis (būdamas pristabdytas). Tai gali užtrukti, kol tapsime tiesiog tobuli. Kitoje pamokoje, kurią nurodysime serijoje, pritvirtinsime servo reguliuojamą telefono laikiklį.

Rekomenduojamas: