„Hex Robo V1“(su patranka): 9 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Įkvėptas mano ankstesnio roboto, šį kartą sukuriu „Hex Robo for War Game“.

Įrengti patranką (kitą - V2) arba galbūt valdyti naudojant vairasvirtę (kita - V3), manau, bus smagu žaisti su draugu.

šaudydami vienas į kitą naudodami mažą patrankos plastikinį rutulį ir atlikite iššūkį laimėti …

Mano ankstesniame robote kai kurias dalis sunku atspausdinti ir jas sunku surinkti … todėl aš sukuriu šį robotą, kurį lengviau spausdinti, lengviau surinkti ir mažiau.

Naudojant 18 servo arba 18DOF su 3 sujungimais kiekvienoje kojoje, heksaboto robotas yra pakankamai lankstus nei 12DOF šešiakampis robotas.

Tikiuosi, kad jums patiks tai statyti …

1 žingsnis: medžiaga: ką jums reikia paruošti

Tai visi komponentai, kuriuos reikia nusipirkti:

1. 32 kanalų servo valdiklis (x1)
2. „Wemos D1 Mini“(x1)
3. Servo MG90S metalinė pavara (x18)
4. 5v Ubec 6A minimalus (1x)
5. mini DC-DC žemyn keitiklis (x1)
6. Moteris - moteris dupont kabelio megztinis (apie x10)
7. Baterija 3S (x1)
8. mažas varžtas kūnui ir servo ragui

2 žingsnis: 3D spausdinimas „Robo“

Galite atsisiųsti „Hex Robo 3D“failus iš „thingiverse“

Paprastai spausdinu naudojant PLA arba ABS

Ką reikia spausdinti:

• 3 poros blauzdikaulio
• 3 poros Coxa
• 3 šlaunikaulio skausmas
• 1 Pagrindinis korpusas
• 1 Viršutinis dangtelis
• 1 Apatinis dangtelis

3 žingsnis: Surinkite savo Robo

tiesiog sekite aukščiau esantį vaizdo įrašą

Baigę galime pridėti daugiau judesių prie arduino kodo. Aš naudoju „RTrobot“servo valdiklį, kad galėčiau atlikti tam tikrus judesius, ir kai turėsime serijinę servo komandą, galime jį įdėti į kodą, šiek tiek pakoreguodami kodą.

atsisiųsti čia

arba čia @4shared, skirta tik „Windows“ir „Linux“

PS labai labai SVARBU:

visi RX ir TX iš ir į „Wemos“ir „Servo“tvarkykles turi būti tvirtai sujungti, nes ciklo tvarka visada patikrina „Gerai atsakyti“iš 32 servo tvarkyklių. Jei servo tvarkyklė nerasta ir nėra atsakymo „Gerai“, programa bus įjungta į „void the wait_serial_return_ok ()“Ši klaida sukels: - Nepavyksta prisijungti prie AP - Tuščias tinklalapis - Puslapio įkėlimo eiga nebaigta

4 žingsnis: Taško prijungimas

Visa tai yra elektroninė schema, iš esmės visos servos, valdomos 32 kanalų servo valdiklio, nes jame jau yra mikrovaldiklis. Kaip ir „arduino“, jis yra nepriklausomas ir gali būti valdomas naudojant serijinę komandą iš PS2 valdiklio, kompiuterio ar kito įrenginio.

Kabelių kartografavimas:

1. 5 V maitinimas (+) iš UBEC
2. Žemė nuo UBEC ir „Mini Stepdown“
3. 5v maitinimas (+) iš mini žingsnio žemyn
4. prie „Wemos D1 mini G“kaiščio
5. prie „Wemos D1 mini 5v“kaiščio
6. prie „Wemos D1 mini RX“kaiščio
7. prie „Wemos D1 mini TX“kaiščio
8. (suderinkite kaiščio spalvą su servo kabelio spalva) prie dešinės priekinės kojos (1 kaištis prie coxa, 2 kaištis prie šlaunikaulio, 3 blauzdikaulio servo)
9. (priderinkite kaiščio spalvą prie servo kabelio spalvos) prie kairės priekinės kojos (5 kaištis prie coxa, 6 kaištis prie šlaunikaulio, 7 blauzdikaulio servo)
10. (suderinkite kaiščio spalvą su servo kabelio spalva) prie kairės vidurinės kojos (13 kaištis prie koksa, 14 kaištis prie šlaunikaulio, 15 blauzdikaulio servo)
11. (suderinkite kaiščio spalvą su servo kabelio spalva) prie dešinės vidurinės kojos (17 kaištis prie coxa, 18 kaištis prie šlaunikaulio, 19 blauzdikaulio servo)
12. (suderinkite kaiščio spalvą su servo kabelio spalva) prie kairės galinės kojos (25 kaištis prie koksa, 26 kaištis prie šlaunikaulio, 27 blauzdikaulio servo)
13. (suderinkite kaiščio spalvą su servo kabelio spalva) prie dešinės užpakalinės kojos (29 kaištis prie koksa, 30 kaištis prie šlaunikaulio, 31 blauzdikaulio servo)

5 žingsnis: pradinė padėtis

SVARBU … !!

1. kai įjungiate servo tvarkyklę, visa servo sistema pereis į pradinę/numatytąją padėtį/pozą
2. pritvirtinkite servo ragą kuo arčiau, kaip parodyta paveikslėlyje aukščiau arba vaizdo įraše aukščiau
3. vėl pritvirtinkite servo ragą ir sureguliuokite kokos, blauzdikaulio ir šlaunikaulio pozą taip, kaip parodyta aukščiau
4. išjunkite ir vėl įjunkite, kad įsitikintumėte, jog visos kojos yra teisingoje padėtyje
5. nesijaudinkite, jei kampas šiek tiek skiriasi
6. vis tiek galite jį apipjaustyti pagal arduino kodą

6 veiksmas: „NodeMCU AP“

„Flash“savo „NodeMCU“

Atsisiųskite kodą čia

„WeMos D1 mini“yra minimali ESP8266 „Wi -Fi“plokštė. Naudodami „Wemos D1 mini“kaip WIFI AP, mes galime nusiųsti serijinę komandą į 32 CH servo valdiklį ir nepriklausomybė tapti žiniatinklio serverio AP, skirta robotui valdyti. viskas, ko mums reikia, tiesiog paleiskite „nodeMCU“plokštę su pridėtu kodu ir galime prijungti išmanųjį telefoną prie „nodeMCU AP“, o naudodami žiniatinklio naršyklę atidarykite https://192.168.4.1 ir matome visą komandą.

RežimasMCU kaiščių atvaizdavimas:

1. prie 32 CH servo valdiklio RX kaiščio
2. prie 32 CH servo valdiklio TX kaiščio
3. iš 32 CH servo valdiklio G kaiščio
4. iš 32 CH servo valdiklio 5v kaiščio

7 veiksmas: patikrinkite šį „Hex Robo“demonstracinį vaizdo įrašą …

netrukus paskelbsiu NRF nuotolinio valdymo pultą …

palauk, bet iki tol tiesiog linksminkis su ja …

PS: Aš tiesiog atnaujinu patrankų modulį žemiau …

8 žingsnis: Taip … Dabar jame yra patrankų modulis …

atsisiųskite patrankos 3D modelį iš:

9 veiksmas: patrankų sujungimo schema

Elektroninės dalies sąrašas:

„Motor 716“pora šepečiu 60000 aps./min. (Paprastai skirta mini dronui „jjrc h67 e011“)

• „Power Mosfet“modulis
• „Mini-360 Super“mažo dydžio maitinimo modulis DC DC sumažinimo maitinimo modulis, skirtas „Arduino“
• MG90S metalinė pavarų dėžė

Ką reikia žinoti:

• nustatykite nuolatinės srovės įtampą į nuolatinės srovės įtampą, kad ji nesulėtėtų ir nevirpėtų taip, kaip galite (jei ratas visada vibruoja, iš naujo subalansuokite ratą)
• triger servo prisijungti prie jūsų arduino/node 6 PIN kodo MCU ir MS90S patrankos paleidimo servo antraštė prisijungti prie 32 kanalų servo valdiklio PIN 24
• Jei norite pridėti šviesos diodą būsenos indikatoriui, galite prisijungti prie „arduino“/„nodemcu“PIN kodo 5 (LED teigiamai kojai) naudodami 5v LED + rezistorių ant teigiamos kojos (gali būti bet kokia vertė nuo 100 omų iki maždaug 10K omų) ir neigiama koja GND

Antroji premija „Make it Move“