Robotinė ranka su vakuuminiu siurbliu: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Robotinė ranka su vakuuminiu siurbliu, valdomu „Arduino“. Robotinė ranka yra plieninė ir pilnai surinkta. Ant roboto rankos yra 4 servo varikliai. Yra 3 didelio sukimo momento ir aukštos kokybės servo varikliai. Šiame projekte parodyta, kaip perkelti robotinę ranką su 4 potenciometrais naudojant „Arduino“. Buvo naudojamas oro siurblio įjungimo / išjungimo jungiklis ir solenoidinio vožtuvo mygtukas. Taigi variklį ir vožtuvą galima įjungti rankiniu būdu, o tai taupo energiją ir srovę.

1 žingsnis: Roboto rankos specifikacija

Robotų rankų komplektas -https://bit.ly/2UVhUb3

Pakuotė:

1* roboto rankų komplektas (surinktas)

2* KS-3620 180 ° servo

1* KS-3620 270 ° servo

1* 90d 9g servo

1* Oro (vakuuminis) siurblys

1* solenoidinis vožtuvas

1* Silikoninė vamzdžių žarna

KS3620 metalinis skaitmeninis servo: įtampa: 4,8-6,6V

Greitis: 0,16 sek./60 ° (6,6 V)

Sukimo momentas: 15 kg/cm (4,8 V) 20 kg/cm (6,6 V)

Srovė be apkrovos: 80-100mA

Dažnis: 500–2500 Hz

Oro (vakuuminis) siurblys: įtampa: DC 5V

Srovė be apkrovos: 0,35A

Tinkama įtampa: DC 4.8V-7.2V

Slėgio diapazonas: 400-650 mmhg

Maksimalus vakuumas:> -350 mmhg

Svoris: 60 gramų

Solenoidinis vožtuvas: nominali įtampa: DC 6V

Srovė: 220 mA

Tinkama įtampa: DC5V-6V

Slėgio diapazonas: 0-350 mmhg

Svoris: 16 gramų

2 veiksmas: reikalinga aparatinė įranga

1* „Arduino UNO R3“-

1* Jutiklio skydas -

4* Potenciometras -

4* Potenciometro rankenėlė -

1* ĮJUNGIMO/IŠJUNGIMO jungiklis -

1* Momentinis mygtukas -

1* 6V> 2A maitinimo šaltinis -

1* 9V adapteris -

1* Vandeniui atspari dėžutė -

1* „Mini Breadboard“-

1* Silikono vamzdžių žarna -

1* Elektrinis gręžtuvas -

3 viename trumpiklis -

3 žingsnis: jungtys

Potenciometrai:

1 puodas - 0 analogas

2 puodas - 1 analogas

3 indas - 2 analogas

4 indas - 3 analogas

Servo varikliai:

Servo 1 - skaitmeninis 3 PWM

Servo 2 - skaitmeninis 5 PWM

Servo 3 - skaitmeninis 6 PWM

Servo 4 - skaitmeninis 9 PWM

4 žingsnis: šaltinio kodas

/*

Servo padėties valdymas naudojant potenciometrą (kintamas rezistorius) https://bit.ly/MertArduino */#include // sukurti servo objektą servo valdymui Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo3; Servo myservo4; // analoginis kaištis, naudojamas potenciometrui prijungti int potpin1 = 0; int potpin2 = 1; int potpin3 = 2; int potpin4 = 3; // kintamasis norint nuskaityti vertę iš analoginio kaiščio int val1; int val2; int val3; int val4; void setup () {// prie servo objekto myservo1.attach (3) prideda servos skaitmeniniuose (PWM) smeigtukuose; myservo2.attach (5); myservo3.attach (6); myservo4.attach (9); } void loop () {val1 = analogRead (potpin1); // skaito potenciometro reikšmę (vertė tarp 0 ir 1023) val1 = žemėlapis (val1, 0, 1023, 0, 180); // mastelio keitimas, kad jį būtų galima naudoti su servo (vertė nuo 0 iki 180) myservo1.write (val1); // nustato servo padėtį pagal mastelio vertės uždelsimą (15); // laukia, kol servo ten pateks val2 = analogRead (potpin2); val2 = žemėlapis (val2, 0, 1023, 0, 180); myservo2.write (val2); vėlavimas (15); val3 = analogRead (potpin3); val3 = žemėlapis (val3, 0, 1023, 0, 180); myservo3.write (val3); vėlavimas (15); val4 = analogRead (potpin4); val4 = žemėlapis (val4, 0, 1023, 0, 180); myservo4.write (val4); vėlavimas (15); }