„Baby MIT Cheetah Robot V2“autonominis ir RC: 22 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Tinkercad projektai »

Labai labai Atsiprašau Dabar tik aptiko kojų dizainas tinkercad turi problemų, ačiū Mr.kjellgnilsson.kn patikrinti ir informuoti mane. Dabar pakeiskite dizaino failą ir įkelkite. Prašome patikrinti ir atsisiųsti. Tie, kurie jau atsisiuntė ir atsispausdino, labai atsiprašau, niekada nepastebiu ir nežinau, kaip tai pasikeis.

Tiesą sakant, ankstesnis dizainas taip pat veikia, tačiau jungtis yra labai plona ir lūžta greitai.

„Baby MIT Cheetah Robot“yra ankstesnė šio roboto versija. Šioje versijoje padariau daug pakeitimų. Bet dar labiau norisi padaryti. Tačiau šią versiją labai paprasta sukurti kiekvienam. Ankstesnėje versijoje korpusas pagamintas iš medžio, tačiau šioje versijoje aš spausdinu korpusą 3D formatu, taigi, jei kas nors nori šio roboto, tai labai lengva padaryti. Tiesiog atsisiųskite ir atsispausdinkite kūną ir koją, tada prisukite servo.

Aš planuoju viršutinį dangtį baigus projektą, tačiau dėl dabartinės išminties aš negaliu gauti dangtelio iš tiekėjo. Nors atrodo miela nešiotis dvi baterijas, pavyzdžiui, karvės robotos, pilve.

Tai nėra atnaujinta iš senos visiškai naujos konstrukcijos. Taigi visi veiksmai yra įtraukti į šias instrukcijas, nenorite nurodyti versijos 1 instrukcijų.

Dideli pakeitimai Atlikta

1) Kūnas spausdinamas 3D.

2) „Bluetooth“valdymas, taip pat autonominis.

3) Maitinamas akumuliatoriumi (Stipri baterija 18650 2Nos leidžia veikti ilgas valandas, nuo pradžios iki pabaigos išbandau ilgiau nei 2 valandas, bet vis tiek veikia su baterija).

4) Daug pakeitimų arduino programoje, mes galime pakeisti judėjimo greitį. Jei mes turime koją robotui, jis niekada nenukrenta ir tuo metu pakeičia kintamąjį sklandų perdavimą programoje ir net mes matome lėtą judesį.

1 žingsnis: reikalingos medžiagos

Reikalingos medžiagos

1) „Arduino nano“- 1 Nr.

2) „HC -05 Arduino“„Bluetooth“modulis - 1 Nr.

3) MG90S servo - 9 Nr.

4) Ultragarsinis jutiklis HC -SR04 - 1Nr

5) 3D spausdinimo korpusas 1 Nr. Ir kojos 4 rinkiniai.

6) Ultragarso jutiklio laikiklis - 1 Nr

6) LM2596 nuolatinės srovės įtampos reguliatorius. - 1 Ne

7) 3.7V 18650 Baterija - 2 Nr

8) 18650 vieno akumuliatoriaus laikiklis - 2 Nr

9) ĮJUNGIMO/IŠJUNGIMO jungiklis.

10) M2 X 10 mm varžtas su veržle - 32 Nr.

11) Dviejų pusių paprasta PCB plokštė.

12) Vyriški ir moteriški antgaliai.

13) Laidai.

2 žingsnis: 3D spausdinimo kojelė

Naudokite Tinkercad kurdami kojas ir kūną. 3D spausdinkite A3DXYZ formatu.

3 žingsnis: 3D spausdinimo korpusas

Atsisiųskite „Tinkercad“failus ir atsispausdinkite. Tvirtinant ir prijungiant laidus, į korpusą įdedamos kai kurios skylės.

4 žingsnis: grandinės planavimas ir kūrimas

Pagal planą norime vairuoti 9 servo. Taigi aš naudotojas Skaitmeniniai kaiščiai nuo 2 iki 10. Prijunkite kaištį prie servo kaiščių, naudodami kištukinę jungtį. „Arduino TX RX“yra prijungtas prie „Bluetooth RX“ir „TX“, ultragarso jutiklis „Echo“ir „Trigger“prijungtas prie kaiščių A2 ir A3, o „Bluetooth“ir ultragarso jutiklio maitinimas tiekiamas iš „arduino 5V“. „Arduino Vin“duodamas tiesiai iš 2 3,7 V baterijos 18650. Servos tiekimui iš to paties 18650, bet per LM2596 įtampos reguliatorių.

Skydui gaminti naudoju dvigubą šoninę PCB. Naudodami dvipusę PCB būkite atsargūs kurdami takelį PCB, išlydytas švinas praeina per skyles ir užpildo kitą pusę. Norėdami prijungti „arduino nano“, naudokite moteriškus antraštės kaiščius dviguboje šoninėje plokštėje, o priešingoje plokštės pusėje naudokite išorinius kaiščius, kad prijungtumėte servo, aš lituodavau 12 vyrų jungčių nuo 2 iki 13. Lituoti antgalių kaiščius, kad prijungtumėte HC- 05 „Bluetooth“modulis lentoje. Ir vyriški antgaliai ultragarso jutikliui. Keturi GND antraštės kaiščiai, „Arduino“vinas, manekenas ir paskutinis servo vin. Grandinė yra labai maža.

5 žingsnis: Surinkite koją

Vienoje kojelėje yra 7 dalys. Kaip ir protingi 4 rinkiniai. Sujunkite kojų jungtis, kur dvi dalys, sujungtos su servo, turi servo rago angą galinėje pusėje ir yra 30 mm ilgio skylė iki skylės. ir jungiamosios detalės yra 6 cm atstumu nuo skylės iki skylės. 3D modelyje aš nustatiau tik 0,1 mm skirtumą tarp jungčių, todėl jis tvirtai laikosi. Aš naudoju smulkų švitrinį lakštą, kad padidinčiau skylės dydį ir pritvirtinčiau nuorodas. Pirmiausia sujunkite kairę, tada dešinę, o tada apačią. Dabar naudokite viršutinį varžtą, kaip dangtelis, kad laikytumėte nuorodas. Sujunkite visus keturis rinkinius.

Sraigtinis plastikinis gabalas tęsiasi iki galinės jungčių pusės. Naudokite feviquick (greito fiksavimo skystį), kad laikiklis būtų nuolat įklijuotas su kojomis. Įklijuodami būkite atsargūs, neleiskite feviquick tekėti judančių jungčių viduje. Tada visiškai įklijuokite servo ragą abiejose kojos pusėse. Dabar patikrinkite, ar judesys teisingas. Nuorodos yra 5 mm storio, todėl kietos.

6 žingsnis: kūno pokyčiai

Kurdamas korpusą pamiršau apie laidus ir PCB tvirtinimą, nes planuoju nenaudoti dūmtakio pistoleto pagrindiniams tvirtinimams. Taigi įdėkite 2 mm skylę laidams su PVC kabelio etikete. Uždėkite PCB ir LM2596 ant korpuso viršaus ir pažymėkite skylę. Iš pradžių aš neplanuoju galvos servo (planuoju tik ultragarsinį jutiklį). Taigi paimkite nedidelį lizdą priekinėje pusėje servo tvirtinimui.

7 žingsnis: užsukite servo planą

Pirmasis žingsnis yra servo taisymas. Šiame projekte yra 9 servos. Servo kaiščio jungties kaištis Nr., Vardas arduino programoje ir vieta, pažymėta pirmame paveikslėlyje. Aš naudoju M2 X 10 mm varžtą ir veržlę (iš pradžių suplanuokite nikelio varžtą, bet eidami matote kojos jėgą, jaučiu, ar naudojamas varžtas ir veržlė, tada jie labai tvirti ir nepažeidžiami einant). Prisukite visas servo sistemas kaip nuotraukoje ir pagal kaiščio numerį karštai klijuokite servo jungtis viena po kitos. Taigi jį labai lengva prijungti ir nėra galimybės pakeisti kaiščių.

8 žingsnis: varžtų grandinės

Uždėkite skydą ant korpuso ir įsukite į kraštus su korpusu iš visų keturių angų pusių. Pažymėkite kūno vidurio liniją ir grandinės centrą laikykite su kūno centru. Prisukite DC prie nuolatinės srovės reguliatoriaus plokštės LM2596 galinėje korpuso pusėje.

9 žingsnis: maitinimo šaltinio laidai ir tikrinimas

Įjungimo/išjungimo maitinimo jungiklis, kurį turiu, yra varžto parinktis priekyje. Taigi aš iškirpiau mažą paprastą PCB ir pririšau jungiklį prie tos plokštės ir karštai priklijavau. Dabar įdėkite 2 mm skylę iš abiejų PCB pusių. Pažymėkite tą įdubimą kūno gale ir gręžkite. Prisukite jungiklį 2 mm varžtu ir veržle. Lituokite teigiamą akumuliatoriaus laidą per šį jungiklį į LM2596 nuolatinės srovės į nuolatinės srovės reguliatoriaus įvestį.

10 žingsnis: Po vystymosi darbo vieta

Mano darbo vieta (taip pat mano miegamasis) kuriant kūdikio gepardo robotą. Pamatykite kūdikio gepardą jo augimo centre. Ar galite atsekti įrankius aplink mane. Organizuoti ją po darbo naktį 3 yra sunki užduotis.

11 veiksmas: galvos tvirtinimas (ultragarso jutiklio tvirtinimas)

Ultragarso laikiklis yra prieinamas internete. Tačiau rago varžto laikiklis skirtas servo varžtui SG90. Taigi padidinu laikiklio skylės dydį ir prisukiu servo ragą ultragarso jutiklio laikikliu. Padarykite 4 laidų patelės ir patelės antgalio laido ilgintuvą. Skyde jau lituota antraštė su laidais ultragarsui. Pasukite galvos servo į 90 laipsnių kampą ir prijunkite ragą su jutiklio laikikliu ir sandariai užsukite.

12 žingsnis: subalansuokite kūną iš akumuliatoriaus

Kūno centras jau pažymėtas žymekliu. Pakelkite korpusą su atsuktuvu abiejose žymėjimo pusėse. Įdėkite du baterijų laikiklius su baterijomis abiejose skydo pusėse ir perkelkite jį atgal, kad korpusas būtų tiesus. Tada pažymėkite šriftą ir galinį laikiklio kraštą. Įdėkite dvi 2 mm skylutes ant baterijos laikiklio apačios ir pažymėkite ją ant korpuso. Akumuliatoriaus laikiklį užsukite 2 mm x 10 mm varžtu ir veržle.

13 žingsnis: Ištaisykite laidus

Paimkite priekinius laidus iš vienos pusės ir galinius laidus iš kitos pusės. Užsisakykite laidus ir naudokite PVC kabelio žymę, suriškite laidus su skylėmis, jau įdėtomis į korpusą. Neleiskite jokių laidų laisvai. Dabar korpusas su servo, PCB ir baterija yra paruoštas.

14 žingsnis: kojų tvirtinimas

Sukurkite paprastą arduino programą ir nustatykite servos tokioje padėtyjeLeg1F = 80 laipsnių

1B koja = 100 laipsnių

Leg2F = 100 laipsnių

Leg2B = 80 laipsnių

Leg3F = 80 laipsnių

Leg3B = 100 laipsnių

Leg4F = 100 laipsnių

Leg4B = 80

Galvos servas = 90

laipsniu pritvirtinkite kojos ragą prie servo, kaip parodyta paveikslėlyje (nustatykite 30 mm jungtį lygiagrečiai kūnui) ir tvirtai prisukite.

15 veiksmas: baigtas „Baby MIT Cheetah“

16 veiksmas: „Android“kodas

Atsisiųskite apk failą iš čia

Atsisiųskite aia failą iš čia

Tai labai paprasta programa, sukurta „Android“su „MIT App Inventor“. Visi mygtukai siunčia simbolį pagal paspaudimą ir atleidžia vaizdą. Iki šiol kiekvienam veiksmui panaudotas 21 simbolis. Kai arduino gavo šį personažą per „Bluetooth“, jis veikia pagal gautą simbolį.

Atsisiųskite programą iš „Google“disko spustelėję aukščiau esančią nuorodą ir įdiekite ją į mobilųjį telefoną.

17 žingsnis: „Android“raktai

Žemiau pateikiamas „Arduino“siunčiamų simbolių sąrašas

G Priekinė kairė F Priekinė I Priekinė dešinė L Kairė S Stabtelėjimas R Dešinė H BAck kairė B BAck J BAck dešinėn U aukštyn D žemyn W priekyje tik žemyn X tik atgal tik žemyn Y priekyje tik Aukštyn Z atgal tik AUKŠTYN O visapusiška P „Fullshit C Check V Hai“M Rankinis A Automatinis

18 veiksmas: paleiskite „Android“programą

Mobiliajame įrenginyje įjunkite „Bluetooth“ir atidarykite „Baby Cheetah V2“. Spustelėkite „Bluetooth“ir pasirinkite „arduino Bluetooth“HC-05. Atsidaro valdymo ekranas. Naujas papildymas valdymo ekrane, palyginti su pirmąja versija. Automatinis ir rankinis, jei perjungiate į automatinį, visi kiti mygtukai negali būti naudojami. Norėdami įjungti valdymą, perjunkite rankinį režimą.

19 žingsnis: „Arduino“kodas

Atsisiųskite „arduino“kodą iš „Google“disko

Pagrindinis „arduino“programos tikslas yra išlaikyti kūną toje pačioje padėtyje net vaikščiojant ir apsisukant. Tam kojos judesio kampas apskaičiuojamas kiekviename aukštyje ir sudedamas į daugiamatį masyvą. Pagal komandas, gautas iš „Android“, programa patikrina masyvą ir perkelia koją ta kryptimi. Taigi kūnas yra to paties aukščio vaikščiojant ir sukantis. Gepardas vaikšto juokingai, kaip priekinė koja visu ūgiu, o užpakalinė - žemyn. Kaip išmintingas išmintingas eilėraštis. Kaip ir išmintingas, jis taip pat važiuoja visuose aukščiuose.

20 žingsnis: pagrindiniai „Arduino“pakeitimai

Judėjimo greitis

Ankstesnėje versijoje nėra servo valdymo, todėl servo juda visu greičiu. Tačiau šioje versijoje buvo parašyta atskira servo greičio kontrolės procedūra. Taigi visa programa pakeičiama įvedus servo poziciją, norinčią pereiti prie procedūros. Įrašoma visa paskutinė 8 kojų servo variklio padėtis ir su nauja padėtimi nustatomas maksimalus visų 8 variklių skirtumas. Turėdami tą maksimalų skirtumą, padalykite visus žingsnius, kuriuos norite judėti individualiai, ir su ciklu, kartojamu maksimaliems žingsniams su vėlavimu, čia keičiame kojų greitį.

Autonominis

Kai „Android“perjungiate automatinį režimą. Automatinis paleidimas nustatytas į „arduino“. Autonominiu režimu robotas automatiškai juda ultragarso jutiklio pagalba.

Kaip tai veikia

1) Pirmiausia robotas eina į pilną stovėjimo padėtį.

2) Eikite į priekį ir patikrinkite kliūčių atstumą nuo roboto.

3) Jei atstumas yra didesnis nei 5 cm, tada einant priekyje jis sustoja.

4) Pirmiausia sumažinkite aukštį iki 4 žingsnių po vieną.

5) Jei kliūtis yra tik vartai, ji niekada nerado kliūčių sumažintame aukštyje, tada ji juda į priekį raukšlėdamasi. Po tam tikro fiksuoto judesio jis atsistoja ir pakartoja veiksmą.

6) Net iki 1 aukščio ir rado kliūtį, ji vėl stovi užpildymo aukštyje (5 pozicija)

7) Pasukite galvos laipsnį nuo 90 iki 0 ir atkreipkite dėmesį į atstumą, pasukite galvą į 180 laipsnių ir atkreipkite dėmesį į atstumą. Tada pakelkite galvą 90 laipsnių kampu.

8) Nurodykite kairįjį ir dešinįjį atstumą, pasukite tolimu keliu.

9) Po posūkio pereikite į priekį ir pereikite prie 2 žingsnio.

21 žingsnis: autonominis vaizdo įrašas

Atidarykite programą ir prijunkite robotą ir spustelėkite į automatinį režimą (žmogus programoje keičia robotą). Dabar pamatykite judesį, judėkite į priekį ir pamatykite kliūtį ir žingsnis po žingsnio sumažinkite jos aukštį, net jei ji turi kliūčių. Taigi jis atsistoja ir mato kairę ir dešinę, kairėje pusėje aš įdėjau gofruotą lentą. Taigi dešinė pusė turi ilgą kelią, ji sukasi į dešinę ir eina.

22 žingsnis: kūdikio gepardas RC veiksme

Net per autonominį režimą yra labai malonu. Vaikams patinka žaisti valdant. Štai keletas vaizdo įrašų su linksmais roboto veiksmais. Jame sakoma „hai“, parodant kojas ir sukant galvas. Oranžinės juodos spalvos derinys yra kaip ir visi. Viršutinį dangtį planuoju tik sutvarkęs galvą ir dizainą, tačiau dėl užrakinimo negaliu gauti viršutinio dangčio. Kai viršelio darbas baigtas, įdedu fotosesiją ir įkeliu čia.

Ačiū, kad peržiūrėjote mano projektą.

Dar daug kuo mėgautis …………… Nepamirškite pakomentuoti ir padrąsinti mane, draugai

Teisėjų prizas „Arduino 2020“konkurse