Pridėkite kodavimo įrenginį prie „Feetech Micro 360“nuolatinio sukimosi servo FS90R: 10 žingsnių

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Labai sunku arba beveik neįmanoma tiksliai valdyti ratinių robotų judesio naudojant atviros kilpos variklio valdymą. Daugeliui programų reikia tiksliai nustatyti ratinio roboto pozą ar kelionės atstumą. Maži nepertraukiamo sukimosi mikro servo varikliai yra puikus pigus sprendimas mažiems robotams vairuoti, tačiau jiems trūksta didesnių servo variklių grįžtamojo ryšio valdymo.

„Feetech Micro 360“nenutrūkstamo sukimosi servoservisai (FS90R) puikiai tinka robotikos projektams, tačiau kartais norisi valdyti didesnes servo sistemas.

Šiuos mažus servus paversti uždaros kilpos padėties grįžtamojo ryšio valdymu iš tikrųjų yra labai paprasta, kai prie „Arduino“arba „Raspbery Pi“valdiklio pridedate „Tamiya“analoginio kodavimo jutiklį ir paprastą uždaro ciklo grįžtamojo ryšio algoritmą.

1 žingsnis: reikalingos dalys

• „FeeTech 9g“nuolatinio sukimosi mikro servo sistema su apvaliu servo ragu Pardavėjas: „RobotShop“dalies numeris: „RB-Fit-02“Kiekis: 1 vieneto kaina: 4,99 USD Iš viso: 4,99 USD
• „Arduino NG“su ATmega8 ar panašiu „Arduino“mikrovaldikliu
• „Tamiya Twin Motor“pavarų dėžės kodavimo pora Pardavėjas: „RobotShop“dalies numeris: RB-Rbo-122 Kiekis: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" adresų etiketės Pardavėjas: "Office Depot" Kiekis: 1 lapas Iš viso: 13,99 USD pakuotė (25 lapai)
• Kodavimo disko grafika iš „github“
• 5V nešiojamasis telefono įkroviklis su „Micro USB“- USB -A įkrovimo kabeliu Pardavėjas: „Best Buy Tzumi“- „PocketJuice Solo 4000 mAh“nešiojamasis įkroviklis Modelis: 4021BB Dalies numeris: 6304825

Raspberry Pi variantas

1. Raspberry Pi 3 - B modelis Pardavėjas: Adafruit SKU: PRODUKTO ID: 3055
2. Arba „Raspberry Pi Zero W Basic Pack“- apima „Pi Zero W“Pardavėjas: „Adafruit“dalis #: PRODUKTO ID: 3409Kv.: 1

Jei naudojate „Raspbery Pi“arba „Pi Zero W“, reikia dviejų papildomų Pi HAT:

1. „Pimoroni Automation pHAT“, skirtas „Raspberry Pi Zero“Pardavėjas: „Adafruit“dalis #: PRODUKTO ID: 3352 Kiekis: 1
2. „SparkFun Pi Servo“skrybėlės tiekėjas: „SparkFun“dalies numeris: DEV-14328 Kiekis: 1
3. GPIO krovimo antraštė - ypač ilgas 2x20 kaiščių Tiekėjas: „Adafruit“dalis #: PRODUKTO ID: 2223 Kiekis: 2

2 žingsnis: reikalingi įrankiai

• Mini „Philips“atsuktuvas
• „Glue Gun & Glue Stick“arba „Super Glue“
• Adatos replės replės
• „Raspberry Pi“versijai reikia lituoklio ir lituoklio (neprivaloma)

3 žingsnis: Išspausdinkite kodavimo disko grafiką ant adreso etiketės popieriaus

1. Atidarykite „Encoder_disk.pdf“ir atsispausdinkite jį ant „Avery 8160“etiketės popieriaus
2. Naudokite žirkles, kad iš etiketės popieriaus iškirptumėte brūkšnines linijas, ir iškirpkite centrinę skylę, naudodamiesi punktyrine linija

4 veiksmas: pritvirtinkite kodavimo disko grafiką prie apvalaus servo rago

1. Nuplėškite popieriaus pagrindą nuo kodavimo disko grafikos, atlikto 3 veiksme
2. Pritvirtinkite kodavimo disko grafiką prie apvalaus servo rago užpakalinės dalies ir centruokite kodavimo disko grafinę skylę aplink servo rago splaino viršūnę
3. Išlyginkite kodavimo disko grafiką, kad pašalintumėte oro burbuliukus ar raukšles

5 veiksmas: pritvirtinkite „Tamiya“analoginį kodavimo įrenginį prie „Micro Servo“variklio

1. Nedidelį lašelį karšto lydalo ar super klijų užlašinkite ant mikro servo variklio veleno gaubto. Naudokite karšto lydalo klijus kaip laikiną tvirtinimo detalę, tačiau galutiniam nuolatiniam tvirtinimui naudokite super klijus.
2. Pritvirtinkite „Tamiya Analog Encoder“ir įsitikinkite, kad „Tamiya Analog“kodavimo plokštės anga yra centre aplink mikro servo variklio veleną, o jutikliai nukreipti į viršų/nuo variklio

6 veiksmas: modifikuokite kodavimo jutiklio kabelius

1. Kabelius, pateiktus su „Tamiya Analog Encoder“, reikia modifikuoti, kad jie veiktų su standartine 5 V įžeminimo signalo konfigūracija, naudojant mikrovaldiklio analoginio įvesties kaiščius
2. Sukeiskite įžeminimo ir 5 V laidus viename analoginio jutiklio kabelio gale taip, kad 5 V laidas būtų kaiščio jungties centre, o įžeminimo ir signalo laidai - kaiščio jungties krašte.
3. Nemodifikuotą kabelio galą pritvirtinkite prie „Tamiya Analog“kodavimo kaiščių
4. Pritvirtinkite modifikuotą kabelio galą prie „Arduino“mikrovaldiklio analoginių įvesties kaiščių, užtikrindami, kad „Arduino“kaiščio įžeminimo laidas būtų prijungtas prie „Tamiya“analoginio koduotojo įžeminimo kaiščio.
5. Pritvirtinkite „Micro Servo“variklio PWM kabelį prie „Arduino“mikrovaldiklio D9 PWM kaiščių.

7 žingsnis: pritvirtinkite apvalų servo ragą prie „Micro Servo“variklio

Sumontuokite apvalų servo ragą su kodavimo disko grafika ant mikro servo variklio veleno ir pritvirtinkite naudodami pridėtą servo rago tvirtinimo varžtą

8 veiksmas: aparatinės įrangos jungtys

Arduino versija

1. Prijunkite modifikuoto kodavimo jutiklio kabelio galą prie „Arduino“analoginio 4 prievado, stebėdami teisingą 5 V įžeminimo signalo kaiščio padėtį
2. Prijunkite „Micro Servo Motor PWM“jungtį prie „Arduino“valdiklio D9 kaiščių
3. Prijunkite „Arduino“prie maitinimo šaltinio

Raspberry Pi versija

1. Sudėkite „Pimoroni Automation Phat“į „Raspberry Pi GPIO“antraštę
2. Padėkite „SparkFun Pi Servo HAT“ant „Pimoroni Automation Phat“
3. Prijunkite analoginio kodavimo jutiklio signalinį kaištį prie ADC 1 jungties „Pimoroni Automation Phat“
4. Prijunkite analoginio kodavimo jutiklio jungties įžeminimo ir 5 V kaiščius prie atitinkamų įžeminimo ir 5 V jungčių „Pimoroni Automation Phat“
5. Prieš prijungdami akumuliatorių prie skrybėlės, įsitikinkite, kad „SparkFun Pi Servo HAT“maitinimo šaltinio izoliacijos jungiklis yra atvirojo režimo (žr. Pardavėjo vadovą).
6. Prijunkite akumuliatoriaus energiją prie „Raspberry Pi“ir „SparkFun Pi Servo HAT“

9 veiksmas: atsisiųskite ir paleiskite „Micro Servo Motor Encoder“demonstracinį kodą

„Arduino“versija

1. Nukopijuokite, klonuokite arba atsisiųskite „Arduino Encoder Encoder.ino“, „Encoder.h“ir „Encoder.cpp“demonstracinį kodą iš „github“
2. Atidarykite demonstracinį kodą „Arduino IDE“ir meniu „IDE Tools“pasirinkite savo plokštę
3. Įkelkite kodą į savo lentą
4. Kai „Arduino“plokštė bus iš naujo nustatyta, ji paleis programą ir atliks iš anksto nustatytų judesių seką, iliustruojančią, kaip valdyti mikro servo variklį naudojant „Tamiya“analoginį kodavimo įrenginį

Raspberry Pi versija

1. Nukopijuokite, klonuokite arba atsisiųskite „encoder.py“„Python Encoder“demonstracinį kodą iš „github“į savo „Raspberry Pi“SD kortelę
2. Atidarykite demonstracinį kodą „Python 3 Idle IDE“ir paleiskite kodą iš IDE Run meniu
3. Kai programa bus paleista, ji paleis programą ir atliks iš anksto nustatytų judesių seką, iliustruojančią, kaip valdyti mikro servo variklį naudojant „Tamiya“analoginį kodavimo įrenginį. Nekomentuokite kodo, pažymėto interaktyviu režimu, kad įvestumėte padėties komandas iš „Python“apvalkalo komandų eilutės

10 veiksmas: išbandykite internetinę roboto demonstraciją

1. Galite išbandyti pavyzdinį robotą su koduotuvu valdomais „Micro Servo“varikliais nemokamoje droidguru.net svetainėje
2. Eiti: droidguru.net. Jei nežinote, kaip tai veikia, pirmiausia peržiūrėkite vadovėlį (meniu Pagalba). Vairasvirtė vairuoja robotą, o mygtukas A paleidžia „Airsoft“ginklą, nebent jis išsikrauna iš BB ar neišsikrauna baterija. (Geriausia žiūrint per nešiojamąjį kompiuterį/stalinį kompiuterį)

3. Norėdami pradėti naudoti pavyzdinį robotą, atlikite šiuos veiksmus

   • Prisijunkite kaip svečias
   • „Join Room“skydelyje pasirinkite kambarį „Ratai“
   • Kambario narių skydelyje pasirinkite robotą „Drone Patrol 1“
   • Baigę skaičiuoti laikmatį, galite valdyti robotą vairasvirte arba bėgimo mygtukais
   • Norėdami pradėti naują roboto valdymo sesiją, kambario narių skydelyje iš naujo pasirinkite robotą „Drone Patrol 1“
4. Virtuali vairasvirtė valdo robotą, o vairasvirtės rodyklių mygtukai valdo judėjimo/vernierio/papildomo variklio judesius, naudojant analoginius koduotuvus, kad geriau suderintų „airsoft“ginklą su taikiniais