MIA-1 atviro kodo pažangus rankų darbo humanoidinis robotas!: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Sveiki visi, šiandien parodysiu, kaip sukūriau robotą MIA-1, kuris yra ne tik pažangus ir unikalus, bet ir atviro kodo ir gali būti pagamintas be 3D spausdinimo !! Taip, jūs supratote, šis robotas yra visiškai rankų darbo. O atviro kodo priemonės - kodus ir visas detales gausite nemokamai, jei norite, taip pat galite sukurti šį robotą.

Čia matome tik jos kalbą, tačiau ji gali padaryti daug daugiau!

Štai ką ji gali padaryti:

• Gali išklausyti ir pasikalbėti su tavimi
• Gali matyti ir atpažinti tave naudodamas jos kairės akies fotoaparatą
• gali aptikti judesį ir fotografuoti
• turi GUI su jutikliniu LCD ekranu, kad galėtų jai komanduoti
• rodo vaizdus jos LCD
• parsisiųsti paveikslėlius ir laidas jos ekrane
• gali nukreipti daiktus naudodami lazerinę žymeklį ant dešinės rankos
• kalbėdamas judina rankas
• Stovi ant kojų be kitų pagalbos
• Ji taip pat gali nusilenkti (žiūrėkite vaizdo įrašą)

ir daug daugiau, padarykime ją!

Prekės

Norėdami pagaminti šį robotą, panaudojau viską, ką galima įsigyti mūsų vietinėje parduotuvėje.

Mikrovaldikliai + kompiuteriai (smegenys):

• „Arduino Mega“(servo varikliams valdyti)
• Visas kompiuteris (galite naudoti „Raspberry pi“, bet iš pradžių naudoju nešiojamąjį kompiuterį kaip jos smegenis)

Servo varikliai:

MIA-1 turi 13 laisvės laipsnių.

• LDX227 dviejų ašių servo varikliai 8x
• Servo varikliai MG996r / MG996 3x
• Pirmą kartą naudojamoms mikro servo sg90

Atkreipkite dėmesį, kad pridėjau robotą leteną ir ji naudoja kitą MG996r servo variklį.

Ir jungiamieji laidai ir kt

Pirkite elektroninius komponentus iš utsource.net

Vizija:

Vaizdų apdorojimui, pavyzdžiui, fotografavimui ir veidų aptikimui ir pan., Naudoju USB kamerą.

PASTABA: ši pamoka skirta vidutinio ir aukštesnio lygio kūrėjams, daugiausia dėmesio skirsiu kodams, nes būtent šis kodas sukuria MIA-1, MIA-1. Ir jei gausite kodą, jums viskas bus paprasta.

1 žingsnis: kėbulo ir variklio išdėstymas

Korpusas pagamintas naudojant PVC lakštą, skirtingos detalės tvirtinamos karštu klijais ir varžtais (žr. Paveikslėlį). Aš supjaustiau PVC lakštą pjaustytuvu (būkite labai atsargūs! Nepjaukite pirštų !!). Iš pirmos ir antros nuotraukos galite pamatyti servo išdėstymą. Kurdama merginos robotą, aš jai suteikiau moterišką kūno formą ir figūrą.

Servo jungtys pagamintos naudojant plonus PVC lakštus, nes jie gerai sulenkiami.

Galva pagaminta naudojant balioną, balione pūtė orą (žr. Paveikslėlį), pridedami nedideli šlapi popieriaus gabaliukai ir išdžiovinami. Pridėjus 8 sluoksnius, jis tapo stiprus ir tvarus.

Tada tiesiog nuspalvinkite jį baltai (visas kūnas) purškiama spalva.

Paaiškėjo, kad dizainas yra toks nuostabiai subalansuotas ir ji (MIA-1) stovi ant dviejų jos kojų !!

Ekrano pridėjimas:

Po to tiesiog naudokite kai kuriuos varžtus ir karštus klijus, kad pritvirtintumėte LCD ant krūtinės (paskutinė nuotrauka).

2 žingsnis: grandinės schema

Grandinės schema atrodo sudėtinga, bet taip nėra. Aš nupiešiau grandinę kaip variklio išdėstymą ant kūno, kad galėtumėte lengviau tai suprasti. Būtinai sutapkite žemę. „Arduino“perima maitinimą iš kompiuterio per USB kabelį. Yra lazerinis diodas, leidžiantis miai nukreipti dalykus, energiją gauna iš 13 arduino kaiščio (LED kaiščio).

Kaip matote, visi varikliai ir pats arduino yra galinėje kūno pusėje. Aš taip pat įdėjau visus kabelius iš galo. Nusipirkau prailgintą USB kabelį, kad jį būtų galima prijungti prie kompiuterio.

3 žingsnis: KODAS

Kaip žinote, naudojau arduino mega. Arduino mega valdo servo variklius, varikliai yra iš anksto užprogramuoti. Gaukite variklio kodą iš čia. Atkreipkite dėmesį į numatytąsias servo padėtis, o statydami robotą tai išlaikykite. Tiesiog įjunkite variklius naudodami „arduino“, nepadarydami korpuso, o servo varikliai pasieks numatytąją padėtį (numatytoji padėtis žemiau)

/*numatytoji/servo budėjimo padėtis*/komor.write (4); #juosmens servo kairė1.rašyti (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Variklio valdymo kodas yra daugiau nei 750 eilučių (būkite atsargūs redaguodami).

Pagrindinis apdorojimas atliekamas naudojant „python3“scenarijų.

„Python“turi „pySerial“biblioteką, kuri bendrauja su arduino per seriją. Prisiminkite „COM PORT“.

#Prijunkite prie „mia“variklio tvarkyklės plokštės per serijinį ryšį bandymas: mia = serial. Serial („COM28“, 9600), išskyrus: praeiti

Taip pat turite įdiegti šias bibliotekas

"" "importuoti būtinas bibliotekas" "" #importuoti užklausas #pateikiant/gaunant užklausas biblioteka importuoti tkinter #tkinter gui biblioteka iš tkinter import Tk, Button, Label, Tk #importuoti būtinus dalykus duomenys tiesiogiai iš wikipedia

Viskas paprasta naudojant pip instaliaciją. „Opencv“įveskite komandų eilutę:

pip įdiegti opencv-contrib-python

Jūsų matoma GUI (grafinė vartotojo sąsaja) sukurta naudojant „tkinter“. Šią ir visas kitas bibliotekas galite įdiegti naudodami šią komandą:

pip įdiegti bibliotekos_pavadinimą

tada jis bus įdiegtas.

Taip pat pažiūrėkite, jei naudojate internetinę kamerą, labiau tikėtina, kad kamera pažymėta kaip 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #kamera

Ir jei norite sužinoti daugiau apie tai, kaip šis robotas iš tikrųjų kalba, perskaitykite šią instrukciją.

MIA-1 kodas yra tik išplėstinė jo versija.

Komanduojant arduino, kompiuteris siunčia kąsnį, arduino imasi veiksmų pagal gautus įkandimus, todėl atrodo, kad Mios judesys ir kalbėjimas yra asinchroniniai.

mia.write (b'p ') #komanda pakelti galvą, tada downcount_down (3) atsakyti („Šypsokis, prašau“, 100)

Dabar, norėdami gauti kodą, eikite į žemiau esančią nuorodą.

Atsisiųskite MIA-1 kodą iš čia.

4 žingsnis: galia ir apdaila

Aš maitinau robotą naudodami 7,4 V lipo bateriją. LDX227 servos yra labai alkanas energijos (tačiau yra geros kokybės), todėl įsitikinkite, kad jos bet kuriuo metu gauna bent 7,3 v. Kita vertus, MG996r servo varikliai yra pigūs, gali būti lengvai sugadinti, įsitikinkite, kad jie neturi daugiau kaip 7,8 V. Taigi didžiausias šio roboto maitinimo šaltinis turėtų būti nuo 7,4 iki 7,8 voltų.

Sėkmės gaminant !! Jei jums patinka šis robotas, būtinai palaikykite, užsiprenumeruodami nuostabesnių projektų kanalą ir balsuokite už robotinį iššūkį.

Šis robotas yra pirmasis Bangladešo atvirojo kodo humanoidinis robotas !! Ir pats pigiausias. Aš padariau šį robotą atviro kodo, kad kiti studentai ir suinteresuoti žmonės žinotų robotų logiką. Tegul ateityje niekas niekada nepriims robotikos kaip mokslinės fantastikos. Į robotų erą !!