Robotinė žiurkė: 8 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Tinkercad projektai »

Sveiki!

Mano vardas Dovydas, aš esu 14 metų berniukas, gyvenantis Ispanijoje, ir tai yra mano pirmasis „Instructable“. Jau kurį laiką kuriu robotus ir taisau senus kompiuterius, o mano robotikos mokytojas man pasakė, kad atėjo laikas pradėti dalintis su kitais žmonėmis tuo, ką išmokau. Taigi štai!

Vieną dieną mano draugas man davė 3D modelį, kad galėčiau sukurti robotą ir kai kuriuos komponentus: vieną arduino nano mikrovaldiklį ir du servo variklius, su šiais 3 dalykais pradėjau kurti savo mažąjį robotą. Šioje instrukcijoje aš pasidalinsiu su jumis, kaip padaryti šį robotą, taip pat įtraukiu 3D modelį ir kodą, kurį parašiau, kad galėtumėte turėti viską, ko reikia, kad sukurtumėte savo robotinę žiurkę!

1 žingsnis: ko jums reikia:

- „Arduino Nano“mikrovaldiklis

- 2 SG90 servo varikliai (juos galite rasti „Amazon“arba kai kuriose internetinėse parduotuvėse)

- Turėsite atspausdinti 3D modelį arba galite sukurti konstrukciją iš kartono ar plastiko. Aš naudoju šį modelį: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB iš Tinker Robot Labs

- Kai kurie laidai ir maža duonos lenta

- 9 voltų baterija ir jungtis

Taip pat turėsite naudoti „arduino IDE“, galite jį atsisiųsti iš šios nuorodos:

2 žingsnis: Servo kalibravimas

Prieš paleisdami robotą turite atlikti vieną ankstesnį veiksmą. Turite rasti vidurinę servo padėtį. Servo gali pasukti 180 laipsnių (pusę perimetro), ir pirmiausia turite rasti, kur yra 90 laipsnių padėtis, kad galėtumėte statyti kojas statmenai kūnui. Norėdami tai padaryti, aš parašiau programą, kuri nustato servo padėtį 90º. Kai servos yra 90 ° kampu, turėsite atskaitos tašką, kuriame servo bus programos pradžioje.

Tai programa, kurią naudoju servo centravimui:

#įtraukti

Servo priekis;

Servo nugara;

void setup () {

Priekinis tvirtinimas (9);

Atgal.pritvirtinimas (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Atgal.rašyti (90);

}

Turėsite šiek tiek pakoreguoti programinę įrangą ar aparatinę įrangą, kad pagerintumėte roboto judėjimą ir pasiektumėte tobulą eiseną, tačiau pirmiausia priverskime robotą judėti, o pasibaigus projektui, galėsite atlikti šiuos koregavimus.

3 žingsnis: kojų surinkimas

Po to jūs turite paimti servo velenus ir įdėti į roboto kojas, kad būtų lengviau, galite šiek tiek nupjauti medžiagą aplink skylę kojose ir patekti į velenus.

Antra, turėsite įsukti velenus su 3D kojomis į servo servus, kai visi bus tinkamoje padėtyje, tarp veleno ir kojelių uždėkite šiek tiek karšto klijų taško, kad jie būtų pritvirtinti. Būtinai padėkite kojas 90 laipsnių kampu, kaip parodyta 2 veiksme.

4 žingsnis: „Servo“montavimas

Dabar jūs turite įdiegti servo sistemas roboto korpuse, norėdami tai padaryti, turite paimti kūną į vieną ranką ir įstumti servo, su kojomis, į skylę, kurią turite servui. Įsitikinkite, kad servo laidai yra teisingoje padėtyje, jei ne, tai netelpa į važiuoklę. Vienoje servo angos pusėje yra nedidelis lizdas. Naudokite tą lizdą laidams.

Pakartokite šį veiksmą su kitu kojų rinkiniu.

5 veiksmas: pridėkite „Arduino“

Atlikę visus šiuos veiksmus, roboto aparatinė įranga bus baigta. Dabar mes einame į paskutinę dalį, elektroniką ir laidus. Pirmiausia paimkite „Arduino Nano“ir stumkite jį į duonos lentą, tada turėsite pašalinti popierių apatinėje lentos pusėje ir priklijuoti duonos lentą 3D modeliu.

6 žingsnis: laidų prijungimas

Atlikime laidus! Šiame etape jūs prijungsite visus laidus nuo duonos lentos prie servo.

Visi servai turi tris laidus, todėl vienas skirtas informacijai, kurią siunčia arduino, oranžinis, kitas skirtas +5 V srovei, raudonas ir galiausiai GND (arba įžeminimo) laidas, tai yra rudas.

Norėdami prijungti laidus, galbūt norėsite pažvelgti į kodą, kurį naudojome servo centravimui. Iš kodo matome, kad priekinių kojų servoservisas yra prijungtas prie kaiščio D9, o kitas - užpakalinių kojų ir uodegos - yra prijungtas prie prievado D6. tai reiškia, kad oranžinė priekinio servo viela eina į D9 kaištį, o oranžinė servo vielos viela galinėms kojoms yra prijungta prie D6 kaiščio. Raudonas abiejų servo laidas eina į 5 V įtampą, o abu servo rudi laidai - į GND (bet kuris iš „Arduino Nano“GND kaiščių).

7 žingsnis: ir tam tikras kodas

Norėdami užbaigti robotą, turite jį atnešti gyvą !, taigi čia yra mano mėgstamiausia dalis, kodas.

Žemiau aš dalinuosi su jumis kodu. Svarbiausia, kad jūsų robotas vaikščiotų su puikiais vartais, yra modifikuoti programą, kad ji būtų visiškai pritaikyta jūsų žiurkės svoriui ir pusiausvyrai, tačiau tai rekomenduoju tik tuo atveju, jei žinote šiek tiek arduino programavimo. Jei jūsų žiurkė stengiasi vaikščioti, parašykite komentarą ir aš galiu jums padėti, kad jūsų žiurkė vaikščiotų stilingai !.

Čia yra mano naudojamas kodas:

#įtraukti

Servo priekis;

Servo nugara;

void setup () {

Priekinis tvirtinimas (9);

Atgal.pritvirtinimas (6);

Front.write (92); // mano priekinis servo, 90 laipsnių kampu nebuvo visiškai tiesus, todėl turėjau pakeisti kampą iki 92 laipsnių.

Atgal.rašyti (90);

vėlavimas (1000); // robotas stato visas kojas statmenai kūnui ir laukia vieną sekundę

}

void loop () {

// Ši kilpa veiks tol, kol neatjungsite roboto

// Galite pakeisti kampus arba uždelsimo laiką tarp judesių, kad jūsų robotas vaikščiotų greičiau ar lėčiau arba žengtų didesnius ar mažesnius žingsnius

Front.write (132);

vėlavimas (100);

Atgal.rašyti (50);

vėlavimas (300);

Front.write (50);

vėlavimas (100);

Atgal.rašyti (130);

vėlavimas (300);

}

Parašę programą „arduino“programavimo platformoje, galite ją įkelti į robotą ir pamatyti, kaip ji juda.

8 žingsnis: baigėte

Šį robotą labai paprasta surinkti, o programa taip pat yra gana paprasta. Jį lengva priversti judėti … bet grakščiai judėti - gana sudėtinga. Jei norite pradėti kurti ir programuoti vaikščiojančius robotus, tai jums geras projektas. Su šiuo projektu jūs išmoksite užprogramuoti „eiseną“, instrukcijų seką, kad jūsų robotas galėtų vaikščioti.

Tikiuosi, kad jums patiko mano pirmieji nurodymai ir prašau, jei jums reikia pagalbos dėl savo roboto, aš mielai jums padėsiu anglų, prancūzų ar ispanų kalbomis.

Deividas