Švietimo roboto klaidos: 11 žingsnių (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Per pastaruosius metus beveik visą savo laisvalaikį praleidau kurdama ir mokydamasi apie atvirojo kodo 3D spausdinamą robotiką, todėl pamačiusi, kad „Instructables“surengė robotikos konkursą, niekaip negalėjau joje dalyvauti.

Norėjau, kad šio roboto dizainas būtų kuo lavinantis. Taigi, kad mokytojai visame pasaulyje formuojasi, turėdami mažai dizaino ir programavimo įgūdžių ir turintys prieigą prie 3D spausdintuvo, gali lengvai sukurti ir naudoti robotus daugybe skirtingų funkcijų klasėje.

Anksčiau buvau sukūręs ir paskelbęs robotą „BORIS the Biped“(nuoroda čia), kurį taip pat sukūriau švietimo tikslais, ir nusprendžiau BORIS naudoti tą pačią elektroniką, kaip ir „BUGS“, kad kiekvienas iš jūsų, nusprendęs statyti BUGS labai nedidelės papildomos išlaidos taip pat gali sukurti BORIS

Jau seniai galvoje sukosi šis projektas ir pagaliau atėjo laikas juo pasidalinti.

Man prireikė maždaug 3 savaičių projektavimo, prototipų kūrimo ir dokumentacijos, kad galėčiau įgyvendinti šį projektą.

Tikiuosi, kad jums patiks ir ši pamoka bus naudinga

Kiek kainuoja BUGS:

Apskritai „BUGS“jums kainuos apie 90 USD, įskaitant baterijas ir įkroviklį

Kokios yra „BUGS“savybės:

• Pirmiausia norėjau, kad „BUGS“išsiskirtų, todėl, skirtingai nei daugelis kitų ratuotų mokomųjų robotų, „BUGS“vaikšto 8 kojomis, naudodama „Klann“jungtį, todėl privalumas yra tas, kad reikiamas servo dalis sumažinama iki vieno servo vienoje pusėje ir taip sumažinamos išlaidos.
• „BUGS“turi šarnyrinį leteną, tinkamo dydžio sugauti golfo ar stalo teniso kamuoliuką.
• Norėdami iš tikrųjų apriboti „BUGS“ugdymo galimybes, nusprendžiau į jį įdėti daugybę papildomų jutiklių, kad jis galėtų iš anksto įvykdyti bet kokią jūsų užduotą robotikos užduotį:

- Sekanti eilutė

- Skaitmeninio kompaso antraštė

- Kliūčių vengimas

- Garsinis signalas

- Rankinis valdymas naudojant 3D spausdintą „Arduino“valdiklį (nuoroda čia)

Kas yra iš anksto užprogramuotas BUGS:

„BUGS“yra užprogramuotas naudojant „Arduino“, į jo smegenis galima įkelti 3 iš anksto užprogramuotus arduino kodus:

- Autonominis linijos sekimo režimas, kai BUGS gali pasiimti kamuolį pagal liniją ir numesti kamuolį linijos pabaigoje

- Savarankiškas skaitmeninis kompasas ir kliūčių vengimo režimas, kai BUGS gali prilipti prie fiksuotos krypties ir išvengti kliūčių, esančių priešais jį, išlaikant tą pačią kryptį

- Rankinis režimas, kai BUGS galima valdyti rankiniu būdu ir vienu mygtuko paspaudimu atlikti 2 autonominius režimus aukščiau

Prekės

Norėdami tai padaryti, jums reikės:

ĮRANKIAI:

Mažas kryžminis atsuktuvas

PRIEMONĖS ROBOTUI:

3x Original Tower Pro MG90S analoginis 180 laipsnių servo (nuoroda čia)

Iš Kinijos galite pigiai nusipirkti daugybę dalykų, tačiau servo paslaugos nėra vienas iš jų! Išbandžiusi daugybę skirtingų tipų, ypač pigių padirbtų „towerpro“servo, sužinojau, kad pigūs padirbti yra tokie nepatikimi ir dažnai sugenda praėjus vienai dienai po naudojimo, todėl nusprendžiau, kad geriausi bus tikri „towerpro“servai!

1x „Sunfounder“belaidžio servo valdymo plokštė (nuoroda čia)

Nerandate geresnės prototipų plokštės nei ši belaidžio servo valdymui. Šioje plokštėje yra 5V 3A maitinimo keitiklis ir 12 servo įvesties kaiščių bei kaiščių belaidžio Nr.

• 1x „Arduino NANO“(nuoroda čia)
• 1x NRF24L01 siųstuvo -imtuvo modulis (nuoroda čia) (jums to nereikia, jei nenaudojate valdiklio)
• 1x magnometras (skaitmeninis kompasas) QMC5883L GY-273 (nuoroda čia)
• 1x ultragarsinis jutiklis HC-SR04 (nuoroda čia)
• 2x IR infraraudonųjų spindulių kliūčių vengimo jutiklio modulis (nuoroda čia)
• 1x pasyvus garsinis signalas (nuoroda čia)
• 2x 18650 3,7 V ličio jonų baterijos (nuoroda čia)
• 1x 18650 akumuliatoriaus laikiklis (nuoroda čia) (šios baterijos veikia maždaug 30 minučių, o geresnės - maždaug 2 val.)
• 1x LI jonų akumuliatoriaus įkroviklis (nuoroda čia)
• 1x trumpieji kabeliai 120 vnt. 10 cm ilgio (nuoroda čia)
• 1x varžtai 2 mm x 8 mm pakuotė po 100 (nuoroda čia)

Visą elektroniką taip pat galima rasti „Amazon“, jei negalite sau leisti laukti pristatymo, tačiau jie bus šiek tiek brangesni.

VALDIKLIS:

Norėdami valdyti šį robotą rankiniu būdu, jums reikės 3D spausdinto „Arduino“valdiklio (nuoroda čia). Robotas taip pat gali būti visiškai autonominis, todėl valdiklis nėra privalomas.

PLASTIKA:

Dalys gali būti atspausdintos PLA arba PETG arba ABS. !! Atminkite, kad 500 g ritės pakanka 1 robotui atspausdinti!

3D spausdintuvas:

Reikalinga minimali konstrukcinė platforma: L150mm x W150mm x H100mm

Tinka bet kuris 3D spausdintuvas.

Aš asmeniškai atspausdinau dalis ant „Creality Ender 3“, kuris yra nebrangus 3D spausdintuvas, kurio kaina yra mažesnė nei 200 USD. Atspaudai pasirodė puikiai.

1 žingsnis: dalių spausdinimas 3D formatu

Taigi dabar atėjo laikas spausdinti … Taip

I Kruopščiai suprojektavau visas BUGS dalis, kad jos būtų atspausdintos 3D formatu, be jokių pagalbinių medžiagų ar plaustų, reikalingų spausdinant.

Visas dalis galima atsisiųsti iš „Pinshape“(nuoroda čia)

Visos dalys buvo atspausdintos ant „Creality Ender 3“

Medžiaga: PETG

Sluoksnio aukštis: 0,3 mm

Užpildas: 15%

Purkštuko skersmuo: 0,4 mm

BUGS dalių sąrašas yra toks:

• 1x PAGRINDINIS KŪNAS
• 1x TOP KŪNAS
• 2x ŠONINIS KŪNAS
• 1x ARM
• 1x PRIEKINIS
• 1x RANKA
• 2x ARM PINS
• 1x RANKOS PIN kodas
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8X LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE KOJA
• 8X LINKAGE TOP SMALL
• 8X LINKAGE BOTTOM SMALL
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x CIRCULAR PIN PIN2
• 16x apskritas PIN kodas L3
• 8x CIRCULAR PIN PIN L4
• 4x CIRCULAR PIN PIN5
• 4x BIG CIRCULAR CLIP
• 36x CIRCULAR CLIPS
• 12x stačiakampiai spaustukai

Kiekviena dalis gali būti atspausdinta kaip grupė arba atskirai.

Norėdami spausdinti grupėje, atlikite šiuos veiksmus:

• Pradėkite spausdindami GROUP ARM FOREARM.
• Toliau spausdinkite likusias dalis. Norėdami išspausdinti visas dalis, jums tereikia atsispausdinti kiekvieną GROUP.stl failą ir turėsite visą dalių rinkinį, būtinai išspausdinkite GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl failą 4 kartus

Ir mes turime apie pusantros dienos spausdinimo vėliau, jūs turėtumėte turėti visas „BUGS“plastikines dalis.

1 žingsnis baigtas !!!

2 žingsnis: įdiekite „Arduino“

BUGS naudoja C ++ programavimą, kad veiktų. Norėdami įkelti programas į BUGS, naudosime „Arduino IDE“kartu su keliomis kitomis bibliotekomis, kurias reikia įdiegti „Arduino IDE“.

Įdiekite „Arduino IDE“savo kompiuteryje

„Arduino IDE“(nuoroda čia)

Norėdami įdiegti bibliotekas į „Arduino IDE“, turite atlikti šiuos veiksmus su visomis bibliotekomis, esančiomis toliau pateiktose nuorodose

1. Spustelėkite žemiau esančias nuorodas (tai pateks į bibliotekų „GitHub“puslapį)
2. Spustelėkite Klonuoti arba Atsisiųsti
3. Spustelėkite atsisiųsti ZIP (atsisiuntimas turėtų prasidėti žiniatinklio naršyklėje)
4. Atidarykite atsisiųstos bibliotekos aplanką
5. Išpakuokite atsisiųstos bibliotekos aplanką
6. Nukopijuokite neišpakuotą bibliotekos aplanką
7. Įklijuokite neišpakuotą bibliotekos aplanką į „Arduino“bibliotekos aplanką (C: / Documents / Arduino / libraries)

Bibliotekos:

• „Varspeedservo“biblioteka (nuoroda čia)
• QMC5883L biblioteka (nuoroda čia)
• RF24 biblioteka (nuoroda čia)

Ir mes turime viską, kad būtumėte pasiruošę eiti Kad įsitikintumėte, jog teisingai nustatėte „Arduino IDE“, atlikite šiuos veiksmus

1. Atsisiųskite norimą „Arduino“kodą žemiau („Robot Controller & Autonomous.ino“arba „Robot Autonomous Compass.ino“arba „Robot Autonomous Line follower.ino“) (dėl kokių nors priežasčių negalėjau įkelti kodo į „Instructables“, parašykite man PM adresu seb.coddington@ gmail.com kodą, kol išspręsiu problemą)
2. Atidarykite jį „Arduino IDE“
3. Pasirinkite Įrankiai:
4. Pasirinkite lentą:
5. Pasirinkite „Arduino Nano“
6. Pasirinkite Įrankiai:
7. Pasirinkite procesorių:
8. Pasirinkite ATmega328p (seną įkrovos įkėlimo programą)
9. Spustelėkite mygtuką „Patvirtinti“(mygtukas „Tikrinti“) kairiajame viršutiniame „Arduino IDE“kampe

Jei viskas gerai, apačioje turėtumėte gauti pranešimą, kuriame sakoma „Atlikta kompiliacija“.

Ir štai dabar jūs atlikote 2 veiksmą !!!

3 žingsnis: BUGS programavimas

Dabar atėjo laikas įkelti kodą į „BUGS“smegenis „Arduino Nano“.

1. Prijunkite „Arduino Nano“prie kompiuterio per USB kabelį
2. Spustelėkite įkėlimo mygtuką (rodyklės dešinėn mygtukas)

Jei viskas gerai, apačioje turėtumėte gauti pranešimą, kad įkėlimas baigtas.

Ir tai yra 3 žingsnis.

4 žingsnis: BUGS kojų surinkimas

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Kairiojo šoninio korpuso krumpliaračių surinkimas

Reikalingos elektroninės dalys:

1x „Fitech FS90R“nuolatinio sukimosi servo

Reikalingos plastikinės dalys:

• 1x šoninis korpusas
• 1x krumpliaratis
• 2x sujungimo krumpliaratis
• 2x kvadratinė kaiščio jungtis
• 2x jungiamoji pavara
• 2x kvadratiniai spaustukai
• 4x apskritas kaištis L4

Reikalingi varžtai ir servo ragai:

• 2x ilgi savisriegiai varžtai
• 1x trumpi Servo rago varžtai
• 1x dvigubos rankos servo signalas

Surinkimo instrukcijos:

1. Įdėkite „FS90R Servo“į šoninį korpusą
2. Pritvirtinkite 2 ilgais savisriegiais varžtais
3. Įdėkite servo ragą į krumpliaratį
4. Įdėkite krumpliaratį į servo
5. Pritvirtinkite 1 trumpu servo rago varžtu
6. Įstumkite apvalius kaiščius L4 prie jungiamųjų krumpliaračių ir jungčių pavarų
7. Įstumkite kvadratinius jungčių kaiščius į jungiamąsias krumpliaračius (būtinai stumkite juos teisingu būdu)
8. Įstumkite jungiamąsias krumpliaračius į šoninį korpusą ir įsitikinkite, kad krumpliaračiai yra vienas kito veidrodiniuose vaizduose, kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše
9. Stumkite pakabos pavarą per priešingą kvadratinio sujungimo kaiščio pusę ir įsitikinkite, kad apskriti kaiščiai L4 yra priešingose kryptyse
10. Užfiksuokite kvadratinio sujungimo kaištį 2 kvadratiniais spaustukais

Dešinės pusės krumplių surinkimas

Tęskite tą patį, kaip ir su kairiajame šone esančiais krumpliaračiais

Kojų surinkimas

Reikalingos plastikinės dalys:

• 2x Išorinė jungtis
• 2x jungtis viršuje maža
• 2x jungtis Dugnas mažas
• 2x jungiamoji kojelė
• 2x apvalus kaištis L1
• 1x apskritas kaištis L2
• 4x apskritas kaištis L3
• 1x apskritas kaištis L5
• 1x didelis klipas
• 9x klipas apskritas

Surinkimo instrukcijos:

1. Įstumkite apvalų kaištį L5 į šoninį korpusą
2. Užfiksuokite apvalų kaištį L5 su dideliu spaustuku
3. Vieną iš viršutinių sujungimo elementų stumkite ant apskrito kaiščio L2
4. Stumkite apskritą kaištį L2 per šoninį korpusą
5. Kitą mažą jungiamąjį elementą stumkite ant apskrito kaiščio L2
6. Užfiksuokite „Clip Circular“
7. Abi apskritimo smeigtuko L1 dalis perbraukite per abi jungties apačios mažas dalis
8. Abi apatinės svirties detales stumkite ant apskrito kaiščio L5
9. Išstumkite abi jungties išorines dalis ant apskrito kaiščio L4 ir apskrito kaiščio L1, kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše
10. Abiejų jungčių išorines dalis užfiksuokite po 2 apskritus spaustukus
11. Stumkite 2 apskritus kaiščius L3 per abu jungties viršutinius mažus gabalėlius
12. Pastumkite abi kojų jungtis per kitą apskrito kaiščio L3 pusę
13. Užfiksuokite abi kojų jungtis 2 apskritomis spaustukais
14. Pastumkite paskutinius 2 apskritus kaiščius L3 per 2 kojų jungtis
15. Kitą apskrito kaiščio L3 galą pastumkite per išorinę jungtį
16. Užfiksuokite 2 apvaliais spaustukais

Tą patį procesą atlikite su likusiais trimis roboto kampais.

5 žingsnis: „BUGS's Claw“surinkimas

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingos elektroninės dalys:

3x tikra „Towerpro MG90S“servo

Reikalingos plastikinės dalys:

• 1x viršutinis korpusas
• 1x rankena
• 1x dilbis
• 1x ranka
• 2x rankos kaiščiai
• 1x rankinis kaištis

Reikalingi varžtai:

2x ilgi savisriegiai varžtai

Surinkimo instrukcijos:

1. Įdėkite vieną iš rankos kaiščių į viršutinę korpuso angą
2. Įdėkite vieną iš servo į viršutinį korpusą
3. Pritvirtinkite servo servetėlę 2 ilgais savisriegiais varžtais
4. Įstatykite kitą rankos kaištį į apatinę dilbio angą
5. Įkiškite rankinį kaištį į viršutinę (rankos pusės) dilbio angą
6. Įdėkite 2 likusius servus į dilbį
7. Uždėkite ranką virš viršutinio korpuso servo ir kaiščio (plačiausia pusė) ir įsitikinkite, kad jis yra teisingas
8. Uždėkite ranką virš dilbio servo ir kaiščio (ploniausia pusė) ir įsitikinkite, kad jis yra teisingas
9. Uždėkite ranką ant kitos dilbio servo ir smeigtuko

6 žingsnis: „BUGS“elektronikos surinkimas

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingos elektroninės dalys:

• 1x „Arduino NANO“
• 1x NRF24L01 siųstuvas -imtuvas (neprivaloma)
• 1x servo skydas
• 1x garsinis signalas
• 1x ultragarsinis jutiklis
• 1x magnometras (skaitmeninis kompasas)
• 2x IR jutikliai
• 1x baterijos laikiklis
• 2x 18650 baterijos

Reikalingos plastikinės dalys:

1x pagrindinis korpusas

Reikalingi varžtai:

9x ilgi savisriegiai varžtai

Surinkimo instrukcijos:

1. Prijunkite „Arduino NANO“ir „NRF24L01“siųstuvą -imtuvą prie servo skydo
2. Prisukite akumuliatoriaus laikiklio laidus prie servo skydo (patikrinkite poliškumą)
3. 2 varžtais įstrižai prisukite akumuliatoriaus laikiklį prie pagrindinio korpuso
4. Prisukite garsinį signalą prie pagrindinio korpuso 1 varžtu
5. Prisukite servo skydą prie pagrindinio korpuso 2 varžtais įstrižai
6. 2 varžtais prisukite magnometrą (skaitmeninį kompasą) prie pagrindinio korpuso
7. Užfiksuokite ultragarso jutiklį ant pagrindinio korpuso
8. Prisukite abu IR jutiklius prie pagrindinio korpuso po 1 varžtą
9. Įdėkite baterijas į baterijų laikiklį

7 žingsnis: BUGS kojų ir letenų surinkimas prie kūno

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingos plastikinės dalys:

• 2x surinktos kojos
• 1x surinktas letena
• 1x surinktas pagrindinis korpusas
• 8x kvadratiniai spaustukai

Surinkimo instrukcijos:

1. Įstumkite surinktos letenos šoną į vienos iš surinktų kojų viršutines kvadratines skyles
2. Įstumkite surinkto pagrindinio korpuso šoną į tos pačios surinktos kojos apatines kvadratines skyles
3. Užfiksuokite 4 kvadratiniais spaustukais
4. Likusią surinktą koją pastumkite per kitą surinkto letenos ir surinkto kūno pusę
5. Užfiksuokite 4 kvadratiniais spaustukais

8 žingsnis: „BUGS“elektronikos prijungimas

Norėdami nustatyti laidų jungtis, naudokite aukščiau pateiktą laidų schemą

Paruoškite reikiamus trumpiklius nuo moterų iki moterų

• 5x raudona arba oranžinė - teigiama 5V įtampa
• 5x ruda arba juoda, jei norite neigiamo pagrindo
• 1x mėlyna „Buzzer“I/O kaiščiui
• 2x žalia du IR jutiklių OUT kaiščiai
• 2x geltona spalva, skirta ultragarsiniams trigeriams ir aidui
• 2x purpurinė spalva, skirta magnetometrų (skaitmeniniam kompasui) SDA ir SCL kaiščiams

Elektros instaliacijos instrukcijos:

1. Įkiškite rankinį servo į „Servo“valdymo plokštės 1 kaištį (įsitikinkite, kad jungtys yra tinkamos)
2. Prijunkite dilbio servo prie 2 kaiščio servo valdymo plokštėje (įsitikinkite, kad jungtys yra tinkamos)
3. Prijunkite „Arm Servo“į „Servo“valdymo plokštės 3 kaištį (įsitikinkite, kad jungtys yra tinkamos)
4. Prijunkite kairiųjų kojų servo prie 4 kaiščio servo valdymo plokštėje (įsitikinkite, kad jungtys yra tinkamos)
5. Prijunkite dešinių kojų servo prie 5 kaiščio servo valdymo plokštėje (įsitikinkite, kad jungtys yra tinkamos)
6. Prijunkite mėlyną moterišką ir moterišką trumpiklį prie servo valdymo plokštės 6 signalo kaiščio
7. Prijunkite raudoną arba oranžinę patelę prie moteriško trumpiklio kabelio prie VCC kaiščio numerio 6, esančio servo valdymo plokštėje
8. Prijunkite rudą arba juodą patelę prie moteriško trumpiklio kabelio prie GND kaiščio numerio 6 servo valdymo plokštėje
9. Prijunkite 2 žalią moterišką ir moterišką jungiamąjį kabelį prie 7 ir 8 signalų kaiščių servo valdymo plokštėje
10. Prijunkite 2 raudonos arba oranžinės spalvos moteriškus jungiamuosius jungiamuosius laidus prie 7 ir 8 VCC kaiščių servo valdymo plokštėje
11. Prijunkite 2 rudos arba juodos spalvos moteriškus jungiamuosius kabelius prie GND kaiščių Nr. 7 ir 8 servo valdymo plokštėje
12. Prijunkite 2 geltonos spalvos jungties į moteriškus trumpiklius prie Servo valdymo plokštės 9 ir 10 signalų kaiščių
13. Prijunkite 1 raudoną arba oranžinę patelės jungtį prie moteriško trumpiklio kabelio prie 9 servo valdymo plokštės VCC kaiščio
14. Prijunkite 1 rudą arba juodą patelę į moterišką trumpiklį prie GND kaiščio numerio 9 servo valdymo plokštėje
15. 2 kištuką su purpurine jungtimi į moterišką jungiamąjį kabelį prijunkite prie servo valdymo plokštės 11 ir 12 signalo kaiščių
16. Prijunkite 1 raudoną arba oranžinę patelės jungtį prie moteriško trumpiklio laido prie VCC kaiščio numerio 10 servo valdymo plokštėje
17. Prijunkite 1 rudą arba juodą patelę į moterišką trumpiklį prie GND kaiščio numerio 10 servo valdymo plokštėje
18. Prijunkite mėlyną moterišką jungtį prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 6 kaištyje, prie garsiakalbio įvesties/išvesties kaiščio
19. Prijunkite raudoną arba oranžinę patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 6 kaištyje, prie garsinio signalo VCC kaiščio
20. Prijunkite rudą arba juodą patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 6 kaištyje, prie „Gzz“kaiščio
21. Prijunkite žalią moterišką ir moterišką jungiamąjį kabelį 7 kaištyje prie kairiojo IR jutiklio OUT kaiščio
22. Prijunkite raudoną arba oranžinę patelę į moterišką trumpiklį 7 kaištyje prie kairiojo IR jutiklio VCC kaiščio
23. Prijunkite rudą arba juodą patelę prie moteriško jungiklio kabelio 7 kaištyje prie kairiojo IR jutiklio GND kaiščio
24. Prijunkite žalią moterišką jungtį prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 8 kaištyje, prie dešiniojo IR jutiklio OUT kaiščio
25. Prijunkite raudoną arba oranžinę patelę į moterišką trumpiklį 8 kaištyje prie dešiniojo infraraudonųjų spindulių jutiklio VCC kaiščio
26. Prijunkite rudą arba juodą patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 8 kaištyje, prie GND kaiščio dešiniajame IR jutiklyje
27. Prijunkite geltoną patelę į moterišką trumpiklį 9 kaiščiu prie ultragarso jutiklio „Trig“kaiščio
28. Prijunkite geltoną patelę į moterišką trumpiklį 10 kaiščiu prie ultragarso jutiklio „Echo“kaiščio
29. Prijunkite raudoną arba oranžinę patelę į moterišką trumpiklį 9 kaištyje prie ultragarso jutiklio VCC kaiščio
30. Prijunkite rudą arba juodą patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 9 kaištyje, prie ultragarso jutiklio GND kaiščio
31. Prijunkite purpurinę patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 11 kaiščio, prie magnometro SDA kaiščio
32. Prijunkite purpurinę patelę prie moteriško 12 -ojo kaiščio kabelio prie magnometro SCL kaiščio
33. Prijunkite raudoną arba oranžinę patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 10 kaiščio, prie magnometro VCC kaiščio
34. Prijunkite rudą arba juodą patelę prie moteriško trumpiklio kabelio, esančio 10 kaiščio, prie magnometro GND kaiščio

9 veiksmas: kalibruokite „BUGS“„Claw Servos“

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingi varžtai ir servo ragai:

• 3x vienos rankos servo ragai
• 3x trumpi varžtai servo ragams

Surinkimo instrukcijos:

1. Įjunkite robotą 5 sekundėms, kol servo dalys pasieks pradinę padėtį, tada išjunkite robotą
2. Padėkite ranką 90 laipsnių kampu prie kūno
3. Įdėkite rankos/kūno servo ragą
4. Užfiksuokite vietoje trumpu servo rago varžtu
5. Padėkite dilbį 90 laipsnių kampu į ranką
6. Įdėkite dilbio/rankos servo ragą
7. Užfiksuokite vietoje trumpu servo rago varžtu
8. Padėkite ranką uždarytoje padėtyje
9. Įdėkite rankos/dilbio servo ragą
10. Užfiksuokite vietoje trumpu servo rago varžtu

10 veiksmas: IR jutiklių kalibravimas sekant liniją

Kad infraraudonųjų spindulių jutikliai galėtų aptikti juodą liniją, kiekvieno infraraudonųjų spindulių jutiklio potenciometrinį varžtą reikia sureguliuoti taip, kad 2 raudoni šviesos diodai degtų, kai jutiklis yra šalia balto paviršiaus, ir kad tik vienas raudonas šviesos diodas dega, kai jutiklis yra netoli juodo paviršiaus.

11 veiksmas: BUGS naudojimas

Naudojant BUGS eilutės režimu:

• Padėkite robotą ant grindų linijos pradžioje
• Padėkite golfo kamuoliuką 3 cm priešais robotą
• Įjunk robotą ir žiūrėk, kaip jis eina !!!

„BUGS“naudojimas kompaso ir kliūčių vengimo režime:

• Padėkite robotą norima kryptimi
• Įjunkite robotą ir stebėkite, kaip jis eina

BUGS naudojimas su valdikliu:

• Norėdami perkelti robotą, naudokite vairasvirtę
• Naudokite mygtuką aukštyn, kad atidarytumėte ir uždarytumėte leteną
• Naudokite mygtuką žemyn, kad pakeltumėte ranką aukštyn ir žemyn
• Mygtuku Kairė suaktyvinkite kompaso ir kliūčių vengimo režimą
• Laikykite nuspaudę kairįjį mygtuką, kad išjungtumėte kompaso kliūčių vengimo režimą
• Naudokite dešinįjį mygtuką, kad suaktyvintumėte eilutės sekimo režimą
• Laikykite nuspaudę dešinįjį mygtuką, kad išjungtumėte linijos sekimo režimą

Antrasis prizas robotikos konkurse