Spalvų sekimo robotas, pagrįstas įvairiapusišku ratu ir „OpenCV“: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Spalvų stebėjimui įgyvendinti naudoju įvairiapusę ratų važiuoklę ir naudoju mobilią programinę įrangą, vadinamą „OpenCVBot“. Ačiū programinės įrangos kūrėjams, ačiū.

„OpenCV Bot“iš tikrųjų aptinka arba seka bet kurį realaus laiko objektą apdorodama vaizdus. Ši programa gali aptikti bet kokį objektą, naudodama jos spalvą, ir sukurti X, Y padėtį bei sritį telefono ekrane, naudojant šią programą, duomenys siunčiami į mikrovaldiklį „Bluetooth“ryšiu. Jis buvo išbandytas su „Bluetooth“moduliu ir tinka įvairiems įrenginiams. Mes atsisiunčiame šią APP per mobilųjį telefoną, kad įdiegtume spalvų stebėjimą, ir siunčiame duomenis į „Arduino UNO“per „Bluetooth“, kad jie galėtų analizuoti ir vykdyti judesio komandas.

Prekės

1. Kryptinė ratų važiuoklė
2. „Arduino UNO R3“
3. Variklio pavaros modulis
4. „Bluetooth“, „xbee pin“（04，05，06）
5. 3S 18650
6. Mobilusis telefonas
7. „OpenCVBot“programinė įranga
8. Jums taip pat reikia mobiliojo telefono laikiklio ir lengvai atpažįstamo rutulio

1 žingsnis: Įdiekite bazinę važiuoklės I vikšrą

Pritvirtinkite variklį GB37 arba GA25 prie variklio laikiklio. Atkreipkite dėmesį į montavimo tvirtinimo angas. Tai skiriasi, nes jie nėra universalūs.

Galima naudoti abiejų tipų variklius. Atkreipkite dėmesį, kad atskirtumėte, kuri pusė yra aukštyn, o kuri - žemyn; arba galite naudoti didesnį įvairiapusį ratą, kad jums nereikėtų jų atskirti …

2 žingsnis: Variklis pritvirtintas prie važiuoklės

Variklio kronšteinas yra sriegiuotas, todėl mums nereikia naudoti veržlių, kad jas pritvirtintume, o tai palengvina jų montavimą, nes veržlių montavimo vieta yra per maža, mes negalime jų pataisyti. gali būti sumontuotas šone, ir aš galiu juos naudoti, kad išvengčiau kliūčių, o tai labai naudinga vaikščiojant automobiliu.

Montavimo ultragarso dydis, zondo atstumas, vienetas mm.

3 žingsnis: Užbaikite važiuoklės surinkimą

Norėdami užbaigti važiuoklės tvirtinimą, vėlesniame valdyme būtina nuolat reguliuoti ratų sukibimą. Dėl 4 atramos taškų ratai iki galo nesilies prie važiuoklės, todėl vaikščiojant jie gali slysti. Mes sureguliavome važiuoklės varžtus. Norint sureguliuoti padėtį, reikia kantrybės.

Mes skaičiuojame ratus, kad galėtume tvarkingai valdyti kraštus. Priežastis, kodėl naudoju 4 raundus, yra ta, kad manau, kad valdymas yra geras, jei 3 raundai yra gerai, tačiau didelė kaina nėra labai draugiška.

4 žingsnis: elektroninis modulis

Variklio pavara Naudojau 2 PM-R3, pakeičiau vieno iš jų pavaros kaiščius, 4, 5, 6, 7 į 8, 9, 10, 11, kad galėčiau vairuoti 4 variklius atskirai Yra maitinimo valdymo lustas lentoje, bet aš jo nenaudojau, aš tiesiogiai įvedu iš nuolatinio Arduino UNO prievado.

Variklio tvarkyklė yra TB6612FNG lustas. Tai gana dažnas vairuotojo lustas. Taip pat galite naudoti L298N mikroschemą, kuri iš esmės yra ta pati. Pakeiskite kodą, kad pasiektumėte tą patį vaikščiojimo režimą.

• 4, 5 yra variklis, prijungtas prie žemės ， 5-pwm;
• 6, 7 yra antrasis variklis, 6 pwm;
• 8, 9 yra trečias variklis, 9 pwm;
• 10, 11 yra ketvirtas variklis, 10 pwm;

5 veiksmas: programos mobiliesiems

APP: Spustelėkite

„Arduino“pavyzdys: Clik

Atsisiuntę ir įdiegus galite susieti „Bluetooth“. Spustelėkite objektą, kurį reikia identifikuoti. Geriausia, kad spalva būtų kitokia nei aplinkinė, kad nebūtų aptikta ta pati apylinkė. Vienas dalykas, į kurį reikia atkreipti dėmesį, yra tai, kad susidūrimas su saule sukels stebėjimo praradimą., Ir tada mes galime pamatyti vertės pasikeitimą serijiniame prievade.

Pakeiskite pavyzdinį kodą, kad jis atitiktų jūsų variklio pavaros modulį. Jei naudojate PM-R3 išplėtimo modulį kaip aš, galite naudoti mano pateiktą kodą.

6 žingsnis: užpildykite paveikslėlį

Baigta, pažiūrėkime efektą.