„GoPiGo3“linijos sekėjas: 8 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Šioje pamokoje mes paimame linijos sekėją ir naudojame jį „GoPiGo3“, kad ji laikytųsi juodos linijos.

1 žingsnis: surinkite aparatūrą

Prieš pradedant kurti savo sekimo liniją, mums reikia kelių dalykų:

1. Vienas iš 2 „Dexter Industries“linijos sekėjų: raudonos linijos sekėjas arba juodas, šiek tiek trumpesnis. Juodosios linijos pasekėjas yra daug efektyvesnis nei buvęs.
2. „GoPiGo3“akumuliatorius. Rekomenduojame naudoti „Dexter Industries“akumuliatorių, nes jis gali išlaikyti „Raspberry Pi“veikimą net tada, kai varikliai veikia visu greičiu.
3. „GoPiGo3“- jums reikia tik „GoPiGo3“ir viskas.
4. Linijos sekimo takeliai - juos galite atsisiųsti iš čia.

Gaukite „GoPiGo3 Raspberry Pi“robotą čia

2 žingsnis: sukurkite takelį

Ši dalis užtruks. Iš esmės eikite čia, atsisiųskite PDF failą, kuriame yra šablonų, ir atsispausdinkite šį plytelių skaičių, kad galėtumėte sukurti rodomą takelį arba tiesiog sukurti savo ir praleisti šį gana ilgą žingsnį:

• 12 1 tipo plytelių.
• 5 2 tipo plytelės.
• 3 plytelių tipo #5 šablonai.
• 3 6 tipo plytelių šablonai - čia turėsite vieną papildomą plytelę.

Tada supjaustykite ir priklijuokite juostele ir pabandykite, kad jie atitiktų aukščiau pateiktą paveikslėlį. Atminkite, kad viršutiniame dešiniajame 1 tipo kampe yra plytelė, kuri sutampa su kita tos pačios rūšies plytele - taip yra, todėl nesijaudinkite tai pamatę.

Be to, jei kažkaip spausdintuve nepakanka dažų ir juoda spalva gali būti išplauta, galbūt norėsite nuspalvinti juodas linijas žymekliu, kad jos išsiskirtų iš eilės sekėjų. Tai nėra visiškai būtina, tačiau tai gali padaryti linijos sekėją tikslesnį.

3 žingsnis: Pasirinkite linijos sekėją

Turite pasirinkti, su kokiu linijos sekėju norite eiti: raudoną ar juodą.

Nepaisant to, linijos sekėjas turi būti orientuotas taip, kaip nurodyta aukščiau esančioje nuotraukoje, kaip aprašyta ir dokumentuose („ReadTheDocs“DI_Sensors & GoPiGo3 dokumentacija).

4 žingsnis: linijos sekiklio montavimas

Eilės sekėjas turi taip sėdėti „GoPiGo3“. „Dexter Industries“linijos sekimo rinkinyje yra dar keli dalykai, pvz., Tarpikliai, veržlės ir poveržlės, padedantys pataisyti „GoPiGo3“.

Nepriklausomai nuo to, kokį linijos sekimo jutiklį gausite, savo rinkinyje rasite 40 mm tarpiklių. Taigi galite būti tikri, kad tarpas tarp „GoPiGo3“ir grindų bus pakankamas (maždaug 2-3 mm).

Pastaba: aukščiau esančioje nuotraukoje matysite, kad aš panaudojau keletą veržlių, kad tarpiklis būtų dar ilgesnis, ir todėl, kad nenaudoju standartinių tarpiklių, kurie yra komplekte „Line Follower“- mano yra 30 mm ir jie turėjo būti 40 mm.

5 veiksmas: linijos sekėjo kalibravimas

Norėdami sukalibruoti eilutės sekėją, nepriklausomai nuo to, kurį naudojate, pradėkite nuo atitinkamų bibliotekų įdiegimo „Raspberry Pi“. Tai galite padaryti naudodami Raspbian atvaizdą arba Raspbian For Robots. Pirmiausia paleiskite šias komandas:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | mušti

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | mušti

Perkraukite ir pakeiskite katalogą į

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Tada paleiskite programą tame kataloge kaip

python pid_tuner.py

Tada padėkite robotą ant balto paviršiaus (prijungus linijos sekiklį ir prijungtą prie I2C prievado) ir paspauskite atitinkamą mygtuką, kad jį sukalibruotumėte. Jūs iš tikrųjų turite patikrinti meniu ir pamatyti, kuris mygtukas atitinka „Kalibruoti linijos sekėją ant balto paviršiaus“. Panašiai ir su juodu paviršiumi.

Projektą galite rasti „GitHub“čia.

Kalibravus, vertės išsaugomos net tada, kai „Raspberry Pi“įjungia maitinimo ciklą. Jį reikia iš naujo kalibruoti tik tada, kai linijos sekėjas keičiamas su kitu įjungtu arba kai žymiai pasikeičia takelio spalvos.

6 veiksmas: PD stiprinimo nustatymas

Optimalios linijos sekėjo vertės

Naudodami atitinkamus meniu aprašytus mygtukus, atnaujinkite atitinkamo jūsų naudojamo eilutės sekėjo PD stiprinimą.

Juodosios linijos pasekėjas

Naujos eilutės sekėjui šie parametrai geriausiai tinka „GoPiGo3“:

1. Bazinis greitis = 300
2. Ciklo dažnis = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Bazinis greitis ir ciklo dažnis turi būti pakeisti tiesiogiai kodu.

Raudonosios linijos pasekėjas

Senos linijos sekėjui šie parametrai geriausiai tinka „GoPiGo3“:

1. Bazinis greitis = 300
2. Ciklo dažnis = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Bazinis greitis ir ciklo dažnis turi būti pakeisti tiesiogiai kodu.