6 ašių jutiklio modulis FSP200 Kalibravimas ir bandymas: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

FSP200 yra 6 ašių inercinis matavimo vieneto procesorius, kuris pateikia krypties ir krypties išvestį. Jis sujungia akselerometrą ir giroskopo jutiklius, kad būtų užtikrinta stabili ir tiksli kryptis ir kryptis. FSP200 tinka naudoti robotizuotuose gaminiuose, tokiuose kaip vartotojų grindų valymo priemonės, sodo ir vejos robotai, baseinų valikliai, taip pat svetingumo ir medicinos rinkos. Roboto padėjėjas.

Čia pristatome „Shanghai Runxin Technology“pagamintos FSP200 jutiklių modulio gamyklos gamyklos kalibravimo ir MTEP taikymo bandymo procesą. FSP200 modulio gamyklos kalibravimo procesas Paprastą kalibravimo sistemą sudaro vienas įtaisų, variklių, variklių pavarų, namų padėties jutiklių, variklio mygtukų ir maitinimo valdymo dėžių rinkinys, kaip parodyta 1 paveiksle.

Prieš pradėdami kalibruoti, įsitikinkite, kad FSP200 paprasta kalibravimo sistema yra lygi, kaip parodyta 2 paveiksle.

1 veiksmas: pradėkite kalibravimą: paspauskite CAL mygtuką:

Pradeda mirksėti žalias šviesos diodas, rodantis, kad modulis veikia „kalibravimo“režimu.

2 veiksmas: judesio kalibravimas (pasukite variklį 180 laipsnių kampu):

Norėdami pasukti 180 laipsnių prieš laikrodžio rodyklę, paspauskite variklio mygtuko skydelyje esantį S2 (žalią mygtuką). Prieš pradėdami kitą žingsnį, palaukite, kol variklis pasuks 180 laipsnių.

3 žingsnis: Užbaikite kalibravimą:

Norėdami baigti kalibravimo režimą, dar kartą paspauskite CAL mygtuką. Kalibravimo rezultatai rodo raudonos ir žalios šviesos diodų ekrano būseną: jei modulis yra sukalibruotas, žalias šviesos diodas užsidegs žaliai; jei modulis nesugeba kalibruoti, raudonas šviesos diodas užsidegs raudonai.

4 veiksmas: patikrinkite kalibravimo funkciją:

Paspauskite FST200 tvirtinimo plokštės RST mygtuką, kad įsitikintumėte, jog ekrane rodoma modulio kryptis (turėtų būti artima 0,00 laipsnių). Paspauskite S3 mygtuką (mėlynas mygtukas) variklio mygtukų skydelyje, norėdami pasukti variklį 180 laipsnių pagal laikrodžio rodyklę, laukdami, kol variklis sustos., peržiūrėkite ekraną. Patikrinkite, ar antraštės rodmuo turi būti 180 +/- 0,45 ° (nuo 179,55 iki 180,45 °).

Kaip parodyta 3 paveiksle:

5 žingsnis: Kalibravimas nesėkmingas:

Jei „rezultato“raudonas šviesos diodas užsidega bet kuriuo kalibravimo proceso metu, yra gedimas.

Jei rezultatų lemputė neužsidega, tai gali būti ryšio ar maitinimo problema. Modulio kalibravimas nepavyksta, jei tikrinimo veiksmo rodoma vertė yra už nurodyto priimtino diapazono ribų.

Jei atsiranda bet kuris iš šių gedimų, išimkite modulį iš armatūros ir vėl uždėkite ant armatūros ir bandykite dar kartą. Jei gedimas kartojasi, modulis yra blogas; jei modulis praeina, modulis yra geras.

Mokslinių tyrimų ir plėtros taikymo bandymo proceso pavyzdys Norėdami pasiekti geriausią šlavimo roboto navigacijos efektyvumo efektą, be paties jutiklio kalibravimo klaidų kalibravimo gamykloje, pradiniame etape taip pat turime atlikti daugybę klaidų mažinimo bandymų. praktinis pritaikymas: maksimaliai įgyvendinant rekomenduojamą operaciją Sumažinkite klaidų šaltinį ir patobulinkite antraštės klaidų įvertinimą.

Antraštės klaidos įvertis skirsis dėl laiko trukmės, dėl giroskopo skalės (ar jautrumo) klaidų per trumpą laiką ir giroskopo poslinkio (ZRO, nulinės normos poslinkis). Tai galima pasimokyti iš šių skaičiavimų: Krypties klaidos įvertinimas = masto klaida x nepašalintas sukimasis + nulinio greičio poslinkis x laikas

FSP200 turi tris sąsajas: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1, kaip parodyta 4 paveiksle) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kai kuriant aparatūrą, geriausia būti suderinama su šiais trimis sąsajos režimais, kad būtų lengviau atlikti perjungimo testus.

6 žingsnis:

Šlavimo mašinos gaminamos masiškai naudojant UART-RVC režimą. Modulio našumo tikrinimo būdas yra interaktyvus programinės įrangos testavimas ir ne interaktyvus testavimas. Toliau aprašytos dvi ZRO tobulinimo bandymo procedūros:

1) HOST nenaudoja interaktyvios programinės įrangos testavimo proceso: 1: Kai FSP200 RVC režimas yra sukalibruotas ant bandymo stovo, prijunkite nuoseklųjį prievadą prie kompiuterio ir naudokite „motionStudio2“, kad atidarytumėte RVC duomenis. Tačiau šie duomenys keitėsi, todėl geriausia įrašyti pradinį ir 180 laipsnių po įprasto nuoseklaus prievado įrankio. Pasukite atgal į šio galinio taško vertę - 0 laipsnių (iš viso 360 laipsnių), tada atidarykite LOG ir paimkite dviejų šešioliktainių duomenų RAW vertę ir padalinkite ją iš 180 laipsnių. Jei procentas yra mažesnis nei 25%, reikalavimas tenkinamas. Kuo mažesnis, tuo geriau.

(Paskutiniai duomenys - pradiniai duomenys paprastai yra 0 po atstatymo) / 180 <25%, o tai yra geresnis kalibravimo modulis. 2: Išrinkite 5–10 modulio dalių, turinčių mažiausią vaizdo modulio klaidą, padėkite jį ant šlavimo mašinos, pritvirtinkite klijais, įjunkite RVC režimą ir pusvalandį įkraukite šlavimo mašiną. Kai įkrovimas bus baigtas, iš naujo nustatykite modulį ir išsaugokite modulį, kad sužinotumėte esamos temperatūros režimą. Jei modulis po įkrovimo neišsijungia, galite paleisti tiesiai ant šlavimo mašinos, iš naujo nenustačius. Atlikite kitą bandymą.

3: Perkelkite šlavimo mašiną į svetainę, pažymėkite pradinę padėtį, palaukite 2 sekundes, kol modulis įsijungs, ir prijunkite modulį prie kompiuterio. Naudokite „motionStudio2“, kad atidarytumėte RVC realaus laiko duomenis, leiskite šlavėjui pradėti eiti žodžių eilutę 20 minučių, tada sustokite ir grįžkite prie įrašymo. Padėtis, peržiūrėkite RAW kampą, apskaičiuokite 20 minučių vidutinę klaidą. Tada iš naujo nustatykite modulį ir išsaugokite modulio išmoktus duomenis tik 20 minučių.

4: Pakeiskite modulio PS1 ir PS0 išmokę SHTP režimą, prisijunkite prie kompiuterio, paleiskite „sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --kalibruotas -nekalibruotas -režimas = visi“? ir ištraukite DSF failą analizei. Patikrinkite tikrąją DCD bandymo modulio klaidą. 5: Skaičiuokite modulį, įrašykite klaidą ir pakeiskite modulį į RVC režimą. Kuo mažesnė klaida, tuo geresnis modulio veikimas. Parenkamas gero veikimo modulis, skirtas patekti į šlavimo mašinos valymo etapą, o tada modulio nuoseklumo testas, aukštos ir žemos temperatūros bandymas, įvertinti bendrą modulio poveikį, dinaminį kalibravimo efektą keičiantis temperatūrai.

2) HOST naudoja interaktyvios programinės įrangos testavimo procesą taip:

1: Gavus gamykloje sukalibruotą modulį, RSP200 reikia nustatyti į RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 režimą. Per kompiuterio programinę įrangą ftdi_binary_logger_RVC_Debug prijunkite modulio nuoseklųjį prievadą, kad gautumėte šlavimo mašinos LOG. BIN duomenis 2–3 minutėms. Šlavimo programinė įranga turi nustatyti vietinį statiką, kad būtų atidarytas tik didžiausias ventiliatoriaus ir ritininio šepečio veiksmas. LOG. BIN duomenys analizuojami, kad būtų galima spręsti apie tolesnį HOST. Kiek laiko pabaigos programinė įranga nustato vykdyti dinaminio kalibravimo komandą.

2: Yra keturių tipų pranešimai apie numatomą įrenginio judėjimą, kurį šeimininkas siunčia į FSP200: 0 yra pradinė jutiklio stebulės būsena, 1 yra statinė be vibracijos, 2 yra statinė šepetėlio riedėjimo vibracija ir 3 yra normalus valymas. Kiekvieną kartą perjungus būseną, FSP 200 siunčiama atitinkama būsenos komanda ir nuskaitoma FSP 200 grįžtamojo ryšio informacija, siekiant nustatyti, ar vykdyti dinaminio kalibravimo nurodymą. Nustačius programinę įrangą, FSP200 modulio skraidanti linija (VCC, GND, RX, TX) bus prijungta prie kompiuterio nuoseklaus prievado. Reikėtų pažymėti, kad norint pataisyti modulį, reikia jį įkelti į mašiną. Įjunkite kompiuterį ir įjunkite „ftdi_binary_logger_RVC_Debug“programinę įrangą, kad šlavimo mašina būtų nuo valymo zonos pradžios iki pabaigos. Judesio duomenų įgyvendinimas automatiškai išsaugomas kaip LOG. BIN failas, o LOG. BIN failas naudojamas analizuoti, ar interaktyvios programinės įrangos nustatymai HOST pusėje yra teisingi.

3: Jei interaktyvi programinė įranga nustatyta teisingai, perjunkite FSP200 RVC-DEBUG režimą į RVC PS0 = 0, PS1 = 1 režimą, atlikite kelis mašinos valymo bandymus, įrašykite mašinos veikimą 1 valandos padėties kampo klaida, tuo mažesnė klaida, modulio veikimas Kuo geriau, modulio nuoseklumo testas, aukštos ir žemos temperatūros bandymas, įvertina bendrą modulio poveikį, dinaminį kalibravimo efektą keičiantis temperatūrai.