„Overkill“konvejerio sistema: 8 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Šioje pamokomoje parodoje parodoma, kaip sukurti perviršinio konvejerio juostos robotų sistemą, susidedančią iš vieno konvejerio juostos, plc, dviejų robotų ir „Pixy“kumštelio. Sistemos funkcija yra paimti spalvotą daiktą iš konvejerio ir perduoti jį iš roboto 1 į robotą 2, užregistruoti spalvą ir vėl pristatyti ant konvejerio. Ši instrukcija yra tik roboto dalyje. PLC ir konvejerio vadovas nebus rodomas.

Ši sistema sukurta švietimo tikslais.

Šios sistemos veiksmai bus tokie:

1. Spalvotas objektas siunčiamas žemyn konvejeriu.
2. Prie PLC prijungtas jutiklis aptinka objektą konvejerio gale.
3. Konvejeris sustoja.
4. PLC siunčia signalą robotui 1 (paruoštas paėmimui).
5. Robotas 1 paima objektą ir pereina į perkėlimo padėtį.
6. Robotas 1 siunčia signalą robotui 2 (paruoštas perdavimui)
7. Robotas 2 persikelia į perkėlimo padėtį.
8. Robotas 2 Paima objektą.
9. Objektas bus perkeliamas ore iš 1 roboto į 2 robotą.
10. Robotas 2 siunčia signalą robotui 1 (objekto gautas signalas).
11. Robotas 2 paima objektą ir nuskaito spalvą naudodami „Pixy“kamerą.
12. Robotas 2 siunčia signalą į PLC (signalą spalvų rūšiavimui).
13. PLC išsaugo spalvą ir seka spalvotus objektus.
14. Robotas 2 siunčia signalą PLC, kad sustabdytų konvejerį.
15. Robotas 2 Padeda objektą atgal ant konvejerio.
16. Robotas 2 siunčia signalą į PLC (objektas pristatytas).
17. Sistema pakartoja procesą.

1 žingsnis: įranga

Roboto ranka:

• 1 „PhantomX Pincher“roboto svirtis (surinkimo vadovą rasite „PhantomX“surinkimo vadove)
• 1 „WidowX“roboto svirtis (surinkimo vadovą rasite „WidowX“surinkimo vadove)
• Roboto ginklų valdymo programinė įranga - „Arduino IDE“(https://www.arduino.cc/)

Spalvų aptikimo kamera:

• 1 „Pixy Cam-EV3 CMU CAM5“
• „Pixy cam“programinė įranga („Pixy“programinė įranga)

Valdiklis:

2 „ArbotiX-M Robocontroller“(„ArboitX“sąrankos vadovas)

Techninė įranga:

• 1 didelis robotas Geek darbastalis
• 4 „RobotGeek“estafetė
• 1 maža lemputė

2 žingsnis: „ArbotiX-M“

„ArbotiX-M“:

Viršuje yra nuotrauka iš „ArbotiX-M“plokštės ir kaip jie nustatyti „Robot 1“ir „Robot 2“.

1 robotas:

• Prie PLC prijungta relė prijungta prie D16 (raudonas apskritimas)
• Ryšys tarp dviejų robotų yra prijungtas prie D4 ir D63 (siųsti ir priimti signalą)
• Juodas apskritimas yra vieta, kur prijungti USB jungtį, todėl galima užprogramuoti plokštę.
• Violetinis apskritimas yra vieta, kur prijungtas pirmasis servo (tik pirmasis, likusi dalis prijungta per kiekvieną variklį).

2 robotas:

• 3 roboto 2 relės yra prijungtos prie D2, D4 ir D6 (raudoni apskritimai kairėje).
• Šviesa prijungta prie D23 (raudonas apskritimas dešinėje)
• Ryšys tarp dviejų robotų yra prijungtas prie D12 ir D13 (siųsti ir priimti signalą)
• Žalias apskritimas nurodo, kur bendrauti su „Pixy CMUcam5“.
• Juodas apskritimas yra vieta, kur prijungti USB jungtį, todėl galima užprogramuoti plokštę.
• Violetinis apskritimas yra vieta, kur prijungtas pirmasis servo (tik pirmasis, likusi dalis prijungta per kiekvieną variklį).

3 žingsnis: „Pixy“

Žalias apskritimas yra ryšys, skirtas bendrauti su „Arbotix“lenta.

Raudonas apskritimas yra USB jungtis.

4 žingsnis: relės

Robotų relės:

3 roboto 2 relės yra prijungtos, kad suaktyvintų signalą PLC.

1. Signalas, kai robotas 2 padėjo daiktą ant konvejerio.
2. Signalas raudonai aptikti.
3. Signalas mėlynai spalvai aptikti.

Ketvirtoji relė prijungta prie PLC. Kai jis įjungiamas, jis siunčia signalą robotui 1.

4. Signalas, kai objektas yra paruoštas atsiimti.

5 žingsnis: Kaip nustatyti sistemą

Fizinė sąranka:

Kadangi du robotai ketina perkelti objektus tarp jų, robotų vieta turi likti ta pati. Todėl robotai buvo laikomi spaustukais. Nustatę robotus, galite atlikti programavimą.

Gali kilti problemų, kai „Pixy“kamera aptinka spalvas, kai ji neturėtų nieko aptikti. Paprastai priežastis yra kambario apšvietimas ir spalvos. Norėdami tai išspręsti, pagaminta balta dėžutė iš popieriaus, o šalia „Pixy“kameros pastatėme mažą ryškią lemputę.

6 žingsnis: kodas

„Robot 1“ir „Robot 2“kodą rasite ZIP failuose. Nedvejodami sukurkite savo kodą arba pakeiskite esamą kodą.

7 žingsnis: patobulinimai

Siekiant užtikrinti, kad objektai visada būtų teisingai išdėstyti ant konvejerio, pageidautina sumontuoti kreipiančiuosius bėgius.

Stabilus šviesos šaltinis ir uždaras kambarys „Pixy“kumšteliui taip pat žymiai palengvintų spalvų pritaikymą.

Būtinai įžeminkite robotus į bendrą pagrindą. Signalai tarp dviejų robotų gali kilti, jei jie nėra tinkamai įžeminti.

8 žingsnis: Sistemos veikimas

Vaizdo įrašas apie veikiančią sistemą