3D spausdintas keturkojis: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Tai mano pirmasis projektas su 3D spausdinimu. Norėjau padaryti pigų keturkojį su visomis operacijomis. Internete radau daug panašių projektų, tačiau jie buvo brangesni. Ir nė viename iš šių projektų jie nemokė apie tai, kaip suprojektuoti keturkojį? Kadangi esu pradedantis mechanikas, šie principai yra labai svarbūs. Kadangi kiekvienas gali 3D spausdinti jau esamą modelį ir paleisti tą patį kodą. Tačiau nieko vertingo neišmokstama.

Aš sukūriau šį projektą per savo semestro stabdymą ir laikui bėgant pridėsiu patobulinimų.

Įkėliau vaizdo įrašą. Galite atsisiųsti ir žiūrėti.

1 žingsnis: važiuoklės projektavimas

Važiuoklė turi būti suprojektuota taip, kad maksimalus variklių sukimo momentas atitiktų variklio vardines vertes.

Projektuojant važiuoklę, reikia atsižvelgti į pagrindinius parametrus:

1. Šlaunikaulio ilgis

2. Blauzdikaulio ilgis

3. Numatomas svoris (laikykite jį aukštesnėje pusėje)

4. Reikalingi tarpai

Kadangi tai yra aparatinė įranga, reikia atlikti atitinkamus atstumus. Aš visur naudojau savisriegius varžtus. Taigi mano dizainas turi siūlus. Daryti mažus siūlus naudojant 3D spausdintuvą nėra gera idėja. Gali tekti pirmiausia atspausdinti mažas dalis, kad prieš galutinį pjovimą patikrintumėte atstumus. Šis žingsnis reikalingas tik tada, kai neturite pakankamai patirties kaip aš.

Važiuoklė sukurta „Solid Works 2017-18“. To paties nuoroda yra:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Jei norite dar labiau kontroliuoti keturkojų judėjimą. Į eigą taip pat reikėtų atsižvelgti į eisenos dizainą. Kadangi tai buvo mano pirmasis projektas, tai supratau šiek tiek vėliau.

2 veiksmas: važiuoklės 3D spausdinimas

Aš 3D spausdinau važiuoklę PLA (Poly Lactic Acid). Šlifuokite dalis, kad gautumėte reikiamą tarpą. Tada surinkite visas dalis su servo, kaip aš suprojektavau. Atminkite, kad visi jūsų servo įrenginiai yra to paties gamintojo, nes skirtingų gamintojų dizainas gali būti skirtingas. Tai atsitiko su manimi. Taigi prieš ranką patikrinkite.

3 žingsnis: veikimo grandinė

Savo robotui naudoju „Arduino UNO“ir 16 kanalų servo valdiklį. Juos internete galite rasti labai lengvai. Atitinkamai prijunkite kaiščius. Turite parašyti servo kaiščių prijungimą, su kuriuo kaiščiu. Priešingu atveju vėliau bus painu. Sujunkite laidus. Ir mums gera eiti.

Baterijai pateikiau du LiPo elementus (3,7 V) su didelės srovės iškrovimu. Aš juos prijungiau lygiagrečiai, nes maksimali įvestis į servos yra 5v.

4 žingsnis: keturkojo kodavimas

Nors iš pradžių gali atrodyti sunku, bet vėliau bus lengviau. Koduojant viskas, ką turite turėti omenyje, yra eisenos dizainas. Prisiminkite šiuos dalykus:

1. Keturkojo svorio centras visą laiką turi būti kojų suformuotame plote.

2. Kampai turi būti paimti iš nustatytos atskaitos. Tai priklauso nuo jūsų dizaino ir nuo to, kaip norite pajudinti kojas.

3. Aš naudoju 180 laipsnių servo, o ne pavarų variklį, todėl jūs turite tai patikrinti, kai tvirtinate servus

Kalbant apie kodo paaiškinimą, užteks šios nuorodos:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Tai mano kodai

5 žingsnis: geometriniai skaičiavimai

Kampai apskaičiuojami naudojant trigonometriją:

1. Pirmiausia turite rasti 2D kojų ilgį

2. Tada patikrinkite jūsų bot pakilimą

Naudodami šiuos du apribojimus galite lengvai apskaičiuoti savo servo kampus.

Rašyti Aš parašiau kodą, kaip judėti pirmyn. Atnaujinsiu kodą vėliau, kai vėl to sieksiu.

6 žingsnis: tolesnis tobulinimas

Pridėsiu „Bluetooth“(BLE) modulį, skirtą valdyti robotą iš telefono.

Dėkojame, kad peržiūrėjote mano projektą, bet kokios abejonės yra laukiamos.