„Arduino“varomas robotas, valdomas naudojant „Tactigon“: 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Žiūrėti mūsų projektąSekite daugiau autoriaus:

Apie: „TACTIGON SKIN“yra gestų valdiklis, turintis dirbtinio intelekto algoritmus ir jutiklius, kuris išsprendžia nenatūralų tradicinio prietaiso veikimą sąveikaujant su mašinomis. PAGRINDINIAI TIKSLAI:… Daugiau apie „Tactigon“»

Apžvalga

Šis įrašas parodys, kaip pasinaudoti „The Tactigon BLE Central“galimybėmis. Mes norėjome valdyti savo robotą naudodami „The Tactigon“kaip „3D vairą“, valdantį greitį su žingsniu ir vairavimą su ritiniu. Mes atlikome tiek nedaug pakeitimų originaliame „Alphabot2“„Bluetooth“pavyzdiniame kode ir parašėme eskizą „The Tactigon“, kad galėtume prisijungti prie roboto BLE charakteristikos ir įrašyti ratų greitį.

1 žingsnis: ko mums reikia

„Tactigon“su sukonfigūruotu „Arduino IDE“robotu. Mes naudojome dviejų ratų robotą su „Arduino“plokšte ir BLE radiją, sujungtą su UART. Taip pat gali veikti kiti robotai ar pritaikyti robotai. Robotas BLE MAC adresas ir būdingos pramogos

2 žingsnis: surinkite BLE MAC adresą ir charakteristikas

Kai aplinka sukonfigūruota ir plokštės įjungtos, turime surinkti BLE MAC adresą ir charakteristikas. Norėdami tai padaryti, mes naudojome nemokamą „Android“programą, vadinamą „BLE Scanner“.

Praėjus kelioms sekundėms po programos pasirodymo roboto BLE:

Kaip matome, šiame skyriuje rodomi visi mus supantys BLE įrenginiai. Turime užsirašyti „Waveshare_BLE“MAC adresą: šiuo atveju tai yra: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Spustelėję mygtuką SUSIJUNGTI, mes prieiname prie įrenginio informacijos kaip atributo, paslaugos ir pasirinktinės charakteristikos.

Čia turime užrašyti PASIRENGTĄ BŪDINGĄ UUID, šiuo atveju: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Naudodami šiuos elementus, galime nustatyti, kad „Tactigon BLE“veiktų kaip „BLE Central“kodo skiltyje „setup“().

3 žingsnis: „Tactigon“eskizas

kilpa ()

Šiame skyriuje mes turime eskizo esmę. 50 Hz dažniu atnaujiname ketvirčius ir eulerio kampus.

Analizuojant žingsnio kampą, kurį suteikia „Tactigon“biblioteka, vairo spindulį galime nustatyti sulėtindami vidinį ratą ir pagreitindami išorinį ratą.

Analizuojant ritinį, mes galime nustatyti roboto važiavimo greitį.

Su sprintu paruošiame buferį charakteristikai įrašyti.

4 žingsnis: roboto eskizas

Kadangi mūsų „Bluetooth“siunčia gautus duomenis per UART, mes gauname ratų greitį tiesiai į serijinį buferį. Mes nustatėme robotų kaiščius taip, kaip išvestį:

Norėdami išanalizuoti komandą, pirmiausia perskaitome visą serijinį buferį ir patikriname, ar jis yra ilgesnis nei 0:

Jei komandoje yra „Wh“, galime taip išanalizuoti eilutę ir surinkti „leftSpeed“ir „rightSpeed“.

„Direct_motor“funkcija kiekvienam roboto ratui priskiria „The Tactigon“perduodamą greitį. Tokiu būdu „Tactigon“veiks kaip virtualus vairas!

5 žingsnis: galutiniai dalykai

Šis eskizas parodo galimą „The Tactigon“pritaikymą, naudojant „BLE Central“režimą galima prisijungti prie esamų BLE įrenginių ir rinkti informaciją arba juos valdyti. Stebėkite daugiau „Tactigon“kodo!