Objektų sekimas - fotoaparato laikiklio valdymas: 4 žingsniai
Objektų sekimas - fotoaparato laikiklio valdymas: 4 žingsniai

Turinys:

Anonim
Image
Image

Sveiki visi, Šioje instrukcijoje parodysiu pažangą, padarytą įgyvendinant mano objektų stebėjimo projektą. Čia galite rasti ankstesnę instrukciją: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ ir čia rasite „YouTube“grojaraščius su visais vaizdo įrašus ir kodo paaiškinimus:

Taigi, pagaliau galime pereiti iš grynai programinės įrangos ir kodavimo pasaulio į tikrąjį vilką, pastatydami fotoaparatą ant laikiklio ir perkeldami laikiklį, kad sektų objektą, pažiūrėkime, kaip!

1 žingsnis: fotoaparato laikiklis:

Fotoaparato laikiklis
Fotoaparato laikiklis

Tai yra kameros laikiklis, kurį ketiname naudoti. Tai nėra visiškai suderinama su internetine kamera, ir tai, kaip pritvirtinau fotoaparatą prie laikiklio, yra maža, elementariai sakoma: D

Bet kol kas tai pavyks ir ateityje tikriausiai 3D atspausdinsiu kažkokį adapterį arba sukursiu jį visiškai nuo nulio.

Šio tipo tvirtinimas dažnai vadinamas „pakreipimo ir pakreipimo laikikliu“, nes jie turi 2 variklius, kurie valdo keptuvę (sukimasis horizontalioje plokštumoje) ir pakreipimą (sukimasis aplink y ašį arba „aukštyn“), kaip parodyta Nuotrauka.

2 žingsnis: „Arduino“ir „RC-Servo Motors“:

„Arduino“ir „RC-Servo Motors“
„Arduino“ir „RC-Servo Motors“

Norėdami valdyti laikiklį, mes naudosime 2 „RC-Servo Motors“ir „Arduino Uno“.

Nuotraukoje galite pamatyti reikiamus ryšius:

Pakreipimo servo: žemės - duonos lentos žemės

VCC - duonos lenta VCC

signalas - kaištis D6

Kepimo servo servisas: maltas - grindjuostė

VCC - duonos lenta VCC

signalas - kaištis D5

3 žingsnis: „Matlab“kodas:

„Matlab“kodas
„Matlab“kodas

„Arduino“bus visiškai valdomas naudojant „Matlab“, naudojant „Matlab“įrankių rinkinį.

Šiame skyriuje galite rasti kodą:

„blueCircleFollow2.m“yra „pagrindinė“funkcija, K_proportional1.m yra pagalbinis scenarijus, iškviestas iš kito scenarijaus, jame iš esmės yra proporcinis valdiklis.

Naudojamas valdymo metodas parodytas paveikslėlyje: atskaitos padėtis, kurioje norime, kad būtų objekto apskritimas, yra ekrano centras, proporcingas valdiklis veiks pagal servo valdymo signalą, kad gautų klaidą, apibrėžtą kaip vaizdo centras - apskritimas centre, iki 0.

4 žingsnis: spektakliai:

Čia galite rasti du vaizdo įrašus, kuriuose parodyta, kaip veikė algoritmas ir valdiklis.

Pirmajame, ilgesniame vaizdo įraše kodas, struktūra ir valdymo strategija yra išsamiau paaiškinti, antrasis vaizdo įrašas yra pirmojo vaizdo įrašo ištrauka, kurioje yra tik objekto sekimo sistemos vaizdo įrašas.

Kaip matote, algoritmas yra daugiau nei pajėgus sekti objektą, kai jis juda, tačiau manau, kad yra kur tobulėti, įvedant sudėtingesnį valdiklį nei tik proporcingas („CID PID Coff Coff“) ir keletas kitų idėjų.

Jei turite kokių nors klausimų, nedvejodami užduokite juos komentaruose, o jei norite pamatyti tolesnius veiksmus, užsiprenumeruokite mano „YouTube“kanalą, aš ir toliau viską įdėsiu!