Paprastas keturkojis robotas: 3 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:49

Šis nurodymas buvo sukurtas vykdant Pietų Floridos universiteto „Makecourse“projekto reikalavimą (www.makecourse.com)

Per pastaruosius pusantrų metų dirbau kurdamas naują keturkojį robotą USF MECH klubui. 2017 m. Rudens semestrą nusprendžiau lankyti „Make Course“klasę USF, kad galėčiau sukurti savo naujausio dizaino prototipą. Į šią klasę įstojau tik supratusi mechaninį roboto dizainą ir neįsivaizdavau, kaip jį prijungti ir užprogramuoti. Ši klasė mane išmokė būtinų įgūdžių, kad galėčiau pati tai išsiaiškinti ir pagaliau įgyvendinti mano prototipo dizainą. Ši instrukcija parodys visus skirtingus šio dizaino komponentus ir kaip tai padaryti savarankiškai. Tai nėra tobula, ir yra geresnių keturkojų dizainų, tačiau tai tik prototipas ir aš planuoju panaudoti dalykus, kuriuos išmokau iš šio dizaino, modifikuoti ir sukurti naują dizainą, kuris yra dar nuostabesnis už šį.

Ši instrukcija bus padalinta į tris dalis:

Mechaninis dizainas: visos 3D spausdintos dalys bus įkeltos solidworks dalių failo formatu, o dalių sąrašas bus įtrauktas į šį skyrių, taip pat nuotraukos, kaip buvo sumontuotas robotas.

Elektros projektavimas: bus pridėtas elektros sistemos brėžinys ir sistemos nuotraukos talpykloje.

Programa: Šiame skyriuje bus mano „Arduino“eskizas, taip pat nuorodos į informaciją apie servo tvarkyklės plokštę, kurią naudoju šiam projektui.

1 žingsnis: mechaninis dizainas

Dalių sąrašas:

3D spausdintos dalys:

1 Bazė

1 Viršelis

4 kojų dėžės

4 kojos 1

4 kojos 2

4 kojos 3

4 pirštai

12 mygtukų

1 elektros dėžutė

Įsigytos dalys:

8 servo

8 servo jungtys (ateina su servo)

56 varžtai (skersmuo 0,107 colio arba mažesnis)

52 Riešutai

1 „Arduino Uno“

1 16 kanalų 12 bitų pwm servo tvarkyklės plokštė

1 IR imtuvas

1 IR nuotolinio valdymo pultas

1 mažas duonos lentos maitinimo bėgelis

Įvairūs duonos lentos laidai

1 keturių AA baterijų bankas (maitinti servus)

1 9 V baterija („Arduino“maitinimas)

1 9 V maitinimo kabelis (skirtas „Arduino“)

2 žingsnis: elektros projektavimas

Diagramoje pateiktos nuotraukos rodo atskirai IR jutiklio laidus ir servo tvarkyklės laidus. Norėdami juos sujungti, prijunkite 5v ir GND atitinkamai prie duonos plokštės maitinimo bėgio teigiamų ir neigiamų linijų, tada prijunkite teigiamus ir neigiamus IR jutiklio ir servo pavaros plokštės laidus prie maitinimo bėgio. Tai tiekia 5 V abu komponentus ir po to jie veiks tinkamai. Yra nuotraukų, kaip tai atrodo ant prototipo.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

3 žingsnis: programa

Pridedamas „Arduino“eskizas, kurį padariau naudodamas šį robotą. Jei duomenų linijai naudojate kitą skaitmeninį prievadą, gali tekti koreguoti įvairius parametrus, pvz., Servo impulsų ilgio pozicijas, kad jie būtų tinkamai sukalibruoti, arba servo kanalus ir IR priėmimo duomenų kaištį. Aš turėjau tai padaryti dėl to, kad vienas kojų komplektas netinkamai išsirikiavo neutralioje padėtyje.

Informaciją apie servo tvarkyklės plokštę, įskaitant kodo paaiškinimus ir bibliotekos atsisiuntimą, rasite čia:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…