„BOB“V2.0: 6 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:50

Tai, galima sakyti, tęsinys „Kliūčių vengiantis robotas su asmenybe“. Toje pamokoje aš nusprendžiau robotą pavadinti „BOB“. BOB turėjo nemažai trūkumų ir trūkumų, todėl dabar patobulinau BOB keliais būdais. (Jis? Tai?) Dabar turi geriau:

• Ištvermė (patobulinta maitinimo sistema)
• „Vision“(papildomi jutikliai)
• „Nervai“(jungtys yra saugesnės)
• Smegenų galia (skirtingas mikrovaldiklis)

Dabar Bobas naudoja perjungimo reguliatorių ir 9,6 V RC akumuliatorių, kad galėtų maitinti, geriau pritvirtinti jutiklius, papildomą GP2D12 IR jutiklį, ultragarsinio nuotolio ieškiklio pasukimo servą ir „AVR ATmega168“mikrovaldiklį „Arduino“kūrimo plokštėje. Man visada patiko kurti projektus naudojant mikrovaldiklius, ir kas gali būti geriau nei sukurti robotą su vienu, kad būtų parodyti visi mikrovaldiklio sugebėjimai!

1 žingsnis: dalių sąrašas

Štai sąrašas, ką sudaro BOB ir kur juos gauti: Servos:

• 1x „Futaba S3003“(„Hobby Servo“) - „Hobbytown“JAV, Futaba.com
• 2x „Parallax“nuolatinio sukimosi servai - Parallax.com, Acroname.com

Aparatūros/kabelių prototipų kūrimas:

• 1x 3 laidų jutiklio kabelis - bet kuris internetinis robotų dalių perpardavėjas. Aš savo gavau iš Trossenrobotics.com.
• 4x „Analoginiai kėlikliai prie lentos“. - Šiuos gavau ČIA. Manau, kad jų taip pat galite gauti iš „Digikey“.
• Duonos lenta - „Radioshack“
• Įvairaus ilgio viela (jungtims ant duonos lentos). Aš naudojau duonos lentą, nes nekenčiu litavimo. Duonos lenta naudojama visoms jungtims tarp jutiklių ir mikrovaldiklio užmegzti.
• Vyriškos lyties antraštės - kai kurias gavau iš „sparkfun“ČIA.

Jutikliai:

• 3x „Sharp GP2D12“IR jutikliai (su 3 laidų laidais) - „Acroname“, „Trossen Robotics“(ten aš gavau savo), „Devantech“
• „Ping)))“Ultragarsinis nuotolio ieškiklis - „Parallax.com“, manau, mačiau jį kitose vietose internete …

Galia:

• 9,6 V Ni-Cd įkraunama baterija (arba bet kuri kita 8 AA elementų baterija/bet kuri įkraunama baterija, viršijanti 9 V)-turėjau tai seniai, kai ji buvo naudojama RC lenktynėms. Šių parduotuvių galite įsigyti beveik bet kurioje pomėgių parduotuvėje.
• 5V 1A perjungimo įtampos reguliatorius - Dimension Engineering.com arba „Trossen Robotics“(kur aš gavau savo)
• Tinkama jungtis, tinkanti jūsų naudojamai baterijai (prijungti akumuliatorių ir elektroniką).

Kompiuteris:

„Arduino“mikrovaldiklis (Arduino Diecimila; žinau, kad paveikslėlyje pavaizduotas NG; tai buvo nelaimingas atsitikimas. Aš norėjau įkelti „Diecimila“nuotrauką. Aš naudojau „Diecimila“, bet jūs neturite turėti naujausio „Arduino“modelio šiam robotui..)

Važiuoklė:

Naudojau važiuoklę, kurią gavau iš „Parallax“komplekto, vadinamo „BOE-Bot Kit“. Galite naudoti organinį stiklą, atitinkamo dydžio plastiko lakštą, iš anksto apdorotą važiuoklę iš internetinio mažmenininko ar net medžio bloką

Kabelių valdymas:

Kabelių kaklaraiščiai - (tuos baltus, plastikinius daiktus, kuriuos rasite pakuotėje, kad galėtumėte laikyti daiktus kartu) Jūs galite juos nusipirkti namų sandėlyje, parduotuvėse ar praktiškai bet kurioje techninės įrangos parduotuvėje

Kiti:

• 1x pjezo garsiakalbis/elementas - aš jį naudoju kaip indikatorių; „Arduino“pypteli, kai programa pradeda veikti
• 1x LED
• 1x 200 omų rezistorius (LED)

2 žingsnis: surinkimo pradžia - „Sharp“IR jutiklio laikiklio montavimas

Yra keletas plyšių, sutampančių su važiuoklės skylėmis ir plyšiais. Pritvirtinkite jutiklio tvirtinimo laikiklį dviem varžtais ir veržlėmis apačioje.

3 žingsnis: sumontuokite „Pan Servo“ir ultragarsinį atstumo ieškiklį

Pasukimo servo funkcija skirta panardinti Ping))) horizontaliai, kad būtų galima aptikti įvairius objektus, taip pat išmatuoti atstumus įvairiais kampais, kad būtų galima nustatyti aiškiausią kelionės kelią. Servo montavimui naudojau tam tikrus atjungimus, o kai kuriuos varžtus turėjau. Dydis, kurį norite naudoti šiai aparatūrai, yra tikrai mažas; Niekur neradau tinkamo „sriegio“varžtų, tik internete. Aš gaunu šią aparatūrą iš „Sparkfun Electronics“arba „Parallax“(abu internete). Abu šie mažmenininkai turi vienodo dydžio varžtus ir atramas. Dabar dėl ultragarsinio nuotolio ieškiklio. Aš pagal užsakymą pagaminau „Ping“))) ultragarso reindžerio tvirtinimo laikiklį, nes nenorėjau išleisti papildomų pinigų vienam internete. Plastikui atskirti naudojau organinį stiklą, tiesų kraštą (skutimosi peiliuką) ir c-spaustuką. Viskas, ką jums reikia padaryti, kad padarytumėte šį laikiklį, yra išmatuoti ultragarsinį atstumo ieškiklį, iškirpti du identiškus organinio stiklo gabalus, kurie yra pora mm didesni už ultragarsinio reindžerio dydį, prireikus išgręžkite skyles ir klijuokite jas stačiu kampu, kaip parodyta. Galiausiai išgręžkite nedidelę skylę, šiek tiek didesnę už varžtą, pritvirtintą prie servo galvutės, įkiškite varžtą ir tada pritvirtinkite visą agregatą prie servo. Man gali puikiai sekti programavimas ir kūrybiškumas, tačiau namų gamybos roboto aparatūros apdirbimas tikrai nėra vienas iš mano aukščiausių taškų. Taigi ką tai reiškia? Jei aš galiu tai padaryti, jūs tikrai galite! galite naudoti bet kokią norimą servo sistemą, jei ji turi platų judesių laipsnį; tai svarbu šiam projektui! Manau, kad „Futaba“servo, kurį naudojau, judesys yra ~ 180 laipsnių. Kai aš ieškojau servo, kuris būtų naudojamas kaip BOB pakėlimo servo, aš ieškojau pigiausio, kokį tik galėjau rasti, ir tas, kurį naudoju, puikiai atlieka savo darbą. Jei turite standartinį pomėgių servo variklį, kurio judesiai yra ~ 180 laipsnių, tada jūs esate pasiruošę šiai daliai, BET- gali tekti pakoreguoti PWM reikšmes šaltinio kode, kad jos atitiktų jūsų servo, nes jei, galite sugadinti SERVO. Aš anksčiau netyčia sugadinau servo, todėl būkite atsargūs naudodami naują servo; išsiaiškinkite PWM verčių „ribas“, kitaip jis bandys pasukti toliau, nei gali fiziškai (servai yra „nebylūs“), ir sugadins jo viduje esančias pavaras (nebent nusipirkote tikrai gražią su metalinėmis pavaromis).

4 žingsnis: pridėkite BOB smegenis („Arduino“) ir užmegzkite ryšius

Norėdami pagreitinti „smegenis“, nusprendžiau naudoti „Arduino“(ATmega168), kuri, nepaisant veikimo tik 16Mhz (palyginti su BS2 20Mhz), yra daug greitesnė nei BS2, nes jame nėra vertėjo, kuris turi BASIC antspaudus. naudoti. Nors BASIC antspaudai puikiai tinka paprastiems projektams ir yra lengvai naudojami, jie nėra tokie galingi ir neatitinka sąskaitos (kaip aš sužinojau sunkiai, naudojant „BOB V1.0“). Kažkur „tinkle“pamačiau pigią „Arduino Proto Shield“alternatyvą; viskas, ką jums reikia padaryti, tai gauti vieną iš tų geltonų radioshack duonos lentų ir pririšti ją prie arduino nugaros gumine juosta! Jūs galite atnešti reikiamus kaiščius prie duonos lentos su trumpa viela. Aš paskelbčiau schemą, bet nėra grandinių, kurias jums reikia sukurti, tik signalo, vcc ir gnd jungtys. Ryšiai yra šie:

• Smeigtukas (analoginis) 0: kairysis GP2D12
• Smeigtukas (analoginis) 1: centras GP2D12
• 2 kaištis (analoginis): dešinysis GP2D12
• 5 kaištis: „Pan Servo“
• 6 kaištis: kairysis pavaros servo
• 7 kaištis: ultragarsinis nuotolio ieškiklis („Ping“))) “)
• 9 kaištis: dešiniojo pavaros servo
• 11 kaištis: pjezo garsiakalbis

Aš nenaudojau jokių papildomų filtrų kondensatorių, nes 5 V perjungimo reguliatorius yra įmontuotas. Vienintelis neapdorotas komponentas, kurį jums reikia naudoti, yra 220 omų rezistorius, skirtas šviesos diodui, prijungtam prie VCC (+), kaip maitinimo indikatorius.

5 žingsnis: paverskite aparatūrą į veikiančią robotą

Štai BOB kodas. Ten yra daug komentarų, padedančių suprasti, kas vyksta. Taip pat yra „pakomentuotas“kodas, kuris nenaudojamas arba naudojamas derinimui. Kodo skyrių, kuris tvarko ultragarso nuotolio ieškiklio rodmenis, padarė kitas autorius; Aš jį gavau iš „Arduino“svetainės. Kreditas šiam skyriui atitenka tam autoriui. * SVARBU*: sužinojau, kad norėdami peržiūrėti kodą, turite jį atidaryti teksto rengyklėje („Microsoft Word“, „Notepad“, „Wordpad“, „OpenOffice“ir kt.). Dėl tam tikrų priežasčių jis pagal nutylėjimą yra „Windows Media TMP failas“.

6 žingsnis: paskutinės pastabos

Plėsiu BOB galimybes - tikiuosi netrukus pridėti garso jutiklį, šviesos jutiklį, PIR jutiklį žmonėms aptikti ir galbūt net kai kuriuos kitus jutiklius. Šiuo metu BOB tiesiog vengia kliūčių. 3 infraraudonųjų spindulių jutikliai skirti aptikti objektus, kai robotas juda į priekį, o ultragarsinis reindžeris yra skirtas: A) kai robotas juda į priekį, aptinka objektus IR jutiklių akluosiuose taškuose ir B) kai BOB aptinka per daug objektų per tam tikrą laiką jis „ieškos“kelionės kelio; pasukite servo sistemą ir patikrinkite įvairius kampus, kad būtų aiškesnis kelias. Manau, kad BOB truks apie 1 valandą 20 minučių visiškai įkrautas su perjungimo įtampos reguliatoriumi ir 9,6 V baterija. Be to, aš žinau, kaip duonos lenta ir „Arduino“sėdi ant važiuoklės, yra šiek tiek nesaugus, tačiau jis lieka su gumine juostele. Netrukus surasiu būdą, kaip jį pritvirtinti naudojant tam tikrą aparatūrą ir todėl atrodys labiau šlifuotas. Ateityje pridėsiu prie šio pamokomo dalyko … Žemiau yra vaizdo įrašas apie tai, kaip tai veikia! Taip pat įtraukiau jutiklių vadovus, kaip ir instrukcijoje BOB 1.0 („Kliūčių vengiantis robotas su asmenybe“). „DE- ……“yra perjungimo reguliatorius.