Turinys:
- 1 žingsnis: Kokia yra ultragarso jutiklių ir mikrovaldiklių problema?
- 2 veiksmas: kaip tai veikia?
- 3 žingsnis: techninė informacija
- 4 žingsnis: kaip įgyvendinti?
Video: Asinchroniškai aptikti kliūtis naudojant ultragarsą: 4 žingsniai
2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44
Aš linksmybėms kuriu robotą, kurį noriu savarankiškai perkelti namo viduje.
Tai ilgas darbas, kurį darau žingsnis po žingsnio.
Šis pamokomas dėmesys skiriamas kliūčių aptikimui naudojant „Arduino Mega“
Ultragarsiniai jutikliai HC-SR04 vs HY-SRF05 yra pigūs ir paprasti naudoti, tačiau gali būti sunku integruoti į sudėtingo roboto mikrovaldiklio kilpą. Norėjau paleisti kliūtis asinchroniškai.
_
Aš jau paskelbiau 3 instrukcijas apie šio roboto funkcijas:
- Padarykite savo ratų kodavimo įrenginį
- Sukurkite „WIFI Gateway“
- Naudokite inercinį modulį
Ir dokumentai apie dirbtinio intelekto ir ultragarso derinimą, kad būtų galima nustatyti robotą.
1 žingsnis: Kokia yra ultragarso jutiklių ir mikrovaldiklių problema?
Sinchroninis laukimas ir „Arduino“apribojimai
Mikrovaldiklių kodas veikia ciklu ir nepalaiko kelių gijų. Ultragarso jutikliai yra pagrįsti signalo trukme. Ši trukmė trunka iki 30 m s, todėl labai ilgai reikia laukti ciklo viduje, kai mikrovaldikliai turi dirbti su keliais varikliais ir jutikliais (pavyzdžiui, servo ir nuolatinės srovės varikliai su ratų kodavimo įrenginiais).
Taigi norėjau sukurti objektą, kuris veikia asinchroniškai.
2 veiksmas: kaip tai veikia?
Jis buvo sukurtas „Atmega“, skirtas kliūtims aptikti. Jis palaiko iki 4 ultragarso jutiklių.
Dėl periodinio laiko pertraukimo sistema gali stebėti iki 4 ultragarso jutiklių. Pagrindinis kodas turi tik apibrėžti, kurį jutiklį suaktyvinti su sąlyga ir slenksčiu. Pagrindinis bus nutrauktas tik tuo atveju, jei pasirodys (sąlyga, slenkstis).
Pagrindinės funkcijos yra šios:
- Įspėjimas yra pagrindinis kliūčių aptikimas ir suteikia pertrauką, jei bent vienas iš 4 jutiklių aptinka atstumą žemiau slenksčio
- Monitorius yra išplėstinė funkcija, leidžianti pertraukti iki 4 jutiklių atstumą. Galimos sąlygos viršija, yra mažesnės, lygios arba nelygios.
3 žingsnis: techninė informacija
Naudokite laikmatį4, todėl 6 7 8 kaiščio negalima naudoti kaip PWM.
Kiekvienam jutikliui objektui reikia paleidimo PIN ir pertraukimo PIN.
Be jutiklių pertraukimo PIN kodų, norint naudoti programinę įrangą, objektui reikia kito pertraukimo PIN.
4 žingsnis: kaip įgyvendinti?
Prijunkite jutiklius, kaip aprašyta aukščiau
Atsisiųskite iš šios „GitHub“saugyklos
- „EchoObstacleDetection.cpp“,
- EchoObstacleDetection.h
- PavyzdysEchoObstacleDetection.ino
IDE bibliotekoje sukurkite „EchoObstacleDetection“katalogą ir perkelkite.cpp ir.h
Išbandykite
Atidarykite „ExampleEchoObstacleDetection.ino“.
Tai paprastas kliūčių aptikimo pavyzdys, veikiantis su 2 ultragarso jutikliais.
Išvestis nukreipta į serijinį monitorių. Iš pradžių ji atspausdins 2 jutiklių aptiktus atstumus, o tada išspausdins įspėjimus, priklausomai nuo atstumų, esančių žemiau slenksčių.
Rekomenduojamas:
Kliūtis išvengti roboto naudojant „Arduino Nano“: 5 žingsniai
Kliūtis išvengti roboto naudojant „Arduino Nano“: Šioje instrukcijoje aprašysiu, kaip galite padaryti kliūtį išvengdami roboto naudodami „Arduino“
Kliūtis išvengti roboto naudojant mikrovaldiklį („Arduino“): 5 žingsniai
Kliūtis išvengti roboto naudojant mikrovaldiklį („Arduino“): Šioje instrukcijoje aš išmokysiu jus, kaip padaryti kliūtį, kad būtų išvengta roboto, kuris dirba su „Arduino“. Jūs turite būti susipažinęs su „Arduino“. „Arduino“yra valdiklio plokštė, kurioje naudojamas „atmega“mikrovaldiklis. Galite naudoti bet kurią „Arduino“versiją, bet aš
Vagio detektorius naudojant ultragarsą ir „NodeMCU“: 5 žingsniai
Vagių detektorius naudojant ultragarsą ir „NodeMCU“: Šis prietaisas gali aptikti vagis ir jus apie juos informuoti. Kadangi ultragarso bangos žmonėms nematomos, vagis to nežino ir gali būti lengvai pagautas
Kliūtis išvengti roboto naudojant ultragarso jutiklius: 9 žingsniai (su nuotraukomis)
Kliūčių vengimo robotas naudojant ultragarso jutiklius: Tai paprastas projektas apie kliūčių išvengimo robotą naudojant ultragarso jutiklius (HC SR 04) ir „Arduino Uno“plokštę. Robotas juda vengdamas kliūčių ir pasirinkdamas geriausią būdą sekti jutiklius. Ir atkreipkite dėmesį, kad tai nėra mokomasis projektas, pasidalykite
Skysčio lygio jutiklis (naudojant ultragarsą): 5 žingsniai
Skysčio lygio jutiklis (naudojant ultragarsą): Skysčio lygio jutiklis nustato skysčio lygį nuo žemės lygio. Įjungia variklį (reikalingas variklio vairuotojo stiprintuvas) žemiau nurodytos vertės ir išjungia jį virš nurodytos vertės, užpildęs skystį. Šios sistemos ypatybės: veikia su bet kokiu