2019 m. FRC „Rašyti paprastą pavarą“(„Java“): 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

ŠI INSTRUKCIJA NENAUDOJA

Prašome atkreipti dėmesį į kitą mano pamoką apie dabartinį 2019 m. Nors tai pasenusi, vis tiek galite apie tai sužinoti, pavyzdžiui, kaip iš tikrųjų sudaryti klases ir parašyti kodą.

Šis nurodymas manys, kad žinote pagrindinę „Java“ir žinote savo kelią aplink robotą. 2019 m. Sezoną „WPI“perima savo palaikymą iš „Eclipse“į „Visual Studio Code IDE“, nes mes tai išsiaiškinome. Padarysiu tai pamokomą, kad padėčiau savo komandos žmonėms ir padėčiau kitoms komandoms rasti kelią naudojant „Visual Studio“IDE. Kadangi 2019 m. Sezono išleidimas yra „Deep Space“tema, aš ir mano komanda esame pasiruošę ir nekantraujame sausio mėnesį išleisti žaidimą. Tai pasakę, pereikime prie KODO!

ATSISAKYMAS: Šis „VSCode“papildinys yra „Alpha“ir garantuotai pasikeis prieš sezoną, atsižvelgiant į atsiliepimus? Be to, norint atnaujinti iš „Alpha“į versiją, gali tekti rankiniu būdu pakeisti sąrankos sąranką.

Šį kodą galite rasti mano „Github“čia.

1 veiksmas: įdiekite „Visual Studio Code“

Pirmasis žingsnis yra įdiegti „VSCode“, kurį galite atsisiųsti iš šios nuorodos.

Kai failas bus atsisiųstas, laikas paleisti diegimo programą (PS, galbūt norėsite pridėti darbalaukio piktogramą).

Po VSCode paleidimo gausite langą, kuris atrodo kaip 1 paveikslas.

Kai pasirodys šis ekranas, turėsite eiti į plėtinius kairėje lango dalyje ir ieškoti „Java Extension Pack“(2 paveikslėlis), tada spustelėkite įdiegti (beje, kai spustelėsite įdiegti daugiau nei tik tai, kas bus įdiegta).

Įdiegę (tai gali užtrukti kelias minutes) turėsite spustelėti perkrovimo mygtuką (3 pav.).

Tada iš šios nuorodos turėsite atsisiųsti naujausią.vsix versiją iš „wpilibsuite VSCode GitHub“saugyklos.

Tada turime grįžti į plėtinio skirtuką „VSCode“ir pereiti prie trijų taškų ir eiti diegti iš VSIX (4 pav.), Tada pasirinkite VSIX failą, iš kurio jį įdiegus atsisiuntėte, tada vėl turėsite iš naujo įkelti „VSCode“.

Įdiegę WPILIB VSIX failą, lango viršuje, dešinėje, turėtumėte pamatyti mažą WPI logotipą (5 pav.) (Jei nepabandysite iš naujo paleisti „VSCode“arba iš naujo paleiskite kompiuterį).

2 veiksmas: sukurkite naują WPILIB projektą

Pirmiausia turime pereiti prie WPILIB logotipo, kuris buvo paminėtas paskutiniame žingsnyje, ir spustelėkite jį, eikite žemyn ir pasirinkite „Sukurti naują projektą“(gali tekti jo ieškoti). (1 paveikslas)

Pasirinkę turėsite pasirinkti „Projekto šabloną“, „Projekto kalbą“(ši bus java), „Projekto bazė“, „Projekto aplankas“, „Projekto pavadinimas“. (2 paveikslas, 3 paveikslas)

Tada spustelėję „Generuoti projektą“, norėsite pasirinkti „Taip (dabartinis langas)“. (4 paveikslas)

3 žingsnis: kodo rašymas

Pirmiausia turime išplėsti kodo rodinį (1 pav.), Kad surastume posistemius ir komandas, kuriose ištrinsime komandų pavyzdžių ir pavyzdinių posistemių pavyzdžius. (2 paveikslas)

Ištrynę komandą ir posistemį, turėsime ištaisyti robotų klasėje atsiradusias klaidas, tai padarysime ištrindami arba komentuodami eilutes. (3 paveikslas)

Tada mes turėsime sukurti komandą ir posistemį, dešiniuoju pelės mygtuku spustelėdami komandų failą, tada spustelėdami sukurti naują klasę/komandą, tada turėsite pasirinkti komandą, tada įveskite pavadinimą, kurį pavadinau „mano„ DriveCommand “, tada darykite tą patį su posistemiu failą, bet užuot pasirinkę komandą, pasirenkate posistemį, kurį pavadinau „DriveSub“. (4 paveikslas)

Sukūrę du naujus failus, turėsime eiti į „RobotMap“ir pridėti keturis kintamuosius, kurie bus int, ir juose bus keturi variklio valdiklio ID. (5 paveikslas)

Toliau grįšime į „DriveSub“ir sukursime 4 „TalonSRX“objektus, pavadintus atitinkančiais 4 variklius, ir turime sukurti konstruktorių. (6 paveikslas)

Tada konstruktoriuje turime sukonstruoti „TalonSRX“su ID, esančiais „RobotMap“. (7 paveikslas)

Tada mes sukursime metodą, kuris apdoros visą mūsų talono konfigūraciją, pvz., Maksimalią išvestį ir maksimalią srovės išvestį. (8 paveikslas)

Dabar, kai esame pasirengę sukurti pavaros metodą, turime nukopijuoti mano sukurtą „Drive“klasę, kuri mums padės. Nukopijuokite failus iš čia. (Įdėkite šį failą į naują aplanką, vadinamą komunalinėmis paslaugomis roboto aplanke) (9 pav.)

Nukopijavę tą failą, dabar turime sukurti „Drive“objektą ir sukonstruoti jį konstruktoriuje. (10 paveikslas)

Kai mes sukuriame savo „Drive“objektą, mums reikia būdo komandai jį iškviesti, todėl sukuriame „driveArcade“metodą su dviem kintamaisiais, kurie juda ir sukasi, kurie bus siunčiami iš

4 žingsnis: Vairuoti komandą

Dabar turime kalbėti apie poreikius. Kai vadinamas metodas reikalauja, jis pereina į posistemį, o posistemis sustabdo visas kitas komandas, kurioms reikalingas tas pats posistemis. Iš esmės sakoma, kad tik šis objektas šiuo metu gali naudoti posistemį. Taigi mums reikia roboto klasės „driveTrain“objekto (kai kalbate apie „DriveSub“klasę, visada turėtumėte eiti per robotų klasės objektą). (1 paveikslas)

Antra, turime eiti į oi klasę ir pridėti viešą vairasvirtės objektą, nurodantį prievadą, prie kurio jis prijungtas vairuotojo stotyje. (2 paveikslas)

Galiausiai turime eiti į „DriveCommand“, o vykdymo metodu turime eiti į robotų klasę ir eiti į „driveTrain“objektą ir iškviesti jo „driveArcade“metodą, perduodami jam kairę y ašį ir dešinę x ašies vertę iš roboto oi objekto. Tada pertraukimo metodu turime paskambinti pabaigos metodu, tada galutiniu metodu turime iškviesti robot.driveTrain.driveArcade (0, 0), kad įsitikintume, jog nutraukus komandą arba nutraukus komandą avarijos metu arba sustojus reikia sustoti, kad jis nustotų važiuoti. (3 paveikslas)

5 žingsnis: diegti

Norėdami galiausiai įdiegti robotą, eikite į „wpi“logotipą ir spustelėkite jį, ieškokite diegimo ir vykdykite instrukcijas.