Skriemuliu varoma robotinė sūpynės lemputė: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Jums reikės:

Įrankiai:

-Laidų pjaustytuvai

-Pjūklas -Drebulys arba veržliaraktis

-Elektrinis grąžtas

-Lazerinis pjoviklis (neprivaloma)

-Karštas klijų pistoletas

Elektronika:

-2x pomėgių servo varikliai

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo rinkinys

-Bandomoji Lenta

-Joystick modulis arba 2 potenciometrai

Priemonės/kitos medžiagos:

-Lempa iš šiukšlių parduotuvės

-Lempos pagrindas (mano yra senas, kurį turėjau iš „Ikea“, bet paprastai jie būna su lempa)

-Žarnų spaustukai

-laidas (eksperimentuokite su įvairiais įtempimais ir laidų tipais)

-siuvimo mašinos ritės

-x2 nailoniniai spintelių ritinėliai

-kabelių organizatoriai (neprivaloma)

-Įvairios kitos techninės įrangos

1 žingsnis: Pašalinkite parduotuvės lempą

Kaip ir visuose mano projektuose, vienas iš mano prioritetų buvo nepirkti ir naujų prekių, o pasikliauti perdirbtais ar atnaujintais komponentais. Žinoma, kaina, mokama už bandymą kompensuoti anglies pėdsaką, yra patogumas. Šarnyrinė lempa, kurią nusipirkau vietinėje šiukšlių parduotuvėje, buvo gana sudaužyta, todėl ją reikėjo suremontuoti. Pirmiausia turėjau nukirpti lempos laidą, kad jį ištraukčiau iš sulaužytos sijos, kad ją pritvirtinčiau. Pjūkleliu pašalinau vienos lempos sijos sutrumpintą galą (nuotraukoje). Pašalinus maždaug colį sugedusios sijos, aš turėjau pašalinti colį nuo lygiagrečios sijos, kad ją išlygintų. Norėdami tai užbaigti, aš užmačiau naujas varžtų skyles su savo jėgos grąžtu ant abiejų sijų ir vėl surinkau.

2 žingsnis: „Servos“diegimas

Tam aš naudoju du stačiakampius laikiklius su pritvirtintais žarnų spaustukais, kad varikliai būtų lengvai nuimami. Pažymėkite ir išgręžkite skyles stačiakampiams laikikliams išilgai pagrindo, sulygiuotos su sukimosi ašimi, kuri šiuo atveju yra horizontali lempos pagrindo atžvilgiu ir vertikali lempos centrinio veleno atžvilgiu. Ši dalis yra šiek tiek lengva, tik būkite atsargūs ir prieš bandydami gręžti žarnų spaustukus, būtinai atsukite, nes juos gręžti gali būti gana sunku. Surinkę laikiklius ir spaustukus, tiesiog apytiksliai sulenkite spaustuką į stačiakampę formą ir pritvirtinkite aplink kiekvieną servo ir priveržkite.

Po to aš sukūriau keletą įvairaus dydžio lazeriu pjaustytų diskų, kuriuos galėčiau naudoti kaip gerves skriemuliams vairuoti. Po tam tikro eksperimento ir ratų pakeitimo aš nusprendžiau, kad lempų velenas/X ašis yra 2,5 colio skersmens ir du papildomi 2,5 colio+ 1 colio skersmens diskai, skirti pagrindo mazgui.

3 žingsnis: skriemulių montavimas

Kai „Servos“yra vietoje, atėjo laikas pradėti judinti šį robotą! Aš nusprendžiau pasirinkti skriemulius, o ne krumpliaračius, nes neturiu patirties dirbant su krumpliaračiais ir nenorėjau kurti ir gaminti savo pavarų dėžės šiam tikslui. Man taip pat patiko skriemulių sistema, nes lempos judesiai atrodė natūralesni ir beveik priminė ankstyvąją „Automata“.

4 žingsnis: grandinė ir kodas

Pirma, aš sukūriau prototipą, skirtą valdyti abu mano servus naudojant „TinkerCad“grandines. Čia yra paskutinė schema, kurią nusprendžiau, kurią galima lengvai perkonfigūruoti, kad būtų galima naudoti du potenciometrus kaip įvestį, arba vairasvirtę. Kodas yra paprasta programa, kuri taip pat veikia su grandine, perkonfigūruota kreiptuko įvedimui. Čia yra galutinio kodo įklijavimo dėžė: čia.

5 žingsnis: Išvados ir kitos pasikartojimo pastabos

Galų gale, mano visiškai surinkta robotinė lempa buvo funkcionali, tačiau; servo varikliai nebuvo pakankamai galingi, kad nuosekliai judintų lempą. Judėjimas buvo labai trūkčiojantis ir atsitiktinis, o tai man patiko, tačiau dažnai jis visiškai nejudėjo. Hobio klasės servo varikliai, kuriuos naudojau, sukėlė siaubingą trūkčiojantį triukšmą, kai jie buvo „stabų“padėtyje. To galima išvengti dviem būdais:

1. Žingsninių variklių naudojimas skriemulio virvėms apvynioti ir sustoti norimose vietose, o ne servo servisai, kad būtų galima nustatyti tam tikras kampo vertes pagal poreikį.

2. Mano kodo koregavimas į stabo būseną, kai servos negauna jokios įvesties, kai ji yra mažesnė už tam tikrą vertę. Dėl to, kaip aš priskyriau skirtingas įvesties kampo vertes servo varikliams, jie nuolat yra įjungiami arba gauna minutės įvesties signalą, net kai niekas neliečia valdiklio.

Taip pat norėčiau sukurti geresnį nuotolinio valdymo pultą. Aš pakeisčiau vairasvirtę, kuri yra labai smulkmeniška, atgal į du potenciometrus. Belaidžio ryšio IR siųstuvas/imtuvas taip pat būtų įdomus priedas. Žinoma, mano valdiklio prototipas yra sumontuotas tik ant akrilo gabalo su velcro užsegimu, todėl tikrai norėčiau sukurti savo belaidžio valdiklio korpusą.

Apibendrinant, man buvo labai smagu su šiuo projektu ir norėčiau pamatyti, kaip kas nors kitas pasirinks skriemuliu varomą robotinę lempą!