Turinys:
2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57
Tikslas: Tretinio lankstymo aktyviųjų elementų formavimas ir tvirtinimas ant pirminio/antrinio konstrukcinio elemento/rėmo.
Grupės nariai: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.
1 žingsnis: Ingredientai
Mums reikia: 1X „Uno R3“valdiklio
1X duonos lenta
1x USB kabelis
1X servo variklis (SG90)
1X žingsninis variklis
1X ULN N2003 žingsninio variklio vairuotojo lenta
1X ultragarsinis jutiklis
2X ekstruzijos ritinėliai Mediena (arba kūdikių tualetinis popierius: P)
Lazdelės, juosta, klijai, smeigtukai
2 žingsnis: schema
3 žingsnis: roboto ir efektoriaus sąveika
Galinis efektorius gali suimti/paimti juostelę/lakštą ir paskatinti elastingą lenkimą iki norimo aukščio. Roboto ranka pirmiausia naudojama kaip priemonė manevruoti suformuotą juostą darbo vietoje. Taigi hierarchija iš esmės yra tokia: Roboto ranka: perkelkite efektorių į juostos sandėlį
2. Efektorius: jutimo juosta ir rankena (informuokite roboto ranką, kad juostelė yra suimta)
3. Roboto ranka: manevro juosta (formuojant) į nurodytą išdėstymo zoną
4. Efektorius: pasiekus norimą elastingą aukštį, paprašykite operatoriaus leidimo atlaisvinti juostelę (pritvirtintą prie pagrindo)
5. Efektorius: informuokite roboto ranką, kad suformuota juostelė buvo paleista
6. Roboto ranka: grįžkite atgal į saugyklą, kad pasiimtumėte kitą juostelę
4 žingsnis: galutinio efektoriaus logika
1 paveikslas: ultragarso jutiklis jaučia juostą, kai ji tiekiama į galinį efektorių, tai yra ženklas, kad servo variklis „sugriebtų“juostelę 2 paveikslas: servo variklis veikia kaip rankena
3 paveikslas: Kai juostelė yra tvirtai pritvirtinta, žingsninis variklis pradeda suktis, o tai sukelia elastingą lenkimą juostelėje
4 paveikslas: kai sulenktos juostos smailė pasiekia tam tikrą aukštį, informacija iš ultragarso jutiklio sąlyginai sustabdo žingsninio variklio sukimąsi.
5 žingsnis: Diagramos
Pirmame paveikslėlyje galite pamatyti techninės įrangos grandinės schemą, o antrame - sekos schemą.
6 žingsnis: galutinis rezultatas
Galiausiai, mes turime KUKA roboto galinį efektorių, kuris gali sulenkti plokštes jūsų linksmoms dienoms!