Turinys:
2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57
Mano kuklia nuomone, jūs nesate tikras kūrėjas, nebent jūs sukursite savo 2 ratų savaiminio susisukimo robotą.:-)
Taigi, štai … ir, svarbiausia, tai veikia !!!
Šis projektas atrodo labai paprastas. Vietoj to, tam reikia gero fizikos (atvirkštinės švytuoklės), matematikos (Kalmano filtro) ir mechanikos (PID) žinių.
Tai žmonės, kurie pasirinko šį projektą kaip disertaciją, norėdami įgyti inžinerijos laipsnį, todėl jo nenuvertinkite. Kai viskas bus surinkta, turite šiek tiek sureguliuoti, kad sužinotumėte, kaip veikia PID (proporcinis, integralus ir išvestinis) valdymas.
Aš surinkau šį robotą 3 skirtingose konfigūracijose, prieš pasiekdamas gerą stabilumą, kai robotas nepririštas.
Kai internete pamačiau robotą, nešantį stiklinę vandens, iškart susižavėjau ir nusprendžiau pabandyti.
ĮSPĖJIMAS !
Atminkite, kad „Lipo“baterija yra pavojinga.
Jei bandysite atlikti šį „triuką“, atsparus vandeniui visa elektronika naudojant tam tikrą „CorrosionX“.
Jei išsiliejate ant roboto vandens, jūs jį sunaikinsite, jau nekalbant apie tai, kad trumpasis jungimas gali uždegti „Lipo“akumuliatorių. Rėmeliui naudoju keletą panašių „Oksfordo“dalių „Lego“.
Robotą maitina „Arduino Uno“klonas.
1 žingsnis: pirkinių sąrašas
„Lego“(suderinamos) dalys
„DC Motors “https://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino klonas
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Variklio skydas L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Baterija
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Siuvimo viela 20 cm nuo patelės iki vyro
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST jungtis
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Ratai
* (vienoje iš ankstesnių mano sukurtų konfigūracijų man pavyko sudeginti vieną iš variklių, todėl palikau variklius, išlaikydamas ratus)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 užtrauktukai
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
2 žingsnis: Sukurkite rėmą naudodami kai kurias „Lego“(suderinamas) dalis
Tai labai lengva užduotis. Manau, kad jei „Lego“pradėtų gaminti rinkinius (tokius kaip šis), maišydamas plytas su naujausia elektronika, tai jiems seksis daug geriau pardavimo požiūriu (šiuo metu tai daroma).
Bet kokiu atveju, atkreipkite dėmesį, kad perkėliau „Arduino Uno“„Lego“platformą į aukštesnę padėtį, kad pagerintumėte atvirkštinį švytuoklės efektą.
Norėdami pritvirtinti variklius, padarykite 4 skyles pagrinde, praleiskite užtrauktuką (kiekvienam varikliui).
Aš pridėjau šiek tiek klijų, kad įsitikinčiau, jog varikliai nejuda.
3 žingsnis: laidų schema ir kodavimas
Vadovaudamiesi aukščiau pateikta schema, prijunkite laidą prie „Arduino Uno“klono, variklio skydo L298N, MPU-6050 ir akumuliatoriaus.
Kalbant apie kodavimą, internete galite lengvai rasti šio projekto kodą, kuris dėl Kalmano filtro ir PID (proporcinio, integruoto ir išvestinio) valdymo pagerina jūsų roboto stabilumą.
Jei nerandate, užsiprenumeruokite mano „Youtube“kanalą ir aš jums iškart atsiųsiu.
4 žingsnis: mėgaukitės
Sveikiname, jūs sukūrėte savo dviratį savaiminio balansavimo robotą!