Autonominis ir nuotolinio valdymo robotas: 11 žingsnių

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Šis roboto kūrimas turėtų būti palyginti pigus ir greitas. Štai ką jums reikės norint pradėti: Aparatūra

• 1 „Raspberry Pi“
• 1 dvigubo H tilto variklio tvarkyklė
• 1 „Buck“keitiklis
• 2 3V-6V nuolatinės srovės varikliai
• Ultragarsinis jutiklis HC-SR04

Kiti

• Dėžutė, skirta veikti kaip važiuoklė

  Mano dėžutė yra 7,5 x 4 x 2 colių

• Karštas klijų pistoletas
• Peilis arba žirklės
• Lituoklis

1 žingsnis: Gaukite dėžutę

Pabandykite rasti dėžutę, kuri atitiktų visą jūsų techninę įrangą, nepalikdama per daug vietos. Dėžutė, kurios matmenys yra 7,5 x 4 x 2 coliai, puikiai tinka visiems mano komponentams.

2 žingsnis: iškirpkite skylutes varikliams

Iškirpkite skyles abiejose korpuso pusėse, kad būtų galima sujungti ratus ir variklius.

3 žingsnis: lydmetalis veda prie variklio jungčių

Dauguma nuolatinės srovės variklių bus su mažomis kilpomis, prie kurių turėsite prisijungti. Laidų litavimas ant kilpų yra geriausias būdas užtikrinti tvirtą ryšį.

Laidai bus prijungti prie „H-Bridge“tvarkyklės išėjimų.

4 žingsnis: Klijuokite variklius dėžutės viduje

Naudodami karštus klijus, įdėkite variklius į dėžę taip, kad jie būtų tvirtai pritvirtinti prie kampų. Užtepkite daug klijų ir būtinai laikykite, kol klijai sukietės.

5 veiksmas: prijunkite „H-Bridge“prie variklių

Prijunkite variklių laidus prie „H-Bridge“išėjimų. Daugiau informacijos apie L298N H-tiltą rasite (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

6 žingsnis: Lituoklis nukreipia į „Buck“keitiklį

„H-Bridge“maitinti naudosiu 2 1s lipo baterijas. Visiškai įkrauti šios baterijos išjungia daugiau nei 8 V, kai yra prijungtos nuosekliai. Man nereikia, kad mano varikliai veiktų taip greitai, todėl naudoju „Buck“keitiklį, kad įtampa sumažėtų iki 5 V. Nesvarbu, ką naudojate „H-Bridge“maitinimui, jums reikės paleisti bendrą pagrindą nuo „H-Bridge“iki „Raspberry Pi“.

Jei naudojate maitinimo šaltinį, kurio diapazonas yra 4–7 V, jums gali tekti nenaudoti „Buck“keitiklio. Tokiu atveju laidai, gaunami iš maitinimo šaltinio, gali būti tiesiogiai prijungti prie „H-Bridge“. Tačiau vis tiek turėsite paleisti papildomą laidą nuo žemės ant H-tilto iki „Raspberry Pi“įžeminimo kaiščio.

7 veiksmas: įdiekite „Buck Converter“

Raskite vietą, kur įklijuoti „Buck“konverterį. Įsitikinkite, kad turite prieigą prie mažo varžto, esančio lentos viršuje. Mes naudosime šį varžtą išėjimo įtampai reguliuoti.

8 veiksmas: įdėkite LIPO baterijas

ĮSPĖJIMAS! Netinkamas lipo baterijų naudojimas gali pakenkti kūnui arba sunaikinti turtą. Prieš įgyvendindami bet kokį projektą, įsitikinkite, kad visiškai suprantate lipo baterijų privalumus. Norėdami pritvirtinti lipo baterijas, dangtelio vidinėje pusėje naudoju velcro tipo medžiagą. Tai užtikrina, kad jų negalima lengvai įkišti ar pradurti smeigtuku.

9 veiksmas: įdiekite ultragarsinį jutiklį HC-SR04

Raskite vietą, kur iškirpti skylutes ultragarso jutikliui. Arba jutiklį galima montuoti ant dėžutės viršaus. Jei savarankiško roboto kūrimas nėra jūsų tikslas, tuomet galite praleisti ultragarso jutiklį, nes nereikės roboto valdyti nuotoliniu būdu.

10 žingsnis: laidų prijungimas

Jei norite, kad galėtumėte nukopijuoti kodą iš „github“ir jį naudoti be jokių problemų, turite prijungti savo robotą tiksliai taip, kaip aprašysiu.

Dvigubas H tiltas

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultragarsinis jutiklis

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Echo kaištis išleidžia 5 voltus, o GPIO kaiščiai ant pi yra tik 3,3 voltai. Suteikus 5 voltų GPIO, galite sugadinti „pi“. Norėdami to išvengti, įdėsime įtampos skirstymo grandinę tarp ECHO ir GPIO 22. Norėdami sužinoti, kaip padaryti įtampos daliklį, žr. Čia.

11 veiksmas: programinė įranga

Pirmiausia turėsite įdiegti raspbian į savo Raspberry Pi. Norėdami gauti daugiau informacijos apie raspbian diegimą į savo Pi, peržiūrėkite šį diegimo vadovą.

Kai raspbian bus paleistas, norėsite ssh į aviečių pi. Čia yra geras vadovas, kaip tai padaryti saugiai.

Įvedę ssh'd į pi, įdiekite „git“ir „klonuokite“failus iš šios nuorodos:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Tai galima padaryti per:

git klonas

Galiausiai, norėdami paleisti programą, eikite į ARCRobot-1 katalogą ir paleiskite python3 go_auto.py.