Robotinė ranka su valdomomis belaidėmis pirštinėmis - NRF24L01+ - „Arduino“: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Šiame vaizdo įraše; Galimas 3D roboto rankinis surinkimas, servo valdymas, lanksčiojo jutiklio valdymas, belaidis valdymas su nRF24L01, „Arduino“imtuvas ir siųstuvo šaltinio kodas. Trumpai tariant, šiame projekte mes išmoksime valdyti roboto ranką belaidžia pirštine.

1 žingsnis: vaizdo įrašo pamoka

Naudodami šį mokomąjį vaizdo įrašą galite pamatyti robotų rankenų surinkimą ir dar daugiau. Pridėjau vaizdo įrašą, nes kai kurios robotų rankos dalys yra labai išsamios.

2 veiksmas: reikalinga įranga ir įrankiai

Reikalinga aparatūra

2x „Arduino“lenta („Nano“) -

2x nRF24L01+ siųstuvas -imtuvas -

2x nRF24L01+ adapteris -

5x „MG996R Servo“-

5x 4,5 colio lankstumo jutiklis -

5x 10k rezistorius -

2x 18650 3,7 V baterija -

1x 18650 akumuliatoriaus laikiklis -

1x 9V baterija -

1x 9V akumuliatoriaus jungtis -

1x pirštinė -

1x stygų/pynimo linija -

3x mini duonos lenta -

„Jumper Wires“-

1x guma / padanga arba spyruoklė

1x plieninė viela arba gija

3x varžtas (8 mm skersmens)

Reikalingi įrankiai (neprivaloma)

Elektroninis gręžtuvas + „Dremel“įrankis -

„Anet A8“3D spausdintuvas -

PLA 22M 1.75mm raudona gija -

Karštas klijų pistoletas -

Kabeliai -

Itin greitas klijai -

Atsuktuvo piniginės rinkinys -

Reguliuojamas lydmetalis -

Lituoklio stovas -

Lituoklinė viela -

Termiškai susitraukiantis vamzdis -

Vielos kabelių pjaustytuvas -

PCB plokštė -

Varžtų veržlių asortimento rinkinys -https://goo.gl/EzxHyj

3 žingsnis: rankos ir dilbio 3D modeliai

Ranka yra atviro kodo projekto „InMoov“dalis. Tai 3D spausdinamas robotas, ir tai tik rankų ir dilbio mazgas.

Norėdami gauti daugiau informacijos, apsilankykite oficialioje „InMoov“svetainėje. Norėdami gauti daugiau informacijos apie surinkimą, galite apsilankyti „InMoov“svetainės puslapiuose „Surinkimo eskizai“ir „Surinkimo pagalba“.

Ačiū „InMoov“-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Šiame projekte naudojamas „Anet A8“3D spausdintuvas. Modeliai buvo spausdinami mažiausiu kiekiu.

Visos 3D dalys, naudojamos šiame projekte

4 žingsnis: dalių surinkimas

Robotų rankenų dalių surinkimas yra labai išsamus ir sudėtingas, todėl daugiau informacijos apie surinkimą galite rasti „InMoov“svetainės puslapiuose „Surinkimo eskizai“ir „Surinkimo pagalba“. tai labai išsamiai paaiškinta „InMoov“svetainėje. Arba galite pažiūrėti mano bendrinamą vaizdo įrašą.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Apsvarstykite šį teisingo piršto kampo pasiūlymą:

Surinkdami pirštus, prieš klijuodami įsitikinkite, kad dalys yra teisingai nukreiptos. Prieš pritvirtindami servo skriemulius prie servo variklių, visus servo variklius palaikykite 10 arba 170 laipsnių kampu. Montuodami servo skriemulius, pirštus laikykite uždarytoje arba atidarytoje padėtyje (pagal jūsų servo kampus). Tada apvyniokite servo skriemulį, kol pynimo laidai ar stygos bus ištempti.

5 žingsnis: rankos (imtuvo) jungtys

• Šiuo metu servos jau turėtų būti pritvirtintos prie dilbio. Norėdami prijungti juos prie maitinimo šaltinio ir „Arduino“, galite naudoti nedidelę duonos lentą.
• Nepamirškite prijungti neigiamos duonos lentos prie „Arduino“GND. Visi grandinės GND turi būti prijungti, kad jis veiktų.
• Rekomenduoju naudoti nRF24L01+ modulio maitinimo adapterį. Priešingu atveju ryšys gali nutrūkti dėl nepakankamos srovės.
• Jei susiduriate su šiomis problemomis: vibracija servo varikliuose, servo varikliai neveikia, ryšys nutrūksta ir panašiose situacijose, aprūpinkite „Arduino“plokštę išorine energija (pvz., USB).
• Jei naudojote kitokius kaiščius, nei parodyta žemiau, pakeiskite juos kodais.

Servo variklių jungtys:

„Servo-1“jungiasi prie „Arduino“analoginio 01 (A1).

„Servo-2“jungiasi prie „Arduino“analoginio 02 (A2).

„Servo-3“jungiasi prie „Arduino“analoginio 03 (A3).

„Servo-4“jungiasi prie „Arduino“analoginio 04 (A4).

„Servo-5“jungiasi prie „Arduino“analoginio 05 (A5).

„NRF24L01“modulio jungtys:

VCC jungiasi prie „Arduino“+5 V.

GND prisijungti prie „Arduino“GND.

CE jungtis prie skaitmeninio 9 „Arduino“kaiščio.

CSN prisijungia prie skaitmeninio 10 „Arduino“kaiščio.

SCK prisijungti prie skaitmeninio 13 „Arduino“kaiščio.

„MOSI“jungiasi prie skaitmeninio „Arduino“11 kontaktų.

MISO prisijungia prie skaitmeninio 12 kontaktų „Arduino“.

6 žingsnis: pirštinės (siųstuvo) prijungimas

• Lankstiesiems jutikliams reikalinga grandinė, kad jie būtų suderinami su „Arduino“. Lankstieji jutikliai yra kintamieji rezistoriai, todėl rekomenduoju naudoti įtampos daliklį. Aš naudoju 10K rezistorių.
• Pagrindinis GND (įžeminimo) laidas, prijungtas prie visų atskirų GND laidų iš jutiklių, prijungiamas prie „Arduino“GND. +5 V iš „Arduino“eina į pagrindinę teigiamos įtampos laidą. Laidas iš kiekvieno lankstumo jutiklio yra prijungtas prie atskiro analoginio įvesties kaiščio per įtampos skirstytuvą.
• Aš litavau grandinę ant mažos PCB, kurią būtų galima lengvai pritvirtinti prie pirštinės. Grandinę galite pastatyti ant mažos duonos lentos, o ne PCB.
• Pirštinės grandinei galite naudoti 9 V bateriją.
• Jei naudojote kitokius kaiščius, nei parodyta žemiau, pakeiskite juos kodais.

Lanksčių jutiklių jungtys:

„Flex-1“jungiasi prie „Arduino“analoginio 01 (A1).

„Flex-2“jungiasi prie „Arduino“analoginio 02 (A2).

„Flex-3“jungiasi prie „Arduino“analoginio 03 (A3).

„Flex-4“jungiasi prie „Arduino“analoginio 04 (A4).

„Flex-5“jungiasi prie „Arduino“analoginio 05 (A5).

„NRF24L01“modulio jungtys:

VCC jungiasi prie „Arduino“+5 V.

GND prisijungti prie „Arduino“GND.

CE jungtis prie skaitmeninio 9 „Arduino“kaiščio.

CSN prisijungia prie skaitmeninio 10 „Arduino“kaiščio.

SCK prisijungti prie skaitmeninio 13 „Arduino“kaiščio.

„MOSI“jungiasi prie skaitmeninio „Arduino“11 kontaktų.

MISO prisijungia prie skaitmeninio 12 kontaktų „Arduino“.

7 žingsnis: projekto šaltinio kodas

Kad šaltinio kodas veiktų tinkamai, vadovaukitės šiomis rekomendacijomis:

• Atsisiųskite RF24.h biblioteką ir perkelkite ją į aplanką „Arduino“bibliotekos.
• Prijungę pirštines prie lankstumo jutiklių, perskaitykite ir atkreipkite dėmesį į minimalias ir maksimalias kiekvieno lenkimo jutiklio nustatytas vertes.
• Tada įveskite šias vertes į siųstuvo (pirštinės) kodą.
• Prieš pritvirtindami servo skriemulius prie servo variklių, visus servo variklius palaikykite 10 arba 170 laipsnių kampu.
• Montuodami servo skriemulius, pirštus laikykite uždarytoje arba atidarytoje padėtyje (pagal jūsų servo padėtis).
• Tada apvyniokite servo skriemulį, kol pynimo viela bus ištempta.
• Perkelkite visus pirštus į uždarytą ir atidarytą padėtį, po vieną tikrindami servo variklius.
• Tada gaukite geriausius servo variklių kampus (servo kampai, kai pirštai uždaryti ir atidaryti).
• Įveskite servo variklio kampus ir lenkimo jutiklio reikšmes į siųstuvo kodą taip.

lankstumo jutiklis min. vertė, lankstumo jutiklis maks. vertė, servo min. kampas, servo maks. kampas

(flex_val = žemėlapis (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Imtuvo šaltinio kode yra tik vienas pakeitimas. Kuris siųstuvo lankstumo jutiklis valdys imtuvo servo variklį? Pavyzdžiui, žinutė [0] siunčia x jutiklio-5 duomenis. Jei norite valdyti servo variklį-5 lanksčiu jutikliu-5, tai galite padaryti įvesdami „servo-5.write (msg [0])“.
• Jei naudojote kitokius kaiščius nei grandinėje pavaizduotus kaiščius, pakeiskite juos abiem kodais.

Žinau, kad paskutinė dalis yra šiek tiek sudėtinga, bet nepamirškite: nėra sunku! Tu gali tai padaryti! Tiesiog pagalvokite, tyrinėkite, pasitikėkite savimi ir pabandykite.