Odometrijos modulis, bendradarbiaujant su JLCPCB: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Istorija

„Robotech Nancy“yra prancūzų projektas, įsikūręs Rytų Prancūzijos inžinerijos mokykloje „Polytech Nancy“. Jį sudaro 16 studentų, kurie ketina dalyvauti 2020 m. Prancūzijos robotų taurėje. Deja, konkurso ateitis yra neaiški dėl vis dar vykstančios pasaulinės „Covid-19“pandemijos. Vis dėlto projektas tęsia savo antrąjį tikslą: parodyti, ką „Polytech Nancy“sugeba sukurti kaip inžinerijos mokykla, įvykis tokios krizės metu. Kiekvienas mokinys dabar dirba nuotoliniu būdu iš namų, toli nuo techninių mokyklos įrenginių, todėl JLCPCB pagalba tampa dar labiau pastebima.

Priedai:

Šiame projekte naudojamos dalys: žymeklis, vertė, paketas, X vidurys, vidurys Y, sukimas, sluoksnis C1, 22pF, C_0402_1005Metrinis, 14.732000, 7.874000, 180.000000, viršutinis C2, 22pF, C_0402_1005Metrinis, 10.264000, 13.081000, 0.000000, viršuje C C_0402_1005Metrinis, -13.919200, -1.676400, 180.000000, viršuje C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.0000, 7.0000, 0.000000, viršuje C7, 10nF, C_0402_1005Metrinė, -3.810000, -10.541000, 270.000000, viršutinė C8, 10nF, C_0402_1005Metrinė, 16.129000, -4.087000, 270.000000, viršutinė C9, 10nF, C_040210000000, C_0402_1005Metrinis, -13.970000, 1.727200, 180.000000, viršuje C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.00000000 10.160000, 0.000000, viršuje C14, 1uF, C_0805_2012Metrinis, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, viršuje C15, 10nF, C_0402_1005 Metrinis, -13.970000, 0.584200, 180.000000, viršutinis C16, 10nF, C_0402_1005 Metrinis, -0.762000, -3.683000, 270.000000, viršutinis C17, 10nF, C_040200000000, C_0402_1005Metrinis, 0.254000, -3.683000, 270.000000, viršuje C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.00, 00000000 7.772500, 90.000000, viršutinė D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, viršutinė D4, LED, LED_0805_2012 Metrinė, 0.000000, -20.000000, 0.000000, viršutinė D5, LED, LED_0805_2012 D6, LED, LED_0805_2012Metrinė, 17.000000, -10.000000, 60.000000, viršutinė D7, LED, LED_0805_2012Metrinė, 20.000000, 0.000000, 90.000000, viršutinė D8, LED, LED_0805_2012 150.000000, viršuje D10, LED, LED_0805_2012Metrinis, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, viršutinė D11, LED, LED_0805_2012Metrinė, -10.000000, 17.000000, 210.000000, viršutinė D12, LED, LED_0805_2012Metrinė, -17.000000, 10.000000, 240.000000, viršutinė D13, LED, LED_0805_2012, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.00300, 271.00200, 271.00300 -4.699000, -16.002000, 0.000000, viršutinė R1, 100, R_0603_1608Metrinė, 12.700000, -4.673500, 270.000000, viršutinė R2, 100, R_0603_1608Metrinė, 11.049000, -4.673500, 270.000000, viršutinė R3, 10k, 180.0000, 0000, viršuje R4, 220k, R_0402_1005Metrinis, -8.382000, -11.176000, 180.000000, viršutinis R5, 100, R_0603_1608Metrinis, -4.699000, -18,669000, 180,000000, viršutinis R6, 10k, R_0402_1005, R_0402_1005Metrinis, -2,286000, -16.383000, 270.000000, viršutinis R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005 Metrinis, 2.095500, 3.642500, 270.000000, viršutinis U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.1532, LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, top U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, top U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, viršuje U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, viršuje U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, viršutinis Y1, Crystal_GND24_ Crystal_.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, viršuje

1 žingsnis: robotas

2020 m. Prancūzijos robotų taurė yra varžybos pagal laiką, kai dvi komandos varžosi kiekvienais metais besikeičiančiu rinkiniu. 2020 m. Rinkinys yra piratų tematikos, o robotai iškeliami į paplūdimį primenantį peizažą, kuriame jie turi rūšiuoti ir nukreipti skirtingas lombardas į konkrečias žemėlapio sritis.

Modulis, kurį supratome, yra naudojamas padėti robotui suprasti, kur jis yra filmavimo aikštelėje.

Šie matavimai vadinami „odometrija“.

2 žingsnis: grandinė:

Be kitų komponentų, norint pasiekti pakankamą odometriją, turime:

- STM32

- I2C magistralė, skirta prijungti skrydžio jutiklius, kad būtų išvengta įtrūkimų

- MPU6050 (3 ašių giroskopas ir 3 ašių akselerometras) taip pat prijungtas prie STM32 per I2C magistralę.

- PMW3901 optinis jutiklis, panašus į tuos, kuriuos rasite po kompiuterio pelėmis.

3 žingsnis: darbo kodas:

Viso odometrijos modulio kodas yra gana didelis ir yra būdingas kiekvienam varžovui, o tai reiškia, kad tas, kuris turi geriausią, varžybų metu gauna didžiulį pranašumą. Dėl šių dviejų priežasčių parodysime kodo dalis.

Pirmasis vaizdas yra MPU6050 (giroskopo ir akselerometro) inicijavimas. Kadangi labai svarbu gerai pradėti, STM32 atlieka 500 matavimų kiekvienoje giroskopo ašyje, kad nustatytų 0 koordinačių. Taigi mes esame tikslesni.

Antrasis - optinio skaitytuvo inicijavimas. Jis pagamintas naudojant gamintojo dokumentus.

Savo „slaptame kode“mes integruojame giroskopo grąžintą vertę, kad gautume tikslią padėtį.

4 žingsnis: valdybos sudarymas:

Kai dalys buvo apibrėžtos ir kodas parašytas, mūsų elektroninis skyrius perdavė savo darbą mūsų gamybos skyriui. Jie suprojektavo lentą naudodami Gerberį. Kai viskas buvo surinkta, turėjome ją įkelti į JLCPCB svetainę, kad ji būtų pritaikyta.

Po keturių dienų pristatymo pakuotė atvyko.

Pabaigoje norime padėkoti JLCPCB, kuri mums labai padeda šiais sunkiais laikais. Jie labai palengvino diskusiją ir padėjo mums greitai pagaminti šią PCB.