Gestais valdomas „Rover“, naudojant pagreičio matuoklį ir RF siųstuvo-imtuvo porą: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Labas, Kada nors norėjote sukurti roverį, kurį galėtumėte valdyti paprastais rankos gestais, bet niekada negalėjote sukaupti drąsos įsitraukti į vaizdo apdorojimo subtilybes ir interneto kameros sąsają su savo mikrovaldikliu, jau nekalbant apie įkalnę, skirtą įveikti prastą diapazoną ir liniją. regėjimo problemos? Na, nebijok … nes yra lengva išeitis! Štai, kaip aš jums pristatau galingą AKSELEROMETRĄ! *ba dum tsss*

Akselerometras yra tikrai šaunus prietaisas, matuojantis gravitacinį pagreitį išilgai tiesinės ašies. Tai reiškia įtampos lygį, svyruojantį tarp žemės ir maitinimo įtampos, kurią mūsų mikrovaldiklis skaito kaip analoginę vertę. Jei šiek tiek pritaikysime savo smegenis (tik šiek tiek matematikos ir šiek tiek Niutono fizikos), mes galime ne tik ją naudoti tiesiniam judesiui išilgai ašies matuoti, bet ir juo nustatyti posvyrio kampą ir vibracijų jutimą. Nesijaudink! Mums nereikės matematikos ar fizikos; mes tiesiog susidursime su neapdorotomis vertėmis, kurias pagreičio matuoklis išspjauna. Tiesą sakant, jums iš tikrųjų nereikia daug jaudintis dėl šio projekto akselerometro techninių savybių. Aš tik paliesiu keletą specifinių dalykų ir patikslinsiu tik tiek, kiek jums reikia, kad suprastumėte bendrą vaizdą. Nors, jei jus domina jos vidinės mechanikos tyrimas, pažiūrėkite čia.

Jums tereikia to nepamiršti: akselerometras yra „Gizmo“(dažnai kartu su giroskopu), atveriantis duris į visus tuos judesio jutiklių žaidimus, kuriuos žaidžiame savo išmaniuosiuose telefonuose; Pavyzdžiui, automobilių lenktynių žaidimas, kuriame mes vairuojame transporto priemonę tiesiog pakreipdami savo prietaisus bet kuria kryptimi. Ir mes galime pamėgdžioti šį efektą, ant pirštinės priklijuodami akselerometrą (žinoma, su keliais pagalbiniais). Mes tiesiog užsidedame magiškas pirštines ir pakreipiame rankas į kairę arba į dešinę, į priekį ar atgal ir matome, kaip roveriai šoka pagal mūsų melodijas. Viskas, ką turime padaryti, tai išversti akselerometro rodmenis į skaitmeninius signalus, kuriuos roverio varikliai gali suprasti ir sukurti mechanizmą, kaip šiuos signalus perduoti vairuotojui. Kad tai pasiektume, šiandieniniame eksperimente mes kviečiame gerąjį „Arduino“ir jo pagalbininkus-RF siųstuvo-imtuvo porą, veikiančią 434 MHz dažniu, taip pasiekiant apie 100–150 m diapazoną atviroje erdvėje, o tai taip pat gelbsti mus nuo regėjimo problemos.

Visai fainas įsilaužimas, ane? Pasinerkime…

1 žingsnis: surinkite savo reikmenis

• „Arduino Nano“	x1
• Akselerometras (ADXL335)	x1
• 5 V nuolatinės srovės variklis + ratai	x2 kiekvienas
• Galvijų ratas*	x1
• L293D variklio tvarkyklė + 16 kontaktų IC lizdas	x1 kiekvienas
• 434 MHz RF siųstuvas	x1
• 434 MHz RF imtuvas	x1
• HT-12E kodavimo IC + 18 kontaktų IC lizdas	x1 kiekvienas
• HT-12D dekoderio IC + 18 kontaktų IC lizdas	x1 kiekvienas
• LM7805 įtampos reguliatorius	x1
• Mygtukinis jungiklis	x2
• Raudonas LED + 330O rezistorius	x2 kiekvienas
• Geltonas LED + 330O rezistorius	x1 kiekvienas
• Žalias LED + 330O rezistorius (pasirinktinai)	x4 kiekvienas
• 51kO ir 1MO rezistoriai	x1 kiekvienas
• 10µF radialiniai kondensatoriai	x2
Baterijos, akumuliatorių jungtys, USB kabelis, jungiamieji laidai, antgaliai, 2 kontaktų varžtai, PCB, „Chasis“ir įprasti litavimo priedai

Jei jums įdomu, kodėl mes naudojame galvijų ratą, tai yra tai, kad RF siųstuvo ir imtuvo moduliai turi tik 4 duomenų kaiščius, o tai reiškia, kad galime valdyti tik 2 variklius, taigi ir galvijų ratą. remti struktūrą. Tačiau, jei manote, kad jūsų roveris atrodytų šiek tiek šauniau su keturiais ratais, nesijaudinkite, reikia dirbti! Tokiu atveju tiesiog nubraukite galvijų ratą iš sąrašo ir pridėkite dar vieną 5 V nuolatinės srovės variklių porą, kartu su kiekvienu ratu, ir atkreipkite dėmesį į paprastą įsilaužimą, aptartą 3 veiksmo pabaigoje.

Galiausiai, drąsiems širdims yra galimybė atlikti dar vieną nedidelį dizaino pakeitimą, kuris susijęs su savo „Arduino“kūrimu. Kitame žingsnyje eikite į premijų skyrių ir įsitikinkite patys. Jums taip pat reikės kelių papildomų priedų: ATmega328P, 28 kontaktų IC lizdo, 16Mhz kristalų osciliatoriaus, dviejų 22pF keraminių dangtelių, dar 7805 įtampos reguliatoriaus, dar dviejų 10μF radialinių dangtelių ir 10kΩ, 680Ω, 330Ω rezistorių ir taip, minus Arduino!

2 žingsnis: prijunkite siųstuvą

Mes suskaidysime projektą į dvi sudedamąsias dalis: siųstuvo ir imtuvo grandines. Siųstuvą sudaro akselerometras, „Arduino“ir RF siųstuvo modulis kartu su HT-12E kodavimo IC, visi prijungti pagal pridedamą schemą.

Akselerometras, kaip buvo pristatytas anksčiau, padeda atpažinti mūsų rankų gestus. Savo poreikiams patenkinti naudosime trijų ašių akselerometrą (iš esmės tris vienos ašies akselerometrus viename). Jis gali būti naudojamas matuojant pagreitį visose trijose dimensijose, ir, kaip jau spėjote atspėti, gaunamas ne vienas, o trijų analoginių verčių rinkinys, palyginti su trimis ašimis (x, y ir z). Tiesą sakant, mums reikia tik pagreičio išilgai x ir y ašių, nes roverį galime vairuoti tik keturiomis kryptimis: atgal arba atgal (ty išilgai y ašies) ir kairėn arba dešinėn (ty išilgai x ašies). Mums būtų reikėję z ašies, jei statytume bepilotį orlaivį, kad taip pat galėtume valdyti jo pakilimą ar nusileidimą gestais. Bet kokiu atveju šios analoginės vertės, kurias suteikia akselerometras, turi būti paverstos skaitmeniniais signalais, kad būtų galima valdyti variklius. Tuo pasirūpina „Arduino“, kuris konvertuodamas taip pat perduoda šiuos signalus roveriui per RF siųstuvo modulį.

RF siųstuvas turi tik vieną užduotį: perduoti „serijinius“duomenis, esančius 3 kaištyje, iš antenos iš 1 kištuko. Tai skatina naudoti HT-12E-12 bitų lygiagrečių ir nuoseklių duomenų kodavimo įrenginį. iki 4 bitų lygiagrečių duomenų iš „Arduino“ties AD8 – AD11 linijomis, taip suteikdami galimybę mums palikti iki 24 = 16 skirtingų įvesties/išvesties derinių, o ne vienam RF siųstuvo duomenų kaiščiui. Likę 8 bitai, nubrėžti iš kodavimo kodo A0 – A7, sudaro adreso baitą, kuris palengvina RF siųstuvo suporavimą su atitinkamu RF imtuvu. Tada 12 bitų surenkami ir suskirstomi į serijas ir perduodami į RF siųstuvo duomenų kaištį, kuris savo ruožtu moduliuoja duomenis į 434MHz nešiklio bangą ir išleidžia juos per anteną 1 kaištyje.

Konceptualiai bet kuris 434 MHz dažniu klausantis RF imtuvas turėtų sugebėti perimti, demoduliuoti ir iššifruoti šiuos duomenis. Tačiau HT-12E ir HT-12D atitikmenų (12 bitų nuoseklaus ir lygiagrečiojo duomenų dekoderio) adresų eilutės leidžia mums padaryti RF siųstuvo ir imtuvo porą unikalią, nukreipiant duomenis tik į numatytą imtuvą, taip apribojant bendravimą su visais kitais. Viskas, ko mums reikia, yra vienodai sukonfigūruoti adresų eilutes abiejuose frontuose. Pavyzdžiui, kadangi mes įžeminome visas savo HT-12E adresų eilutes, tą patį turime padaryti ir su HT-12D priėmimo gale, kitaip roveris negalės priimti signalų. Tokiu būdu mes taip pat galime valdyti kelis roverius su viena siųstuvo grandine, identiškai sukonfigūruodami kiekvieno imtuvo HT-12D adresų eilutes. Arba mes galime užsimauti dvi pirštines, kurių kiekviena pritvirtinta prie siųstuvo grandinės su skirtinga adreso linijos konfigūracija (tarkime, viena su visomis įžemintomis adresų linijomis, kita - aukštai laikoma, arba viena su viena įžeminta, o likusios septynios laikomos aukštai, o kita - su dviem įžemintomis linijomis, o likusios šešios laikomos aukštai, arba bet kokia kita jų kombinacija) ir kiekvienas vairuoja kelis identiškai sukonfigūruotus roverius. Žaisk maestro „Android“simfonijoje!

Vienas svarbus dalykas, į kurį reikia atkreipti dėmesį renkant grandinę, yra „Rosc“vertė. „HT-12E“turi vidinę osciliatoriaus grandinę tarp 15 ir 16 kaiščių, kuri įjungiama tarp šių kaiščių prijungiant rezistorių, vadinamą „Rosc“. „Rosc“pasirinkta vertė iš tikrųjų lemia generatoriaus dažnį, kuris gali skirtis priklausomai nuo maitinimo įtampos. Tinkamos „Rosc“vertės pasirinkimas yra labai svarbus HT-12E veikimui! Idealiu atveju HT-12E osciliatoriaus dažnis turėtų būti 1/50 karto didesnis už HT-12D atitikmenį. Todėl, kadangi mes dirbame 5 V įtampa, mes pasirinkome 1MΩ ir 51 kΩ rezistorius kaip „Rosc“HT-12E ir HT-12D grandinėms. Jei planuojate grandines valdyti kita maitinimo įtampa, žiūrėkite grafiką „Osciliatoriaus dažnis ir maitinimo įtampa“pridėto HT-12E duomenų lapo 11 puslapyje, kad nustatytumėte tikslų osciliatoriaus dažnį ir naudojamą rezistorių.

Be to, kaip šalutinė pastaba, čia mes naudosime moterų antraštes (panašios paskirties kaip IC lizdai), kad prijungtume akcelerometrą, RF siųstuvą ir „Arduino“į grandinę, o ne tiesiogiai lituotume juos ant PCB. Tikslas yra pritaikyti nedidelį komponentų pakartotinį naudojimą. Tarkime, praėjo nemažai laiko nuo tada, kai sukūrėte gestais valdomą roverį ir jis tiesiog sėdėjo, pusiau padengtas dulkėmis, ant savo trofėjų lentynos ir atsitiktinai pamatote kitą puikų nurodymą, kuris padidina akselerometro efektyvumą. Tai ką darai? Jūs tiesiog ištraukiate jį iš savo roverio ir stumiate į naują grandinę. Nereikia kviesti „amazonų“, kad gautumėte naują:-p

Premija: atsisakykite „Arduino“, bet vis tiek to nedarykite

Tik tuo atveju, jei jaučiatės šiek tiek nuotaikingesni, o ypač jei manote, kad išleisti šį gražiai suplanuotą stebuklą (žinoma, „Arduino“) tokiai nereikšmingai užduočiai kaip mūsų yra šiek tiek per daug, pakentėkite su manimi šiek tiek ilgiau; o jei ne, drąsiai pereikite prie kito žingsnio.

Mūsų tikslas čia yra padaryti „Arduino“(iš tikrųjų „Arduino“smegenis; taip, aš kalbu apie „ATmega IC“) nuolatiniu komandos nariu. „ATmega“būtų užprogramuota vėl ir vėl paleisti tik vieną eskizą, kad jis galėtų tarnauti kaip amžina grandinės dalis, kaip ir HT-12E-tik IC, tiesiog sėdi ten ir daro tai, ką turi daryti. Ar ne tokia turėtų būti bet kuri tikra įterpta sistema?

Bet kokiu atveju, norėdami tęsti šį atnaujinimą, tiesiog pakeiskite grandinę, kaip nurodyta antroje schemoje. Čia mes tiesiog pakeičiame „Arduino“moteriškas antraštes į „ATmega“IC lizdą, pridedame 10K ištraukimo rezistorių prie IC atstatymo kaiščio (1 kaiščio) ir pumpuojame jį išoriniu laikrodžiu tarp 9 ir 10 kaiščių Deja, jei atsisakysime „Arduino“, atsisakysime ir jo įmontuotų įtampos reguliatorių; ergo, čia taip pat turime pakartoti LM7805 grandinę, kurią naudojome imtuvui. Be to, mes taip pat naudojame įtampos daliklį, kad nubrėžtume 3,3 V, reikalingą pagreičio matuokliui maitinti.

Dabar vienintelis kitas laimikis yra programuoti ATmega atlikti savo darbą. Tačiau turėsite palaukti iki 4 veiksmo. Taigi, sekite naujienas…

3 žingsnis: Ir imtuvas

Imtuvą sudaro RF imtuvo modulis kartu su HT-12D dekoderio IC ir pora nuolatinės srovės variklių, valdomų naudojant L293D variklio tvarkyklę, visi prijungti pagal pridedamą schemą.

Vienintelis RF imtuvo darbas yra demoduliuoti nešiklio bangą (gautą per jos anteną 1 kaištyje) ir pateikti gautus „serijinius“duomenis 7 kaištyje, iš kur juos paima HT-12D, kad būtų galima deserializuoti. Dabar, darant prielaidą, kad HT-12D adresų eilutės (nuo A0 iki A7) yra sukonfigūruotos identiškos jo HT-12E kolegai, 4 lygiagrečios duomenų bitai yra išgaunami ir perduodami per duomenų linijas (D8 – D11) HT-12D, variklio vairuotojui, kuris savo ruožtu interpretuoja šiuos signalus, kad varytų variklius.

Vėlgi, atkreipkite dėmesį į „Rosc“vertę. HT-12D taip pat turi vidinę osciliatoriaus grandinę tarp 15 ir 16 kaiščių, kuri įjungiama tarp šių kaiščių prijungiant rezistorių, vadinamą Rosc. „Rosc“pasirinkta vertė iš tikrųjų lemia generatoriaus dažnį, kuris gali skirtis priklausomai nuo maitinimo įtampos. Tinkamos „Rosc“vertės pasirinkimas yra labai svarbus HT-12D veikimui! Idealiu atveju HT-12D osciliatoriaus dažnis turėtų būti 50 kartų didesnis nei HT-12E. Todėl, kadangi mes dirbame 5 V įtampa, mes pasirinkome 1MΩ ir 51 kΩ rezistorius kaip „Rosc“HT-12E ir HT-12D grandinėms. Jei ketinate valdyti grandines kita maitinimo įtampa, žiūrėkite grafiką „Osciliatoriaus dažnis ir maitinimo įtampa“pridėto HT-12D duomenų lapo 5 puslapyje, kad nustatytumėte tikslų osciliatoriaus dažnį ir rezistorių.

Taip pat nepamirškite RF imtuvo moterų antraščių.

Pasirinktinai, šviesos diodas gali būti prijungtas per 330Ω srovės ribojimo rezistorių prie kiekvieno iš keturių HT-12D duomenų kaiščių, kad būtų lengviau nustatyti tuo kaiščiu gautą bitą. Šviesos diodas užsidegs, jei gautas bitas yra HIGH (1), ir užges, jei gautas bitas yra LOW (0). Arba vienas šviesos diodas gali būti prijungtas prie HT-12D VT kaiščio (vėlgi, naudojant 330Ω srovės ribojimo rezistorių), kuris įsižiebtų galiojančios perdavimo atveju.

Dabar, jei ieškote įsilaužimo su varikliais, apie kuriuos kalbėjau pirmame žingsnyje, tai velniškai paprasta! Tiesiog prijunkite du variklius kiekviename rinkinyje lygiagrečiai, kaip parodyta antroje schemoje. Tai veikia taip, kaip turėtų būti, nes kiekvieno komplekto varikliai (priekiniai ir galiniai varikliai kairėje ir priekiniai bei galiniai varikliai dešinėje) niekada nėra varomi priešingomis kryptimis. Tai reiškia, kad norint pasukti roverį į dešinę, priekiniai ir galiniai kairėje esantys varikliai turi būti varomi į priekį, o priekiniai ir galiniai - dešinėje. Panašiai, kad roveris suktųsi į kairę, priekiniai ir galiniai varikliai kairėje turi būti varomi atgal, o priekiniai ir galiniai varikliai dešinėje - pirmyn. Todėl saugu tiekti tą pačią įtampos porą abiems komplekto varikliams. Ir tai galima padaryti tiesiog prijungus variklius lygiagrečiai.

4 žingsnis: pereikite prie kodo

Belieka tik vieną dalyką padaryti, kad roveris pradėtų veikti. Taip, jūs atspėjote teisingai! (Tikiuosi, kad tai padarėte) Mes vis tiek turime išversti akselerometro rodmenis į formą, kurią variklio vairuotojas gali suprasti, kad galėtų valdyti variklius. Jei manote, kad kadangi akselerometro rodmenys yra analoginiai, o variklio vairuotojas tikisi skaitmeninių signalų, turėsime įdiegti tam tikrą ADC, gerai, ne techniškai, bet tai mes turime padaryti. Ir tai gana paprasta.

Mes žinome, kad akselerometras matuoja gravitacinį pagreitį išilgai tiesinės ašies ir kad šis pagreitis vaizduojamas kaip įtampos lygis, svyruojantis tarp žemės ir maitinimo įtampos, kurią mūsų mikrovaldiklis skaito kaip analoginę vertę, svyruojančią nuo 0 iki 1023. Tačiau kadangi mes Jei naudojate akselerometrą esant 3,3 V įtampai, patartina nustatyti 10 bitų ADC (kuris yra integruotas į „ATmeaga“, esantį „Arduino“) analoginę atskaitą į 3,3 V. Tai tik palengvins supratimą; nors mūsų mažam eksperimentui tai neturės didelės reikšmės, net jei to nepadarysime (tiesiog turėsime šiek tiek pataisyti kodą). Tačiau norėdami tai padaryti, tiesiog prijunkite AREF kaištį prie „Arduino“(ATmega 21 kištukas) iki 3,3 V ir pažymėkite šį kodo pasikeitimą skambindami analogReference (EXTERNAL).

Dabar, kai pagreičio matuoklį statome lygiai ir analogiškai. Perskaitykite pagreitį išilgai x ir y ašių (prisiminkite? Mums reikia tik šių dviejų ašių), gauname maždaug 511 vertę (ty pusiaukelėje tarp 0 ir 1023), o tai yra tik būdas pasakyti, kad išilgai šių ašių yra 0 pagreitis. Užuot gilinęsi į fakto detales, įsivaizduokite tai kaip x ir y ašis grafike, o vertė 511 žymi kilmę, o 0 ir 1023 - galutiniai taškai, kaip pavaizduota paveikslėlyje; nukreipkite akselerometrą taip, kad jo kaiščiai būtų nukreipti žemyn ir būtų laikomi arčiau savęs, kitaip galite apversti/pakeisti ašis. Tai reiškia, kad pakreipus pagreičio matuoklį į dešinę, išilgai x ašies turėtume perskaityti didesnę nei 511 vertę, o jei pakreipiame akselerometrą į kairę, išilgai x ašies turime gauti mažesnę nei 511 vertę. Panašiai, jei pakreiptume pagreičio matuoklį į priekį, turėtume perskaityti didesnę vertę nei 511 išilgai y ašies, o jei pakreiptume akselerometrą atgal, turėtume nuskaityti reikšmę, mažesnę nei 511 išilgai y ašies. Taip mes pagal kodą nustatome, kokia kryptimi turėtų būti važiuojamas roveris. Tačiau tai taip pat reiškia, kad akselerometras turi būti tikrai pastovus ir lygiagretus lygiam paviršiui, kad galėtume nuskaityti 511 išilgai abiejų ašių. kad roveris stovėtų vietoje. Norėdami šiek tiek palengvinti šią užduotį, mes apibrėžiame tam tikras ribas, sudarančias ribą, kaip parodyta paveikslėlyje, kad roveris liktų nejudantis tol, kol x ir y rodmenys yra ribose, ir mes tikrai žinome, kad roveris turi būti nustatytas judėjimas, kai riba viršijama.

Pavyzdžiui, jei y ašis rodo 543, mes žinome, kad akselerometras yra pakreiptas į priekį, todėl turime nukreipti roverį į priekį. Mes tai darome nustatydami kaiščius D2 ir D4 HIGH ir kaiščius D3 ir D5 LOW. Dabar, kai šie kaiščiai yra prijungti tiesiai prie HT-12E, signalai yra suskirstyti į serijas ir paleidžiami iš RF siųstuvo tik tam, kad juos sugautų ant roverio sėdintis RF imtuvas, kuris HT-12D pagalba deserializuoja signalus ir perduoda juos L293D, kuris savo ruožtu interpretuoja šiuos signalus ir varo variklius į priekį

Vis dėlto galbūt norėsite pakeisti šias ribas, kad sukalibruotumėte jautrumą. Paprastas būdas tai padaryti yra tiesiog prijungti pagreičio matuoklį prie „Arduino“ir paleisti eskizą, kuriame išspausdinami x ir y rodmenys į serijinį monitorių. Dabar šiek tiek pajudinkite akselerometrą, peržiūrėkite rodmenis ir nuspręskite dėl slenksčių.

Štai ir viskas! Įkelkite kodą į „Arduino“ir mėgaukitės !! Arba galbūt ne taip greitai:-(Jei nepraleisite premijų skyriaus, įkelkite kodą į savo „ATmega“, turėsite šiek tiek daugiau darbo. Turite dvi galimybes:

A variantas: naudokite USB į nuoseklųjį įrenginį, pvz., FTDI FT232 pagrindinę pertraukimo plokštę. Tiesiog paleiskite laidus nuo TTL antraštės iki atitinkamų ATmega kaiščių, kaip parodyta žemiau esančiame žemėlapyje:

Smeigtukai „Breakout Board“	Smeigtukai ant mikrovaldiklio
DTR/GRN	RST/atstatymas (1 kaištis) per 0,1µF dangtelį
Rx	Tx (3 kaištis)
Tx	Rx (2 kaištis)
Vcc	+5 V išėjimas
CTS	(nenaudotas)
Gnd	Gruntas

Dabar prijunkite vieną USB kabelio galą prie pertraukimo plokštės, o kitą - prie kompiuterio ir įkelkite kodą, kaip įprastai: paleiskite „Arduino IDE“, pasirinkite tinkamą nuoseklųjį prievadą, nustatykite plokštės tipą, sudarykite eskizą ir spustelėkite įkėlimą.

B variantas: naudokite UNO, jei kažkur guli. Tiesiog prijunkite „ATmega“prie UNO, įkelkite kodą kaip įprastai, ištraukite IC ir stumkite atgal į siųstuvo grandinę. Lengvas kaip pyragas!

Bet kuri iš šių parinkčių turėtų veikti, darant prielaidą, kad buvote pakankamai protingas, kad prieš įjungdami „ATmega“įkrovos įkroviklį, arba, jei buvote dar protingesnis, įsigykite „ATmega“su jau įdiegta įkrovos įkrovos programa. Jei ne, eikite į priekį ir atlikite čia nurodytus veiksmus.

Andddd, mes oficialiai baigėme! Tikiuosi, kad jums patiko šis keistai ilgas pamokymas. Dabar, tęskite, baikite kurti savo roverį, jei dar to nepadarėte, pažaiskite su juo kurį laiką ir grįžkite, kad komentarų skiltis būtų apipilta klausimais ir (arba) konstruktyvia kritika.

Dėkoju

P. S. Priežastis, kodėl neįkėliau jokių gatavo projekto nuotraukų, yra ta, kad aš pats jos neužbaigiau. Įpusėjus jo kūrimui, aš pagalvojau apie kai kuriuos papildymus, tokius kaip greičio valdymas, kliūčių vengimas ir galbūt roverio skystųjų kristalų ekranas, o tai iš tikrųjų nėra taip sunku, jei tiek perdavimo, tiek priėmimo galuose naudojame mikrovaldiklį. Bet kodėl gi nepadarius to sunkiausiu būdu ?! Taigi, šiuo metu dirbu šia kryptimi ir paskelbsiu atnaujinimą, kai tik jis duos vaisių. Tačiau aš išbandžiau kodą ir dizainą naudodamas greitą prototipą, kurį sukūriau naudodamas vieno iš ankstesnių projektų modulius; vaizdo įrašą galite pasižiūrėti čia.