Kaip įdiegti ROS: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Šioje pamokoje sužinosite, kaip įdiegti ROS.

Robotų operacinė sistema (ROS) yra atvirojo kodo robotikos tarpinė programinė įranga, kurią naudosite savo „Arduino“valdymui. Jei norite sužinoti daugiau, apsilankykite:

Prekės

1. „Linux“pagrįsta OS - „Ubuntu 16.04“(„Xenial“), įdiegta kaip pagrindinė OS arba „VirtualBox“
2. „VirtualBox“(bet kuri versija)
3. ROS kinetinė kamera
4. „Arduino IDE“

1 veiksmas: įdiekite „VirtualBox“

1. Eikite į www.virtualbox.org ir atsisiųskite naujausią jūsų naudojamos OS „VirtualBox“versiją

2. Įdiekite „VirtualBox“

3. Atsisiųskite „Ubuntu 16.04“(„Xenial“) kaip ISO failą -

Rekomenduojamas kompiuterio reikalavimas:

• 2 GHz dviejų branduolių procesorius arba geresnis
• 2 GB sistemos atminties
• 25 GB laisvos vietos standžiajame diske

4. Paleiskite „VirtualBox“ir sukurkite naują VM (virtualią mašiną)

5. Pavadinkite svečių OS - „Ubuntu“(versija)> spustelėkite Pirmyn [1 paveikslėlis]

6. Skirkite RAM „Guest OS“- pageidautina perpus mažesnę nei jūsų kompiuteryje esančios RAM (pvz., Jei 16 GB RAM nustatysite 8, 192 MB)> spustelėkite Pirmyn [2 paveikslas]

7. Sukurkite virtualų standųjį diską [3 pav.]

8. Pasirinkite VDI> spustelėkite Pirmyn [Image 4]

9. VD (virtualiojo disko) tipo konfigūravimas> Pasirinkite fiksuoto dydžio saugyklą> spustelėkite Pirmyn [5 pav.]

10. Kaip minėta, rekomenduojama mažiausiai 25 GB laisvos vietos (rekomenduoju bent 30 GB, kad įsitikintumėte, jog turėsite pakankamai vietos visoms naudojamoms programoms)> spustelėkite Pirmyn [6 pav.]

11. Sukurkite virtualią mašiną

2 veiksmas: „VirtualMachine“konfigūravimas

1. Eikite į Nustatymai [1 vaizdas]

2. Eikite į saugyklos parinktis kairėje

3. Pasirinkite Valdiklis: IDE ir įdėkite atsisiųstą „Ubuntu“vaizdą (ISO)> spustelėkite Gerai [2 vaizdas]

4. Konfigūruokite vaizdo įrašo konfigūraciją> eikite į parinktį Rodyti kairėje

5. Ekrano skirtuke nustatykite maksimalią vaizdo atmintį> spustelėkite Gerai [3 vaizdas]

6. Konfigūruokite sistemos nustatymus> eikite į sistemos parinktį kairėje

7. Skirtuke Procesorius nustatykite pusę esamų procesorių (-ų)> spustelėkite Gerai [4 vaizdas]

PASIRENKAMA: sukonfigūruokite bendrinamą aplanką> eikite į parinktį Bendrinamas aplankas kairėje> spustelėkite Pridėti aplanką dešinėje lango pusėje> pasirinkite aplanką, kurį norite naudoti> spustelėkite Gerai [5 vaizdas]

8. Dabar esate pasiruošę paleisti „VirtualMachine“!

3 žingsnis: „Ubuntu“paleidimas ir diegimas „VirtualBox“

1. Kai „VirtualMachine“įsijungs, gausite langą, kuriame bus prašoma išbandyti „Ubuntu“arba įdiegti „Ubuntu“

2. Pasirinkite Įdiegti Ubuntu

3. Pasirinkę Įdiegti Ubuntu gausite kitą langą, kuriame bus prašoma atsisiųsti naujinimų diegiant Ubuntu arba įdiegti trečiosios šalies programinę įrangą. Atsižvelgdami į tai, kad naudojate „VirtualBox“, galite to nepaisyti arba pasirinkti pirmąją parinktį> spustelėkite Tęsti

4. Diegimo tipo pasirinkimas> Pirmoji parinktis „Ištrinti diską ir įdiegti„ Ubuntu “yra gerai, nes įdiegėte„ Ubuntu “„ VirtualBox “> spustelėkite Tęsti

5. Nustatykite laiko juostą

6. Nustatykite klaviatūros išdėstymą

7. Nustatykite prisijungimo informaciją (savo vardą, vartotojo vardą, slaptažodį ir kt.)

8. Dabar bus įdiegta „Ubuntu“

9. Po perkrovimo būsite pasiruošę jį naudoti!

LABAI ŽINOTI: Kartais kyla bendra problema, susijusi su „Ubuntu“ir „VirtualBox“skiriamąja geba. Štai instrukcija, kaip tai ištaisyti:

Atidaryti terminalą> Įveskite:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Jei tai nepadeda išspręsti problemos, pabandykite tai:

„VirtualBox“skirtukų juosta> Įrenginiai> Įterpti svečių priedų kompaktinio disko vaizdą… [1 vaizdas]

Lange, kuriame yra virtuali mašina, galite pereiti prie vieno iš meniu parinkčių ir pasirinkti įdiegti svečių priedus. Jis prijungs kompaktinį diską virtualioje mašinoje, iš kurios galėsite paleisti diegimo scenarijus. Kai diegimas bus baigtas ir „Ubuntu“bus paleistas iš naujo, „Ubuntu“galės aptikti jūsų pagrindinės OS ekrano skiriamąją gebą ir automatiškai sureguliuoti.

4 veiksmas: įdiekite „ROS Kinetic Kame“

Kaip aptarta, ROS nėra operacinė sistema, tačiau jai reikia pagrindinės operacinės sistemos. „Ubuntu Linux“yra labiausiai pageidaujama OS diegiant ROS.

1. Eikite į

2. Pasirinkite „ROS Kinetic Kame“

3. Pasirinkite savo platformą („Ubuntu“)

4. Būsite perkelti į

5. Viskas, ką jums reikia padaryti, tai atidaryti terminalą ir atlikti diegimo veiksmus svetainėje

Arba galite sekti instrukcijas čia:

1. Atidarykite terminalą

2. Nustatykite kompiuterį priimti programinę įrangą iš package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Nustatykite raktus:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Įsitikinkite, kad jūsų „Debian“paketo indeksas yra atnaujintas:

sudo apt-get atnaujinimas

5. Įdiegimas darbalaukyje:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Aplinkos sąranka:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc šaltinis ~/.bashrc

7. Norėdami įdiegti įrankius ir kitas ROS paketų kūrimo priklausomybes, paleiskite:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Prieš naudodamiesi daugeliu ROS įrankių, turite inicijuoti „rosdep“:

sudo apt įdiegti python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep atnaujinimas

5 veiksmas: įdiekite „Arduino IDE“

1. Atsisiųskite naujausią „Arduino“programinę įrangą į „Ubuntu“>

2. Aš rekomenduočiau atsisiųsti 32 bitų „Linux“, nes 64 bitai kartais gali sukelti problemų diegiant „VirtualBox Ubuntu“

3. Failas yra suspaustas ir jūs turite jį ištraukti į tinkamą aplanką, prisimindami, kad jis bus vykdomas iš ten. (Pageidautina išgauti jį atsisiuntimo aplanke)

4. Atidarykite ką tik ištraukimo proceso metu sukurtą aplanką arduino-1.x.x ir suraskite failą install.sh> dešiniuoju pelės mygtuku spustelėkite jį ir kontekstiniame meniu pasirinkite Vykdyti terminale.

5. Diegimo procesas greitai baigsis ir darbalaukyje turėtumėte rasti naują piktogramą

6. Jei nerandate parinkties paleisti scenarijų iš kontekstinio meniu, turite atidaryti terminalo langą ir pereiti į aplanką arduino-1.x.x

ls

cd atsisiuntimai

cd arduino-1.x.x // x.x. yra jūsų „Arduino“versija

7. Įveskite komandą

./install.sh

8. Palaukite, kol procesas bus baigtas.

9. Savo darbalaukyje turėtumėte rasti naują piktogramą

6 veiksmas: įtraukite ROS biblioteką

1. Pirmiausia turite sukurti ROS darbo srities aplanką (paprastai tai yra pagrindiniame „Ubuntu“aplanke)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Dabar perjunkite į /src aplanką

cd catkin_ws/src

3. Inicijuokite naują ROS darbo sritį

catkin_init_workspace

4. Inicijuodami „catkin“darbo sritį, galite sukurti darbo sritį, perjungti iš /src aplanko į aplanką „catkin_ws“

~/catkin_ws/src cd..

5. Sukurkite erdvę

~/catkin_ws catkin_make

6. Dabar jūs galite pamatyti kelis aplankus be src failų savo kataloge catkin_ws (src aplankas yra ten, kur saugomi mūsų paketai)

7. Terminale perjunkite į namų aplanką ir pasirinkite.bashrc failą

cd ~

gedit.bashrc

8. Pridėkite sekančią eilutę.bashrc failo pabaigoje (po paskutinės eilutės „source /opt/ros/kinetic/setup.bash“)

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Mes gauname šį failą terminale (nukopijuokite tą pačią eilutę ir įklijuokite jį į terminalą)

10. Dabar, kai naudojame bet kurį terminalą, galime pasiekti paketą šioje darbo vietoje

11. Sukūrę vietinį vykdomąjį failą vietoje, paleiskite šią komandą, kad įdiegtumėte vykdomąjį failą:

catkin_make įdiegti

12. „Arduino“galite įdiegti „rosserial“vykdydami:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Atlikdami toliau nurodytus veiksmus, yra katalogas, kuriame „Linux Arduino“aplinka išsaugo jūsų eskizus. Paprastai tai yra katalogas, vadinamas jūsų namų kataloge eskizų knyga arba „Arduino“. pvz., cd ~/Arduino/bibliotekos

cd /bibliotekos

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Iš naujo paleidę IDE, pavyzdžiuose turėtumėte pamatyti „ros_lib“