FK („Forward Kinematic“) naudojant „Excel“, „Arduino“ir apdorojimą: 8 žingsniai

Turinys:

1 žingsnis: pagrindinė teorija
2 žingsnis: modelis
3 žingsnis: galutinis efektorius
4 žingsnis: „Excel“modeliavimas
5 žingsnis: „Arduino“diagrama ir sistema
6 veiksmas: „Arduino“programos įkėlimas
7 žingsnis: Simulasion apdorojimas
8 žingsnis: finalas

2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57

FK („Forward Kinematic“) su „Excel“, „Arduino“ir apdorojimu

„Forward Kinematic“naudojama norint rasti galutinio efektoriaus reikšmes (x, y, z) 3D erdvėje.

1 žingsnis: pagrindinė teorija

Iš esmės priekinė kinematika naudoja trigonometrijos teoriją, kuri yra sujungta (jungtinė). Naudojant ilgio (r) ir kampo (0) parametrus, gali būti žinoma galinio efektoriaus padėtis, būtent (x, y) 2D erdvėje ir (x, y, z) - 3D.

2 žingsnis: modelis

Manoma, kad modelis yra teta1 (0 laipsnis), teta1 (0 laipsnis), teta2 (0 laipsnis), teta3 (0 laipsnis), teta4 (0 laipsnis). Ir ilgis a1-a4 = 100mm (galima keisti pagal pageidavimą). Kampai ir ilgiai gali būti imituojami „Excel“(atsisiuntimo failas).

3 žingsnis: galutinis efektorius

Iš aukščiau esančios matricos formulė imituojama naudojant „Excel“.

4 žingsnis: „Excel“modeliavimas

„Excel1“yra pagrindinė atskaitos teorija. Dėl kampų ir ilgių gali

prireikus keisti. Kuris vėliau bus žinomas kaip „End Effector“(xyz). „Excel“yra mano sukurta sistema.

5 žingsnis: „Arduino“diagrama ir sistema

Priedai: 1. „Arduino Uno“1 vnt

2. Potenciometras 100k Ohm 5 vnt

3. Kabelis (reikalingas)

4. Kompiuteris („Arduino IDE“, „Excel“, apdorojimas)

5. USB kabelis

6. Cardbard (reikia) Įdėjau „Arduino Uno“į naudotą PLC dėžutę, kad išvengčiau statinės elektros. Elektros instaliacijos schemas rasite paveikslėlyje. „Forward Arm Kinematic“plausto aparatinės įrangos sistemai pagal sukurtą sistemą.