Minkšta robotikos pirštinė: 8 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Mano projektas yra „softrobotic“pirštinė. Ant kiekvieno piršto yra pavara; apatinė pirštinės dalis yra nuimama, kad vartotojas galėtų ją nešioti. Pavaras įjungia prietaisas, pastatytas ant riešo šiek tiek didesnis nei laikrodis.

Pavaros yra pagamintos iš silicio medžiagos (EcoFlex-30) ir yra pripučiamos.

Kai pavaros pripučiamos, jų viršuje esantys stačiakampiai stumiasi vienas į kitą, sulenkdami susijusius pirštus.

Variklis, valdantis pripūtimą, yra prietaisas, vadinamas „FlowIO“. Šis prietaisas gali pripūsti, ištuštinti ir sukurti vakuumą. Šiuo metu įrenginys naudoja „Adafruit“platformą, valdomą mano telefono programėlės, tačiau mano tikslas yra susieti ją su kita pirštine, kurios pirštuose yra „flex-sensor“, kad minkštosios pirštinės judesiai atspindėtų kitų judesius.

Šis projektas skirtas reabilitacijai pacientams, kurie neteko rankos. Minkštosios pirštinės judėjimas suaktyvina sužeistos rankos raumenis, o abi rankos, atliekančios tuos pačius judesius, stimuliuoja veidrodinius neuronus, atkurdamos smegenų nervų jungtis.

Šis projektas taip pat gali būti naudojamas kaip pagalbinė technologija, nes jį lengva nešioti, o pavaros garantuoja gerą sugavimą ant objektų.

Dirbdami su šiuo projektu sužinosite apie elastines medžiagų savybes, liejimo silicį, kaip naudoti TinkerCad ir 3D spausdintuvus.

Prekės

• Elektriko pirštinės
• „EcoFlex 30“https://www.smooth-on.com/products/ecoflex-00-30/
• 3D spausdintuvas
• „FlowIO“https://www.flowioplatform.com/
• Vakuuminė kamera
• Skalė
• Plastikiniai akiniai
• „Ease Release ™ 200“https://www.smooth-on.com/products/ease-release-2…
• Medinės lazdelės (10 cm)
• Karšti klijai
• Plastikinės pirštinės (visada mūvėkite tvarkydami silicį ar klijus)

1 žingsnis: Formų spausdinimas 3D formatu

• Kiekviename iš šių failų yra trys pirštui reikalingos dalys.
• Spausdinti siūloma aukšta kokybė (bent 0,001 mm).
• Tai nereikia statyti atramos, tačiau siūloma pastatyti plaustą kaip sukibimo platformą.

2 žingsnis: Formų paruošimas

1. Pritvirtinkite dvi formas viena ant kitos, kaip parodyta paveikslėlyje.
2. Uždarykite juos karštu klijais tarp jų.
3. Įkiškite vinį į skylę tų formų šone ir klijuokite ją išorėje, naudodami karštuosius klijus.
4. Purškite formas „Easy Release“agentu du kartus, tarp jų - 5 minučių pertrauka.

3 žingsnis: Silicio paruošimas

1. Supilkite du „EcoFlex“komponentus į du skirtingus plastikinius stiklus. Jie turi būti vienodo svorio, naudokite skalę.
2. Supilkite vieną iš komponentų į kitą stiklinę ir atsargiai maišykite tris minutes.
3. Įdėkite stiklą į vakuumo kamerą ir pradėkite degazuoti. Kai slėgis viduje pasiekia -25atm, vėl atidarykite vožtuvą ir išjunkite vakuumą, kol jis pasieks -20atm. Tada uždarykite vožtuvą ir vėl įjunkite vakuumą. Šios procedūros turi būti kartojamos 10 minučių.
4. Išimkite stiklą iš kampo.

4 žingsnis: užpildykite silicį

1. Silikoną supilkite iš stiklo į formas, atkreipdami dėmesį, kad viduje nesusidarytų oro burbuliukų.
2. Po penkių minučių uždėkite medinę lazdelę, laikomą horizontaliai, per dvi formas, kad pašalintumėte silicio perteklių.
3. Palikite silicį sustingti tris valandas.

5 žingsnis: pavarų ištraukimas

Sudėtinėms formoms

1. Pašalinkite karštų klijų sluoksnį.
2. Atsargiai atskirkite dvi formas, proceso metu laikydami jas lygiagrečiai viena kitai.
3. Viršutinė pavaros dalis beveik kiekvieną kartą liks viršutinėje formoje. Šiuo metu ištraukite viršutinę pavaros dalį, kurią tiesiog ištraukite, tačiau atkreipkite dėmesį, kad jos nesustabdytų ir nepažeistų

Vienoms formoms

Tiesiog ištraukite apatinę pavaros dalį iš formos

6 veiksmas: pavaras užbaigti

1. Nuimkite išorinį silicio sluoksnį ant viršutinės formos pagrindo
2. Ant apatinių dalių paskleiskite ploną Sil-Poxy sluoksnį. Jei įmanoma, klijai turėtų būti labiau sutelkti stačiakampių šonuose nei viduryje. Naudokite plastiko dengtos kortelės šoną
3. Padėkite viršutinę dalį ant apatinės dalies. Švelniai stumkite abi dalis mažiausiai septynias minutes.
4. Palikite pavaras 40 minučių, kad klijai sukietėtų.
5. Iškirpkite 10 cm gabalus iš plastikinio vamzdžio. Įdėkite kiekvieną iš šių dalių į skylę kiekvienos pavaros šone. Uždenkite juos „Sil-Poxy“

Alternatyviai

Jei turite keletą tikslių instrumentų klijams išstumti, geriau juos paskleisti apatinėje pavaros dalies dalyje.

7 žingsnis: projekto užbaigimas

1. Ant apatinės pavaros dalies paskleiskite Sil-Poxy sluoksnį.
2. Pritvirtinkite kiekvieną pavarą po vieną ant elektriko pirštinės, laikydami ją nuspaustą mažiausiai septynias minutes ir laukdami, kol klijai sukietės 40 minučių.
3. Užfiksuokite „FlowIO“ant riešo arba dilbio.
4. Nupjaukite pirštinės delno dalį ir, galbūt, kiekvieno piršto pirmosios falangos vidų, kad būtų lengviau dėvėti
5. Dėvėkite pirštinę.
6. Prijunkite kiekvieną plastikinį vamzdelį prie atitinkamo „FlowIO“vožtuvo.

PASTABA: Jei negalite įsigyti „FlowIO“įrenginio, šis projektas suderinamas su bet kokio tipo oro siurbliu.

8 žingsnis: Mėgaukitės pirštine

Norėdami pradėti naudoti savo įrenginį, naudokite „iPhone“programą.