Robotų putų ranka: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Šitaip galima pasigaminti namų alaus robotizuotą ranką naudojant putas.

Šis projektas buvo sukurtas „Humanoids 16-264“, dėkojant profesoriui Chrisui Atkesonui ir TA Jonathanui Kingui

Prekės

Daug reikmenų fiziniam įrenginiui, kuris laikė viską savo vietose, buvo daiktai, rasti namuose, naudoju kartoną, juostą, medinius strypus, siūlus ir seną patalynę. Beveik visa tai galima pakeisti kitais elementais.

Tai yra konkretesnės medžiagos, skirtos projektui:

„Arduino“(bendras prekės ženklas) 14 USD

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

duonos lentos, laidų ir tt rinkinys 16 USD

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servo (2 pakuotės) x3 po 10 USD

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

„flex foam-it X“27,78 USD už 2 svarų bandomąjį dydį (platintoją galite rasti per nuorodą)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastilino molis 12,94 USD

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

1 žingsnis: naudokite molį, kad sukurtumėte rankų formą

Naudokite plastilino molį, kad padengtumėte pelėsio ranką. Kuo tankesnis molio sluoksnis, tuo geriau pasirodys ranka. Tada turėsite atsargiai ištraukti ranką iš formos.

Jei tai būtų padaryta naudojant sudėtingesnį daiktą, kurio negalite išjudinti, formą gali tekti padalyti į kelias dalis. Kadangi plastilino molis neišdžiūsta, galėjau jį pakartotinai panaudoti atskiriems bandymams, tačiau šis bruožas taip pat neleidžia moliui suformuoti kažko sudėtingesnio, ką galėtų pasiekti 3D spausdintuvas. Kadangi molis yra minkštas, jis lėtai juda iš vietos ir bandymas jį atskirti į kelias dalis tampa netvarkinga procedūra. Tačiau mūsų tikslams tai tinka. Be to, molis taip pat gali surinkti smulkias detales, tokias kaip pirštų nagai ar odos raukšlės.

2 žingsnis: užpildykite formą savo putų tirpalu

Naudokite „Flex Foam-it X“, kad užpildytumėte rankos formą. Būtinai mūvėkite pirštines ir idealiai raskite atvirą aplinką. „Flex Foam-it X“išplečia iki 6 kartų didesnį jūsų naudojamo produkto kiekį, todėl būkite atsargūs jį naudodami ir palikite vietos perpildymui. Jei naudojate mažiau nei numatyta, galite surengti antrą raundą, kuris bus susietas su pirmuoju.

Norėdami naudoti „Flex Foam-it X“, sumaišykite A ir B dalis santykiu 1: 1, dar kartą naudodami maždaug 1/6 tūrio, kurį ketinate užpildyti. Atsargiai supilkite tirpalą į formą, užpildydami kiekvieną pirštą. Mišinys pradeda kaisti, kai jį maišote, ir pradeda plėstis per 30 sekundžių, todėl supilkite jį prieš tai.

Po 2 valandų putos turėtų būti sukietintos ir galėsite pašalinti formą. Putų ranka yra tvirta, tačiau geriausia būti atsargiems šalinant molį, kad neprarastumėte piršto.

Prieš naudodamas molį, bandžiau užpildyti plastikines pirštines, tačiau tai atrodė šiek tiek niūriai. Taip pat lūžo plastikinė „oda“, kai bandžiau pritvirtinti siūlų sausgyslę. Rankų kūrimui plastiliną naudojau 3 kartus, tačiau antrasis bandymas buvo sėkmingiausias. Nors atrodo, kad plastiliną galima pakartotinai panaudoti be galo, molio dalys, kurios liečiasi su putomis, įgauna šviesiai geltoną spalvą.

3 žingsnis: Siuvinėkite rankos odą ir pridėkite siūlų sausgysles

Naudodami kasdienius siūlus, audinį, adatas ir žirkles, padarykite pirštines putų rankai. Šis žingsnis yra labai svarbus, nes turime sukurti pirštų lenkimo būdą. Lygiai taip pat, kaip traukiant laisvą siūlą, marškiniai gali susikaupti, mes galime traukti siūlą, kad pirštai sulenktų.

Audinys atrodo kaip oda, tačiau jo tikslas čia yra išlaikyti mūsų stygų „sausgysles“. Mygtuku pritvirtinkite siūlą prie piršto galiuko, tada siūlelio „sausgyslę“prisiūkite į piršto, kurį norite sulenkti, vietas. Galbūt norėsite paeksperimentuoti su tarpais ir išsiaiškinti, kas atrodo geriausiai.

4 žingsnis: sukurkite lentą

Padėkite viską ant lentos, kad viskas liktų vietoje. Tai galima padaryti įvairiais būdais, tačiau mūsų tikslais kartonas veikia gerai.

Gavau nuolatinio sukimosi servus ir ketinau gaminti ratus, kurie suvyniotų siūlą, kad sulenktų pirštai. Tačiau dėl tam tikrų priežasčių servoservisai veikė kaip įprasta rūšis, o vietoj greičio nustatymo imta laipsniai, todėl jie judėjo tik nuo 0 iki 180. Kadangi to nepakako, kad pirštai sulenktų iki galo, pridedu medinė lazda prie servo, kad padidėtų ilgis, kuris ištrauktų sausgyslę. Tai sukėlė šiek tiek tarpų problemą, bet pasiteisino.

Ranką pritvirtinau įkišdamas medines lazdeles į pagrindą ir priklijuodamas prie kartono.

5 veiksmas: nustatykite „Arduino“

Dabar tinkamas laikas pradėti sujungti visas mechanines dalis. Jei turite pagrindinį supratimą apie grandines, to laikytis neturėtų būti per sunku. Aš naudoju daugybę mygtukų, kad valdyčiau kiekvieną sulenktą ir nesulenktą pirštą. Įdėjau keletą nuotraukų iš kai kurių ankstesnių sąrankos versijų.

Jei norite labiau įsitraukti, būtų šaunu pažaisti su rankų sekimo ar judesio jutikliais. Taip pat galite pridėti daugiau sausgyslių prie pirštų, kad jie judėtų dinamiškiau, arba naudoti daugybę pneumatinių raumenų, kad priartėtumėte prie žmogaus rankos anatomijos.

6 žingsnis: parašykite kodą

Šis kodas sukurtas naudojant „Arduino“programinę įrangą, naudojant „Arduino Uno“plokštę, ir atitinka anksčiau nustatytą. Dauguma kampų, tarp kurių keičiasi servoservisai, yra nuo 0 iki 180, tačiau kadangi kai kuriems servams nereikėjo taip toli važiuoti, kad sulenktų pirštas, rankiniu būdu nustatiau juos dirbti su įrenginiu. Tai turėtumėte atlikti bandymus, kad išsiaiškintumėte, kurie kampai geriausiai tinka. Bandydamas dalykus, įtraukiau ankstesnę kodo versiją.

Yra daugybė būdų tai padaryti. Daug didesnis projektas naudojant tai būtų teksto vertimas į gestų kalbą, pridedant kitą ranką, dar kelias sausgysles, rankas ir alkūnes, ženklų atvaizdų žodyną ir programinę įrangą, kuri gali nufotografuoti tuos vaizdus ir rasti jų padėtį bei judesius. rankas.

7 žingsnis: mėgaukitės nauja putų ranka

Kai viskas bus sudaryta, turėtumėte turėti savo namų virimo ranką!