Pradžia naudojant pigų RPLIDAR naudojant „Jetson Nano“: 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Sekite daugiau autoriaus:

Apie: Valdymo sistemų ir robotikos inžinierius, [email protected] Daugiau apie shahizat »

Trumpa apžvalga

Šviesos aptikimas ir diapazonas (LiDAR) veikia taip pat, kaip vietoj garso bangų naudojami ultragarsiniai nuotolio ieškikliai su lazerio impulsu. „Yandex“, „Uber“, „Waymo“ir kt. Daug investuoja į „LiDAR“technologiją savo autonominėms automobilių programoms. Svarbiausias „LiDAR“jutiklių trūkumas yra jų didelė kaina. Tačiau rinkoje vis daugėja pigių variantų. To pavyzdys yra „Slamtec“sukurtas „RPLiDAR A1M8“su 360 laipsnių 2D lazerinio skaitytuvo (LIDAR) sprendimu. Jis gali atlikti 360 laipsnių nuskaitymą 12 metrų diapazone ir paimti iki 8 000 mėginių per sekundę. Ir jį galima įsigyti tik už 99 USD.

RPLIDAR yra nebrangus LIDAR jutiklis, tinkamas patalpų robotizuotai SLAM (sinchroninio lokalizavimo ir kartografavimo) programai. Jis gali būti naudojamas kitose programose, tokiose kaip:

1. Bendra robotų navigacija ir lokalizavimas
2. Kliūčių vengimas
3. Aplinkos nuskaitymas ir 3D modeliavimas

Šios pamokos tikslas yra naudoti „NVIDIA Jetson Nano“kūrėjų rinkinio robotų operacinę sistemą (ROS), kad patikrintų „Slamtec“pigių „RPLiDAR A1M8“veikimą sprendžiant SLAM problemą.

1 veiksmas: „RPLIDAR A1“kūrimo rinkinio išpakavimas

RPLIDAR A1 kūrimo rinkinyje yra:

• RPLIDAR A1
• USB adapteris su ryšio kabeliu
• Dokumentacija

Pastaba: „Micro-USB“kabelis neįtrauktas.

2 veiksmas: „NVIDIA Jetson Nano“kūrėjų rinkinys

„NVIDIA Jetson Nano“yra mažas, galingas ir nebrangus vienos plokštės kompiuteris, galintis beveik viską, ką sugeba atskiras kompiuteris. Jį maitina 1,4 GHz keturių branduolių ARM A57 procesorius, 128 branduolių „Nvidia Maxwell“GPU ir 4 GB RAM, be to, jis gali paleisti ROS, kai veikia „Linux“operacinė sistema.

3 žingsnis: Paruošimas

Įsitikinkite, kad turite naujausią „JetPack“versiją. Naujausią versiją galite atsisiųsti iš oficialios „Nvidia“svetainės. Neseniai jau paskelbiau greitą pradžios vadovą. Pasižiūrėk.

Įdiegę OS, patikrinsime, ar įdiegtos naujausios tvarkyklės, naudodami šias komandas.

sudo apt-get atnaujinimas

Ši komanda atnaujina galimų paketų ir jų versijų sąrašą.

sudo apt-get atnaujinimas

Prijunkite „RPlidar“prie „NVIDIA Jetson Nano“USB prievado per USB adapterį su ryšio kabeliu.

Atidarykite terminalą ir paleiskite šią komandą.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Šios komandos išvestis turi būti:

crw-rw ---- 1 šakninis rinkimas 188, gruodžio 31 d. 20:33 ttyUSB0

Vykdykite žemiau esančią komandą, kad pakeistumėte leidimą:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Dabar naudodami šį prievadą galite skaityti ir rašyti naudodami šį įrenginį. Patikrinkite tai per ls -l /dev | grep ttyUSB komanda.

crw-rw-rw- 1 šakninis rinkimas 188, gruodžio 31 d. 20:33 ttyUSB0

4 žingsnis: ROS diegimas „Jetson Nano“

Dabar esame pasirengę įdiegti ROS paketus „Ubuntu 18.04 LTS“, pagrįstame „Jetson Nano“. Nustatykite „Jetson Nano“priimti programinę įrangą iš package.ros.org, įvesdami šią komandą terminale:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Pridėkite naują apt raktą:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ir pamatysite tokį išėjimą:

Vykdoma: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gp6: „Open F4 Key“

gpg: bendras apdorotų skaičių skaičius: 1

gpg: importuota: 1

Atnaujinkite savo paketų sąrašą naudodami šią komandą:

sudo apt atnaujinimas

Šiuo metu naujausia ROS versija yra Melodic Morenia. Žemiau pateikta komanda įdiegia visą ROS programinę įrangą, įrankius, algoritmus ir robotų simuliatorius, įskaitant rqt, rviz ir kitų naudingų robotikos paketų palaikymą. Įvedę komandą ir paspausdami „Enter“, paspauskite Y ir paspauskite „Enter“, kai jūsų paklaus, ar norite tęsti.

sudo apt įdiegti ros-melodic-desktop

Komandos atsisiuntimas ir vykdymas trunka apie 15-20 minučių, todėl nedvejodami padarykite pertrauką.

Dabar inicijuokite „rosdep“.

sudo rosdep init

Pamatysite tokį išėjimą:

Parašė /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Rekomenduojama: paleiskite

rosdep atnaujinimas

Tada paleiskite žemiau esančią komandą

rosdep atnaujinimas

Terminale galite pamatyti šią klaidą:

KLAIDA: įkeliant šaltinių sąrašą įvyko klaida: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Paleiskite „Rosdep“atnaujinimą dar kartą, kol klaida išnyks. Mano atveju tai buvo daroma 2 kartus.

Nustatykite aplinkos kintamuosius

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

šaltinis ~/.bashrc

Štai paskutinis diegimo proceso žingsnis. Patikrinkite, kurią ROS versiją įdiegėte. Jei išvestyje matote savo ROS versiją, sveikiname, kad sėkmingai įdiegėte ROS.

rozversija -d

Mano atveju tai buvo:

melodingas

Dabar „Jetson Nano“yra pasirengęs vykdyti ROS paketus.

5 veiksmas: sukonfigūruokite „Catkin“darbo vietą

Turite sukurti ir sukonfigūruoti „catkin“darbo sritį. „Catkin“darbo sritis yra katalogas, kuriame galite kurti arba keisti esamus „catkin“paketus.

Įdiekite šias priklausomybes:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Sukurkite katės šaknies ir šaltinio aplankus:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Savo terminale paleiskite

cd ~/catkin_ws/src

Klonuokite „RPLIDAR ROS“paketo „github“saugyklą.

git klonas

Bėgti

cd..

Tada paleiskite „catkin_make“ir sukompiliuokite „catkin“darbo sritį.

catkin_make

Tada paleiskite, kad gautumėte aplinką naudodami dabartinį terminalą. Neuždarykite terminalo.

source devel/setup.bash

Naujame terminale paleiskite šią komandą

rožinis

Terminale, iš kurio gavote aplinką, paleiskite žemiau esančią komandą

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Tada bus atidarytas „Rviz“pavyzdys su RPLIDAR apylinkių žemėlapiu.

ROS yra geras pagrindas, kuriame sukūrėme žemėlapį aplink RPLIDAR. Tai puikus robotų programinės įrangos sistemų kūrimo įrankis, kuris gali būti naudingas įvairioms aparatinės įrangos platformoms, tyrimų nustatymams ir vykdymo laiko reikalavimams. Šis darbas padėjo įrodyti, kad nebrangus RPLiDAR yra tinkamas sprendimas SLAM diegimui.

Tikiuosi, kad šis vadovas jums buvo naudingas ir ačiū, kad perskaitėte. Jei turite klausimų ar atsiliepimų? Palikite komentarą žemiau. Sekite naujienas!