Robotų rankos griebtuvas: 3 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Sekite daugiau autoriaus:

Apie: Mums patinka robotai, pasidaryk pats ir juokingas mokslas. „JJROBOTS“tikslas - priartinti „Open“robotų projektus prie žmonių, pateikiant techninę įrangą, gerą dokumentaciją, statybos instrukcijas+kodą, „kaip tai veikia“informaciją … Daugiau apie „jjrobots“»

Šį 3D spausdintuvu pagamintą robotizuotą griebtuvą galima valdyti dviem nebrangiais servo prietaisais (MG90 arba SG90). Mes naudojome smegenų skydą (+„Arduino“), kad valdytume spaustuką, o „jjRobots“valdo APP, norėdami nuotoliniu būdu perkelti viską per WIFI, bet griebtuvui perkelti galite naudoti bet kurį kitą servo valdiklį.

n

Servo problema yra ta, kad jie linkę įkaisti (net sugadinti), kai priverčiate, tada nuolat taikyti jėgą. Taigi mes naudojame tą patį LEGO sprendimą: leisti guminei juostai uždaryti griebtuvą. Servo perkelia spaustuką į tam tikrą padėtį, iš ten guma jį visiškai uždaro. Sukurtas nedidelis kanalas, leidžiantis ragui laisvai judėti, kai guminė juostelė pradeda uždaryti „ranką“, todėl mes neverčiame servo palikti jį „pailsėti“. Patikrinkite žemiau esantį vaizdo įrašą.

Ragei sukurtas „kanalas“leis jam pailsėti, kai guminė juosta uždaro griebtuvą Griebtuvas yra pakankamai stiprus, kad pakeltų vidutinio dydžio daiktus

Priklausomai nuo jėgos, kurią norite, kad guma uždėtų užverždama spaustuką, (ar jūsų turimos guminės juostos ilgio), turėsite ją pritvirtinti prie skirtingų skylių, sukurtų dviem M3 6 mm varžtams. (paveikslėlyje žemiau parodyti varžtai, įstatyti į „numatytas“skyles). Kuo arčiau varžtų bus pritvirtinta prie „riešo“servo, tuo mažiau jėgos suteiks robotų griebtuvas

Guma pritvirtinta prie „numatytųjų“skylių. Jei naudojate daugiau nei dvi juostas, servo nebus galima atidaryti nagų.

Robotų griebtuvas suprojektuotas taip, kad uždarytų aplink pagrindinę Z ašį. Taigi „riešo servo“pavara bus X, Y nulinės koordinačių sistema.

1 žingsnis: medžiagų sąrašas:

• 3D dalys
• 1x 623zz rutulinis guolis
• 1x M3 15 mm varžtas + poveržlė
• 2x M3 6 mm varžtas
• 2x SG90 arba MG90 (rekomenduojama) servo
• 1x M2,5 10 mm
• keletas trumpų guminių juostų
• lipnios EVA putos padidina nago sukibimą

2 žingsnis: Surinkite savo robotų griebtuvą

1) Gaukite STL failus iš čia („Thingiverse“) Spausdinkite juos, kaip nurodyta: 20% užpildas ir PLA siūlai atliks darbą. Kruopščiai nuvalykite dalis, nuimkite bet kokias plastikines šerpetas, bet kokia trintis tarp elementų judindama išlygins nagą.

2) Įdėkite 623zz rutulinį guolį į kairę nagų angą. Jums gali prireikti mažo plaktuko, kad jį tinkamai įdėtumėte. Geras nagų išlyginimas priklausys nuo to, kaip gerai įdėjote guolį į kanalą. Vinys prie pagrindo pritvirtinamas naudojant 15 mm M3 bol+poveržlę. Žiūrėkite viršutinę nuotrauką

3) Įdėkite servo. Šiuo atveju mes naudojame du skirtingus servo modelius - SG90 (mėlyna) ir MG90 (juoda). Skirtumas: krumpliaračiai, MG90 turi metalines pavaras, todėl tarnaus šiek tiek ilgiau nei SG90 (su nailoninėmis pavaromis). Be to, „MG90“parodys mažiau neigiamų reakcijų. Naudodami varžtus, kuriuos rasite servo maišelyje, pritvirtinkite prie roboto griebtuvo pagrindo.

Naudokite M2.5 varžtą, kad pritvirtintumėte WRIST servo prie pagrindo. Patikrinkite žemiau esančią nuotrauką. Įdėkite vieną rankos ragą į pagrindo tranšėją. Jis išlaikys servo padėtį, kai sukasi spaustuko riešas.

Šioje nuotraukoje pavaizduotas robotų griebtuvas su jau uždėtais nagais. Šiuo metu ignoruokite tai. Vėliau juos surinksite

Pažvelkite į aukščiau esančią nuotrauką. Norėdami uždėti WRIST servo sistemą taip, kaip turėtų, įstatykite ragą, kaip nurodyta.

Dabar atėjo laikas įdėti robotų griebtuvo servus. Atkreipkite dėmesį į šį žingsnį, kitaip nagas tinkamai neužsidarys ir neatsidarys. Pirmiausia turėsite rasti servo sukimosi ribą, pasukdami ragą prieš laikrodžio rodyklę (1 nuotrauka). Suradę ragelį, išimkite pavarą ir padėkite atgal, bet kaip nurodyta 1 nuotraukoje: visiškai horizontaliai. Tada pasukite jį 90º pagal laikrodžio rodyklę, dabar jis yra paruoštas priimti NAIL. Nupjaukite galus, kaip parodyta 2 nuotraukoje.

Dabartinė griebtuvo būsena. Nagų nematyti PASTABA: Šis griebtuvas sukurtas spausdinti 3D. Jį lengva spausdinti, tačiau kaip ir kiekvienas 3D spausdintuve pagamintas objektas turi trūkumų. Jei per daug priveržiate varžtus, galite sulaužyti gabalus arba padidinti nereikalingą trintį. Jei pastebite, kad spaustuko vinys nejuda laisvai arba yra per daug trinties, šiek tiek atlaisvinkite varžtus.

Pritvirtinkite nagus prie pagrindo, kaip nurodyta aukščiau. Naudokite varžtą (arba varžtą, jei naudojate MG90 servo), esantį servo plastikiniame maišelyje, ir M3 15 mm varžtą su poveržle, kad kairįjį vinį prijungtumėte prie servo rago. NESUTIPRINKITE JŲ PER DAUG, nes servo servas turės dirbti be reikalo, kad atidarytumėte ir uždarytumėte spaustuką. Visi leistini nuokrypiai yra gana maži ir, jei jūs priversite plastiką, jis sulenks, padidindamas trintį. Atsukite 2x M3 6 mm varžtus, kaip nurodyta viršuje/apačioje guminei juostai

EVA FOAM rekomenduojama, jei norite padidinti nagų sukibimą. Bet tam pačiam tikslui galite naudoti bet kokią kitą turimą medžiagą (gumą?)

Klijuokite arba klijuokite putas. Jūs jau beveik ten, tereikia apvynioti guminę juostelę aplink varžtų galvutes ir esate pasiruošę eiti.

3 žingsnis: PASTABA: paprastas būdas nuotoliniu būdu valdyti griebtuvą

Akumuliatoriaus laikiklis (9 V) ir smegenų skydas, skirtas valdyti robotizuotą griebtuvą (+„jjRobots“valdo APP per WIFI)

Mes naudojome „Brain“skydą ir „Arduino Leonardo“kombinaciją, kad valdytume griebtuvą, tačiau bet kokia elektronika, galinti perkelti 2 servo variklius (ir tiekti iki 0,7 amperų vienoje servo sistemoje), atliks šį darbą. Šie spaustukai yra naudojami su „jjRobots SCARA Robotic ARM“