„BORIS Biped“pradedantiesiems ir vėliau: 11 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Kada nors norėjote išmokti programuoti „Arduino“, bet atrodo, kad nerandate projekto, kuriam verta skirti laiko ar pinigų.

Kada nors norėjote turėti savo lengvai programuojamą, įsilaužamą, pritaikomą robotą, bet neradote tokio, kuris atitiktų jūsų poreikius ar kainų kategoriją.

Na, berniuk, ar aš turiu jums projektą, už šiek tiek daugiau nei 100 USD ir prieigą prie 3D spausdintuvo galite nusipirkti visas dalis, kurių jums reikia norint sukurti šį blogą berniuką:

BORIS dvipusio orientavimo ir pažangiosios radaro sistemos.

Taigi kodėl atsirado BORIS?

Kaip buvęs dizaino inžinerijos studentas, prisimenu laikus, kai universitete turėjome tik arduino su daugybe laidų ir jutiklių, beprasmiškai prijungtų ir mirksinčių, kad išmoktų programuoti. Sukūriau „BORIS“kaip mokomąjį robotą, kurio pagrindinis tikslas yra išmokyti visus, besidominčius robotika ir programavimu, kaip perkelti servo sistemą, mirksėti ar garsiakalbį švilpti įdomesnėje ir tvarkingesnėje pakuotėje

Kodėl BORIS yra geriausias?

• Jis greitas !!! su revoliuciniu nauju kojų dizainu BORIS yra vienas greičiausių dvigalvių robotų savo dydžiu ir kainų kategorija, todėl praėjo tos dienos, kai jūs turite laukti pusvalandį, kol jūsų robotas nukeliaus metrą ir nufilmuos robotą, einantį 10 kartų greičiau kad jis gerai atrodytų vaizdo įraše.
• Jį lengva surinkti !!! Naudodami tik atsuktuvą, „BORIS“gali pradėti veikti

• Jis perpildytas priedų !!! Tai ne tik dvigalvis vaikščiojimo robotas. BORIS yra pilnai įrengtas su papildomomis funkcijomis ir papildomais priedais, kurie išnaudoja visas gerai dokumentuotas atvirojo kodo programinės įrangos galimybes ir elektroninę aparatinę įrangą, kad net ir naujokas galėtų išbandyti išmokti priversti robotą daryti tai, ko jis nori.

  1. Ultragarsinis jutiklis, skirtas aptikti ir išvengti kliūčių
  2. 3 ašių magnometras (skaitmeninis kompasas) BORIS žino, kuriuo keliu aukštyn ir kuria kryptimi jis rodo
  3. OLED ekranas Jo burna gali judėti !!!
  4. Garsas Jis gali skleisti garsus !!!
• Jis statiškai stabilus !!! Nebijokite, kad vaikščiojimo sekos programavimas yra paprastas, nėra sudėtingų algoritmų, kad šis robotas pajudėtų.
• Jis yra 100% 3D spausdinamas, išskyrus elektroniką ir varžtus, skirtus elektronikai. BORIS yra visiškai atspausdinamas 3D formatu, tai sumažina jo kainą ir palengvina atsarginių dalių kopijavimą naudojant 3D spausdintuvą

Ką gali padaryti BORIS? Šioje instrukcijoje mes:

• Sukurkite BORIS
• Nustatykite BORIS, kad galėtumėte vaikščioti rankiniu būdu su valdikliu, ir nustatykite, kad vaikščiotumėte savarankiškai, išvengdami kliūčių ir fiksuotai orientuodamiesi (kitaip tariant, BORIS išvengs kliūčių ir toliau važiuos nustatyta trajektorija)
• Nustatykite „BORIS“, kad galėtumėte vaikščioti savarankiškai, nereikalaudami valdiklio su kliūčių vengimu ir fiksuota orientacija (kitaip tariant, „BORIS“išvengs kliūčių ir toliau eis nustatyta trajektorija)

Ar BORIS jums tinka?

Na, aš tikrai to tikiuosi, kad be jokių papildomų pastangų pradėkime kurti !!!

Prekės

Norėdami tai padaryti, jums reikės:

ĮRANKIAI:

Mažas kryžminis atsuktuvas

PRIEMONĖS ROBOTUI:

6x Original Tower Pro MG90S analoginis 180 laipsnių servo (nuoroda čia)

Iš Kinijos galite pigiai nusipirkti daugybę dalykų, tačiau servo paslaugos nėra vienas iš jų! Išbandžiusi daugybę skirtingų tipų, ypač pigių padirbtų „towerpro“servo, sužinojau, kad pigūs padirbti yra tokie nepatikimi ir dažnai sugenda praėjus vienai dienai po naudojimo, todėl nusprendžiau, kad geriausi bus tikri „towerpro“servai!

1x „Sunfounder“belaidžio servo valdymo plokštė (nuoroda čia)

Nerandate geresnės prototipų plokštės nei ši belaidžio servo valdymui. Šioje plokštėje yra 5V 3A maitinimo keitiklis ir 12 servo įvesties kaiščių bei kaiščių belaidžio Nr.

• 1x „Arduino NANO“(nuoroda čia)
• 1x NRF24L01 siųstuvo -imtuvo modulis (nuoroda čia) (jums to nereikia, jei nenaudojate valdiklio)

• 1x magnometras (skaitmeninis kompasas) QMC5883L GY-273 (nuoroda čia)

• 1x ultragarsinis jutiklis HC-SR04 (nuoroda čia)
• 1x OLED ekranas 128x64 SSH1106 balta (nuoroda čia)
• 1x pasyvus garsinis signalas (nuoroda čia)
• 2x 18650 3,7 V ličio jonų baterijos (nuoroda čia)
• 1x 18650 akumuliatoriaus laikiklis (nuoroda čia) (šios baterijos veikia maždaug 30 minučių, o geresnės - maždaug 2 val.)
• 1x LI jonų akumuliatoriaus įkroviklis (nuoroda čia)
• 1x trumpieji kabeliai 120 vnt. 10 cm ilgio (nuoroda čia)
• 1x mini duonos lenta (nuoroda čia)
• 1x varžtai 2 mm x 8 mm pakuotė po 100 (nuoroda čia)

Visą elektroniką taip pat galima rasti „Amazon“, jei negalite sau leisti laukti pristatymo, tačiau jie bus šiek tiek brangesni.

VALDIKLIS:

Norėdami valdyti šį robotą rankiniu būdu, jums reikės 3D spausdinto „Arduino“valdiklio (nuoroda čia)

Robotas taip pat gali būti visiškai autonomiškas, todėl valdiklis nėra privalomas.

PLASTIKA:

Dalys gali būti atspausdintos PLA arba PETG arba ABS.

!! Atminkite, kad 500 g ritės pakanka 1 robotui atspausdinti!

3D spausdintuvas:

Reikalinga minimali konstrukcinė platforma: L150mm x W150mm x H100mm

Tinka bet kuris 3D spausdintuvas. Aš asmeniškai atspausdinau dalis ant „Creality Ender 3“, kuris yra nebrangus 3D spausdintuvas, kurio kaina yra mažesnė nei 200 USD. Atspaudai pasirodė puikiai.

1 žingsnis: dalių spausdinimas 3D formatu

Taigi dabar atėjo laikas spausdinti … Taip

I Kruopščiai suprojektavau visas BORIS dalis, kad jos būtų atspausdintos 3D formatu be jokių pagalbinių medžiagų ar plaustų, reikalingų spausdinant.

Visas dalis galima atsisiųsti iš „Pinshape“(nuoroda čia) ir „MyMiniFactory“(nuoroda čia)

Visos dalys buvo atspausdintos ant „Creality Ender 3“

Medžiaga: PETG

Sluoksnio aukštis: 0,3 mm

Užpildas: 15%

Purkštuko skersmuo: 0,4 mm

BORIS dalių sąrašas yra toks:

• 1x KŪNO APAČIAS
• 1x KŪNO VIDURIS
• 1x kėbulo priekis
• 1x KŪNO GALA
• 2x kėbulo stačiakampiai
• 4 kėbulo kvadrato PINS
• 1x ELEKTRONIKOS RĖMAS
• 1x ELEKTRONIKOS PIN kodas
• 1x OLED RĖMAS
• 2x KOJOS
• 2x kulkšnys
• 2x kojos 1
• 2x KOJOS 2
• 2x stūmoklio dėklai
• 2x stūmoklio dėklai (veidrodis)
• 4x stūmoklio laikikliai
• 4x stūmokliai
• 2x klubų
• 8x CIRCULAR PIN PIN1
• 2x CIRCULAR PIN PIN2
• 2x apskritas PIN kodas L3
• 10x CIRCULAR PIN PIN L4
• 16x SQUARE CLIP
• 22x CIRCULAR CLIP

Kiekviena dalis gali būti atspausdinta kaip grupė arba atskirai.

Norėdami spausdinti grupėje, jums tereikia išspausdinti vieną iš kiekvieno GROUP.stl failo, išskyrus grupės LEG 1.stl failą ir GROUP CIRCULAR PIN.stl failus, iš kurių turite pasirinkti vieną iš jų ir turėsite reikalingas visas dalių komplektas.

Norėdami spausdinti visus STL failus, atlikite šiuos veiksmus.

1. Pradėkite spausdindami LEG 1.stl failus atskirai, nes juos sunkiausia atspausdinti, todėl reikia maždaug 5 mm krašto ir vieno sluoksnio aukščio aplink detalę, kad būtų išvengta deformacijos, jei dėl kokių nors priežasčių kraštas netrukdo spausdinti LEG 1 WIMH BRIM.stl failą.
2. Atspausdinkite INDIVIDUAL CIRCULAR PIN PIN.5mm L1, INDIVIDUAL CIRCULAR PIN PIN.75mm L1 ir INDIVIDUAL CIRCULAR PIN PIN 1mm L1 vieną kartą atspausdinę, išbandykite anksčiau atspausdintų LEG 1.stl skylių kaiščius ir pasirinkite tą, kuris labiausiai tinka. sandariai, kad negalėtų prasiskverbti pro skylę Jei įmanoma, naudokite.5 mm, nes kuo tvirtesnis tvirtinimas, tuo greičiau robotas eis.
3. Spausdinkite likusius GROUP. STL failus

Ir mes turime apie 2 dienas spausdinimo vėliau, turėsite turėti visas BORIS plastikines dalis.

2 žingsnis baigtas !!!

2 žingsnis: įdiekite „Arduino“

BORIS naudoja C ++ programavimą, kad veiktų. Norėdami įkelti programas į BORIS, naudosime „Arduino IDE“kartu su keliomis kitomis bibliotekomis, kurias reikia įdiegti „Arduino IDE“.

Įdiekite „Arduino IDE“savo kompiuteryje

„Arduino IDE“(nuoroda čia)

Norėdami įdiegti bibliotekas į „Arduino IDE“, turite atlikti šiuos veiksmus su visomis bibliotekomis, esančiomis toliau pateiktose nuorodose

1. Spustelėkite žemiau esančias nuorodas (tai pateks į bibliotekų „GitHub“puslapį)
2. Spustelėkite Klonuoti arba Atsisiųsti
3. Spustelėkite atsisiųsti ZIP (atsisiuntimas turėtų prasidėti žiniatinklio naršyklėje)
4. Atidarykite atsisiųstos bibliotekos aplanką
5. Išpakuokite atsisiųstos bibliotekos aplanką
6. Nukopijuokite neišpakuotą bibliotekos aplanką
7. Įklijuokite neišpakuotą bibliotekos aplanką į „Arduino“bibliotekos aplanką (C: / Documents / Arduino / libraries)

Bibliotekos:

• „Varspeedservo“biblioteka (nuoroda čia)
• QMC5883L biblioteka (nuoroda čia)
• „Adafruit GFX“biblioteka (nuoroda čia)
• „Adafruit SH1106“biblioteka (nuoroda čia)
• RF24 biblioteka (nuoroda čia)

Ir mes turime viską, kad būtumėte pasiruošę eiti Kad įsitikintumėte, jog teisingai nustatėte „Arduino IDE“, atlikite šiuos veiksmus

1. Atsisiųskite norimą „Arduino“kodą žemiau („Robot Controller & Autonomous.ino“arba „Robot Autonomous.ino“)
2. Atidarykite jį „Arduino IDE“
3. Pasirinkite Įrankiai:
4. Pasirinkite lentą:
5. Pasirinkite „Arduino Nano“
6. Pasirinkite Įrankiai:
7. Pasirinkite procesorių:
8. Pasirinkite ATmega328p (seną įkrovos įkėlimo programą)
9. Spustelėkite mygtuką „Patvirtinti“(mygtukas „Tikrinti“) kairiajame viršutiniame „Arduino IDE“kampe

Jei viskas gerai, apačioje turėtumėte gauti pranešimą, kuriame sakoma „Atlikta kompiliacija“.

Ir štai dabar jūs atlikote 1 veiksmą !!!

3 žingsnis: BORIS programavimas

Dabar atėjo laikas įkelti kodą į „BORIS“smegenis „Arduino Nano“.

1. Prijunkite „Arduino Nano“prie kompiuterio per USB kabelį
2. Spustelėkite įkėlimo mygtuką (rodyklės dešinėn mygtukas)
3. Jei viskas gerai, apačioje turėtumėte gauti pranešimą, kad įkėlimas baigtas.

Ir tai yra 3 žingsnis.

4 žingsnis: BORIS servo kalibravimas

Taigi dabar atėjo laikas kalibruoti ir pradėti montuoti servus prie BORIS dalių …

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingos elektroninės dalys:

• 1x „Arduino Nano“
• 1x NRF24LO1 siųstuvas -imtuvas (tik naudojant BORIS su valdikliu)
• 1x „Sunfounder“belaidė servo valdymo plokštė
• 6x originalus „TowerPro MG90S“180 laipsnių servos
• 1x baterijos laikiklis
• 2x 18650 3,7 V ličio jonų baterijos

Reikalingos plastikinės dalys:

• 4x stūmokliai
• 4x stūmoklių laikikliai
• 2x stūmoklio dėklai
• 2x stūmoklio dėklai (veidrodis)
• 2x klubai
• 1x korpuso apačia
• 1x Kūno vidurys
• 4x kūno kvadratiniai kaiščiai
• 4x kvadratiniai spaustukai

Reikalingi varžtai ir servo ragai:

• 12x ilgio savaime siaurėjantys varžtai
• 6x trumpi varžtai servo ragams
• 4x vienos rankos servo ragai
• 2x dvigubos rankos servo ragai

Stūmoklių surinkimo instrukcijos:

1. Įdėkite visus 4 stūmoklius į 4 stūmoklių laikiklius
2. Pastumkite 4 stūmoklių korpusus virš stūmoklių laikiklių, kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše
3. Padėkite 4 stūmoklius taip, kad stūmoklių angos ir stūmoklių korpusų angos būtų sulygiuotos
4. Įdėkite 4 servo įtaisus per 4 stūmoklio korpuso skyles
5. Pritvirtinkite 4 servo įtaisus, naudodami 2 ilgus savisriegius varžtus kiekvienoje servo sistemoje, prie 4 stūmoklių korpusų (neužveržkite per daug)

Klubų ir kūno surinkimo instrukcijos:

1. Įdėkite 2 servo į korpuso vidurinę dalį (įsitikinkite, kad jie dedami teisingai aplink kabelius, nukreiptus į išorę)
2. Pritvirtinkite 2 servo servus prie kūno viduryje esančiais 2 ilgais savisriegiais varžtais
3. Įdėkite 2 klubus į apatinę kūno dalį
4. Sureguliuokite korpuso apatinę dalį su korpuso vidurine dalimi
5. Apatinę korpuso dalį pritvirtinkite prie korpuso vidurinės dalies 4 kūno kvadratiniais kaiščiais (kaip parodyta surinkimo vaizdo įraše)
6. Pritvirtinkite kūno kvadratinius kaiščius 4 kvadratiniais spaustukais

Elektroninės instrukcijos:

1. Prijunkite „Arduino“ir „NRF24L01“siųstuvą -imtuvą (neprivaloma) prie „Servo Cotrol Board“
2. Prijunkite akumuliatoriaus laikiklio laidus (nuo raudonos iki teigiamos juodos spalvos į neigiamą) prie servo valdymo plokštės (įsitikinkite, kad jungtys yra teisingos)
3. Prijunkite „Servos“prie 4, 5, 6, 7, 8 ir 9 jungčių bet kokia norima tvarka (įsitikinkite, kad jungtys yra tinkamos)
4. Įdėkite baterijas
5. Paspauskite servo valdymo plokštės mygtuką į nuspaustą padėtį
6. Akumuliatoriaus laikiklio jungiklį perjunkite į ON padėtį
7. Valdyba turėtų užsidegti, o servai turėtų persikelti į 90 laipsnių pradinę padėtį

Servo ragų surinkimo instrukcijos:

1. Kai servos pasiekia savo 90 laipsnių pradinę padėtį, įstatykite vienos rankos servo ragus prie stūmoklių 90 laipsnių kampu (+- keli poslinkiai nėra pasaulio pabaiga) prie visų stūmoklių korpusų Surinkimo vaizdo įrašas aukščiau.
2. Įdėkite dvigubos rankos servo ragus į klubus taip, kad abi servo rankos būtų viena su kita. Kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše
3. Pritvirtinkite visus servo ragus prie servo 1 trumpu varžtu kiekvienam servui
4. Akumuliatoriaus laikiklio jungiklį perjunkite į OFF padėtį
5. Atjunkite „Servos“nuo 4, 5, 6, 7, 8 ir 9 jungčių

Turime tai, kad „Servos“yra sukalibruotos, o likusi roboto dalis yra paruošta surinkti.

5 žingsnis: BORIS kojų surinkimas

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Kairės kojos plastikinės dalys:

• 1x kairė koja
• 1x kulkšnis
• 1x 1 koja
• 1x 2 koja
• 2x surinkti stūmokliai
• 4x apskriti kaiščiai L1
• 1x apskriti kaiščiai L2
• 1x apskriti kaiščiai L3
• 3x apskriti kaiščiai L4
• 9x apskriti spaustukai

Kairės kojos surinkimo instrukcijos:

1. Išstumkite 4 apskritus kaiščius L1 per kulkšnies angas (kaip parodyta surinkimo vaizdo įraše)
2. Įdėkite vieną iš surinktų stūmoklių į kairės kojos angą ir pasirinkite surinktą stūmoklį, dėl kurio servo kabeliai nukreipti atgal (kaip parodyta surinkimo vaizdo įraše)
3. Padėkite kulkšnį ant kairės pėdos angos ir surinkto stūmoklio angos
4. Stumkite 1 apskritą kaištį L2 per kulkšnies ir pėdos sąnarį
5. Stumkite 1 apskritą kaištį L3 per čiurną ir surinktą stūmoklio jungtį
6. Stumkite 1 apskritą kaištį L4 per pėdos ir surinkto stūmoklio jungtį
7. Padėkite koją 1 ant kulkšnies ir apskrito kaiščio L1
8. Padėkite koją 2 ant kulkšnies ir apskrito kaiščio L1
9. Padėkite vieną iš surinktų stūmoklių tarp 1 ir 2 kojų ir pasirinkite tą, kuris servo kabelį nukreipia į išorę (kaip parodyta surinkimo vaizdo įraše)
10. Stumkite 1 apskritą kaištį L4 per 1 koją ir surinktą stūmoklį
11. Stumkite 1 apskritą kaištį L4 per 2 koją ir surinktą stūmoklį
12. Užfiksuokite visus apvalius kaiščius apskrito formos spaustukais

Plastikinės dalys, reikalingos dešinei kojai:

• 1x dešinė koja
• 1x kulkšnis
• 1x 1 koja
• 1x 2 koja
• 2x surinkti stūmokliai (veidrodis)
• 4x apskriti kaiščiai L1
• 1x apskriti kaiščiai L2
• 1x apskriti kaiščiai L3
• 3x apskriti kaiščiai L4
• 9x apskriti spaustukai

Dešinės kojos surinkimo instrukcijos:

Vykdykite tą patį, kaip ir kairės kojos surinkimo instrukcijos

6 žingsnis: BORIS korpuso surinkimas

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingos elektroninės dalys:

• OLED ekranas
• Garsinis signalas
• Magnometras (skaitmeninis kompasas)
• Mini duonos lenta
• Sumontuotas akumuliatoriaus laikiklis ir servo valdymo plokštė

Reikalingi varžtai:

9x ilgi užsisukantys varžtai

Reikalingos plastikinės dalys:

• 4x apskritas kaištis L4
• 1x elektronikos rėmas
• 1x OLED rėmas
• 2x kūno stačiakampiai
• 1x elektronikos kvadratinis kaištis
• 6x kvadratiniai spaustukai
• 4x apskriti spaustukai
• 1x surinktas korpusas
• 2x surinktos kojos

Kūno surinkimo instrukcijos:

1. Uždėkite surinktą kairę koją ant surinkto kūno klubų (būtinai padėkite jas teisingai)
2. Užfiksuokite 2 apvaliais kaiščiais L4 ir 2 apskritimais
3. Pakartokite 1 ir 2 veiksmus dešinei kojai
4. Prisukite garsinį signalą ant kūno. Kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše
5. Perduokite servo kabelius per klubų skyles prie kūno ir perkelkite juos tarp 2 klubų servo. Kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše
6. Įdėkite elektronikos rėmą į vietą ant korpuso (įsitikinkite, kad jį surinkote teisingai)
7. Užfiksuokite vietoje su elektroniniu kvadratiniu kaiščiu ir 2 kvadratiniais spaustukais
8. Padėkite „Mini Breadboard“ant elektronikos rėmo
9. Išimkite baterijas iš baterijų laikiklio
10. 2 varžtais įstrižai prisukite akumuliatoriaus laikiklį prie galinės elektronikos rėmo pusės (kaip parodyta aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše (būtinai užsukite jį teisingai)
11. Prisukite servo valdymo plokštę prie elektronikos rėmo 2 varžtais įstrižai
12. 2 varžtais prisukite magnometrą (skaitmeninį kompasą) prie elektronikos rėmo
13. Prisukite OLED ekraną prie OLED rėmo 2 varžtais įstrižai
14. Įpjaukite kūno stačiakampius abiejose kūno pusėse
15. Pritvirtinkite juos 4 kvadratiniais spaustukais

7 žingsnis: Elektronikos prijungimas

Dabar atėjo laikas žaisti su spagečiais !!!

1. Prijunkite visas 6 servo prie pagrindinės plokštės jungtis 4, 5, 6, 7, 8 ir 9, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje (būtinai prijunkite jas teisingai)
2. Prijunkite 3 moteriškus ir moteriškus jungiamuosius kabelius prie Vcc, įžeminimo ir signalų kaiščių, nurodytų 10 jungtyje
3. Kitą 3 patelių galą prijunkite prie moteriškų trumpiklių kabelių prie „Buzzer“modulio „Vcc“, „Ground“ir „I/O“kaiščių (būtinai prijunkite juos teisingai)
4. Prijunkite 2 moteriškus ir moteriškus jungiamuosius kabelius prie 3 jungties Vcc ir įžeminimo kaiščių
5. Kitą 2 patelės galą prijunkite prie moteriškų trumpiklių kabelių prie ultragarso jutiklio Vcc ir įžeminimo kaiščių (būtinai prijunkite juos teisingai)
6. Prijunkite 2 moteriškus ir moteriškus trumpiklius prie 2 (Echo) ir 3 (Trig) jungčių signalo kaiščių
7. Kitą dviejų patelių galą prijunkite prie moteriškų trumpiklių kabelių prie ultragarso jutiklio „Echo“ir „Trig“kaiščių (būtinai prijunkite juos teisingai)
8. Prijunkite 2 moteriškus ir moteriškus jungiamuosius kabelius prie Vcc ir įžeminimo kaiščių, nurodytų 11 jungtyje
9. Kitą dviejų patelių galą prijunkite prie moteriškų trumpiklių kabelių prie „Vcc“ir „GED“kaiščių „OLED Diplay“(būtinai prijunkite juos teisingai)
10. Prijunkite 2 moteriškus ir moteriškus jungiamuosius kabelius prie 12 jungties Vcc ir įžeminimo kaiščių
11. Kitą dviejų patelių galą prijunkite prie moteriškų trumpiklių kabelių prie magnetometro (skaitmeninio kompaso) Vcc ir įžeminimo kaiščių (būtinai prijunkite juos teisingai)
12. Prijunkite 2 moteriškus ir vyriškus trumpiklius prie signalinių kaiščių prie jungčių 11 (SDA) ir 12 (SCL)
13. Kitą dviejų moterų galą prijunkite prie jungiamųjų laidų kabelių prie 2 skirtingų „Mini Breadboard“bėgių
14. Prijunkite 2 moteriškus ir vyriškus trumpiklius nuo „Mini Breadboard“SCL bėgelio prie SCL kaiščių OLED ekrane ir magnometre (skaitmeninis kompasas)
15. Prijunkite 2 moteriškus ir vyriškus trumpiklius nuo SDA bėgelio, esančio „Mini Breadboard“, prie SDA kaiščių OLED ekrane ir magnometro (skaitmeninis kompasas)

8 žingsnis: BORIS korpuso surinkimo užbaigimas

Visi šie veiksmai pavaizduoti aukščiau esančiame surinkimo vaizdo įraše.

Reikalingos plastikinės dalys:

• 1x priekinis korpusas
• 1x galinis korpusas
• 6x kvadratiniai spaustukai
• Surinktas BORIS

Kūno surinkimo instrukcijos:

1. Įkiškite OLED rėmą į korpusą
2. Apsaugokite 2 kvadratiniais spaustukais
3. Įkiškite ultragarso jutiklį į priekinį korpusą
4. Priekinį korpusą uždėkite virš priekinio korpuso stačiakampio pusės
5. Apsaugokite 2 kvadratiniais spaustukais
6. Uždėkite baterijų ir baterijų laikiklio dangtelį ant baterijų laikiklio
7. Užmaukite galinį korpusą virš galinės stačiakampių pusės
8. Tvirtai pritvirtinkite 2 kvadratiniais spaustukais

9 žingsnis: Kaip naudoti BORIS

Taigi, mes baigėme BORIS surinkimą, dabar atėjo laikas žaisti

Štai keletas naudotojo instrukcijų:

BORIS be valdiklio:

1. Įjunkite BORIS
2. Pasukite jį, kad sukalibruotumėte magnometrą (skaitmeninį kompasą), kurį turite padaryti 10 sekundžių
3. Padėkite jį ta kryptimi, kuria norėtumėte, kad jis eitų į priekį
4. Stebėkite, kaip jis eina, ir venkite bet kokių kliūčių, esančių jo kelyje

BORIS su valdikliu:

1. Įjunkite BORIS
2. Įjunkite valdiklį
3. Pasukite jį, kad sukalibruotumėte magnometrą (skaitmeninį kompasą), kurį turite padaryti 10 sekundžių
4. Norėdami valdyti, naudokite vairasvirtę
5. Norėdami šokti, paspauskite aukštyn ir žemyn mygtukus
6. Paspauskite kairįjį ir dešinįjį mygtukus smūgiui į kairę ir dešinę
7. Paspauskite vairasvirtės mygtuką 2 sekundes, kad įjungtumėte autonominį režimą
8. Paspauskite vairasvirtės mygtuką, kol robotas nustos judėti, kad išjungtumėte autonominį režimą

10 žingsnis: BORIS kodo supratimas apie pagrindus:

Taigi, dabar jūs turite „BORIS“ir paleiskite, tai reiškia, kad norite pakeisti jo elgesį.

Leiskite man šiek tiek padėti jums suprasti, kaip Borisas yra užprogramuotas:

Pakeitus BORIS programavimo būdą, kai vaikščiojama autonomiškai:

Čia yra iš anksto užprogramuotų komandų, kurias gali atlikti BORIS, sąrašas:

Frown ();

Šypsokis ();

HappySound ();

Liūdnas garsas ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

„RobotRight“();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Tai yra kodo dalis, kurią norite pakeisti:

// Jei jutiklis aptinka sieną

if (atstumas> 2 && atstumas = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Jei jutiklis neaptinka sienos ir orientacija> Norima orientacija +- 30 laipsnių, jei (atstumas> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Jei jutiklis neaptinka sienos ir orientacija = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); „RobotRight“(); }

11 žingsnis: BORIS į ateitį ir už jos ribų

Dabar, kai baigėme kurti BORIS, galime kalbėti apie BORIS ateitį.

Tiesa, aš tikrai nežinau, ką daryti su BORIS, dabar viskas priklauso nuo atsiliepimų, kuriuos gaunu iš jūsų čia, šioje instrukcijoje.

Taigi tikiuosi, kad jums patiko ši instrukcija ir praneškite man, ką manote.

Pirmasis prizas „Make it Move“