Robotinė servo svirtis: 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Mes pagaminsime tvirtą robotą ranką, kuri gali pakelti svorius ir ją perkelti. Pradėkime nuo šio nuostabaus dalyko.

1 žingsnis: padarykite robotą

Šis projektas yra susijęs su robotinės servo rankos atlikimu. Čia aš naudoju 2 žingsninius variklius ir 2 servo variklius. Mes taip pat galime naudoti servo, o ne žingsnius, tačiau žingsniai yra patvaresni ir tikslesni. Jie taip pat gali valdyti didesnį svorį, kuris čia bus naudingas, nes dalims naudoju plieną, o ne plastiką. Pagrindinis valdymas atliekamas naudojant arduino uno. Maitinimas buvo tiekiamas tiesiogiai iš nešiojamojo kompiuterio. Bet mes taip pat galime tiekti 5 V maitinimą tiesiai iš baterijos.

2 žingsnis: Viskas apie žingsnius

Stepperiui mums reikia variklio tvarkyklių uln2003 arba uln2004 ir l293d, atsižvelgiant į jų naudojimo režimą. Vienpoliam režimui mums reikia darlingtono masyvo, kad sustiprintume srovę, o bipoliniam režimui mums reikia h tilto variklio tvarkyklės, nes turime duoti dvipusį maitinimą. Šiame projekte aš naudoju žingsnius tiek bipoliniu, tiek vienpoliu režimais. Bipolinis režimas suteikia daugiau sukimo momento, o vienpolis yra tikslesnis, kai kalbama apie žingsnio dydį. Remdamiesi žingsninio variklio duomenų lapu, galime apskaičiuoti žingsnius, kurių buvo imtasi vienam apsisukimui. Ten bus galima rasti pavaros santykį ir žingsnio dydį.

3 žingsnis: dalių prijungimas

Sujungimo schema pateikta žemiau. Reikia atsargiai įžeminti visus gnd ryšius su arduino gnd. Dėl servo galime tiesiogiai duoti 5V, paimtą iš arduino plokštės. Bet žingsninis traukia daugiau srovės. Taigi, jei reitingas yra 5 V, turime pateikti atskirą šaltinį, ne didesnį kaip 5 V, steppers. Mes taip pat galime reguliuoti įtampą naudodami įtampos reguliatorių IC 7805. Norėdami prijungti komponentus, žiūrėkite paveikslėlius.

4 žingsnis: „Arduino“kodas

Nukopijuokite kodą į arduino ide. Jei į kodą neįtrauktos bibliotekos, atsisiųskite jas prieš paleisdami kodą. Įveskite Nr. žingsnių, kuriuos norite, kad jūsų variklis važiuotų. Pirmasis žingsnis yra tas, kuris yra bazėje, o stepper2 yra tas, kuris valdo servo variklių aukštį. Toliau turite įvesti kampą, kuriuo norite atlikti servo įtaisus. Tinkamai kalibruokite ir padėkite juos taip, kad jie judėtų veidrodžiu.

5 žingsnis: paskutiniai veiksmai

Sujunkite viską saugiai naudodami trumpiklius ir tvirtai pritvirtinkite. Pabandykite viską, kad subalansuotumėte sąranką nuo pakreipimo. Atsukant žingsnelį prie medinio rėmo šis darbas gali būti atliktas. Įkėlę kodą, galite pakelti objektą ir jį valdyti, kad padėtumėte jį kitoje vietoje. Jūs netgi galite pridėti tai prie roboto ant ratų ir padaryti jį didelį!