„Nao Robot“judesių kopijavimas per „Xbox Kinect“kamerą: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Vidurinėje mokykloje (Porter Gaud) mūsų kompiuterių mokslo pamokoje aš (Legare Walpole) ir kitas studentas (Martin Lautenschlager) siekėme, kad „Nao“humanoidinis robotas imituotų mūsų judesius per „Xbox“kinetinę kamerą. Kelis mėnesius jokios pažangos nebuvo, kol radome kolegą „Inscrutable“narį Vincentą Vanbecelaere. Kai bandėme žingsnis po žingsnio sekti jo nurodymus, buvo praleisti keli esminiai žingsniai ir reikėjo tolesnių tyrimų, kad galėtume judėti į priekį. Tikimės, kad šio „Inscrutable“tikslas yra išlyginti jo nurodymus ir išspręsti smulkmenas, kurių reikia, kad šis projektas veiktų. Iki šio dokumento pabaigos turėtumėte sugebėti tiksliai pakartoti šį projektą.

1 žingsnis: Būtinos sąlygos

Prieš pradėdami, jums reikės kelių medžiagų. Toliau išvardytos versijos mums padėjo. Mes negalime garantuoti bendradarbiavimo su kitomis programinės įrangos ar techninės įrangos versijomis, kurios nėra išvardytos.

1. „Nao Humanoid Robot V5“

2. Windows kompiuteris su Microsoft Visual Studios Community 2015 su XNA 4.0 versija

Atsisiuntimo puslapis („Visual Studio“):

Atsisiuntimo puslapis (XNA):

3. „Linux“kompiuteris su 64 bitų „Ubuntu 14.04 LTS“operacine sistema. (Gali dirbti su 32 bitų)

4. „Python“2.7 versija (ne „Python 3. Svarbu“) „Linux“kompiuteryje

5. MQTT brokeris „Linux“kompiuteryje

*Bus atsisiųsti vėliau

6. SSH atblokuotas visuose įrenginiuose ir tinkle.

2 veiksmas: atsisiųskite „MQTT Broker“ir patikrinkite ryšį

Pirmasis žingsnis sujungiant viską yra įdiegti MQTT brokerį.

Norėdami įdiegti „MQTT Broker“, įveskite šias komandas į „Ubuntu“terminalą:

$ sudo apt-add-saugykla ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get atnaujinimas

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-customers

Šios komandos turėtų visiškai įdiegti MQTT. Norėdami patikrinti jo diegimo tipą šioje komandoje:

$ uodas

Terminalas turėtų atrodyti kaip aukščiau pateiktame paveikslėlyje, jei jis veikė. Jei ne, yra daug įvairių vadovų, kaip jį įdiegti.

3 veiksmas: sukonfigūruokite „Python“2.7

Pirmiausia turėsite įdiegti „python 2.7.x“savo „Linux“kompiuteryje. (Mes naudojame python 2.7.6)

Čia yra nuoroda į atsisiuntimo puslapį:

Įdiegę „python“, turėsite atsisiųsti ir įdiegti „Aldebaran“pateiktą „NAOqi“. Norėdami pasiekti atsisiuntimą, turėsite sukurti paskyrą. Nesijaudink. Tai nemokama ir užima mažai laiko.

Nuoroda:

Atsisiųskite „Linux x64“versiją. Tai yra antraštėje „3 -„ Python NAOqi SDK “

Atsisiuntę failą, išpakuokite jį ir padėkite bet kur. Nesvarbu, bet įsitikinkite, kad žinote, kur jis yra.

Tada įveskite

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Nustatę „python“kelią, įveskite šią komandą, kad galėtumėte redaguoti.bashrc failą

$ redaktorius ~/.bashrc

Kai redaguojate tą failą, įveskite jį failo apačioje:

eksportuoti PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Išbandykite, ar tai veikia, įvesdami „python“į „Linux“terminalą ir įvesdami „import naoqi“.

Tai dabar turėtų veikti.

4 žingsnis: atsisiųskite kodą ir linksminkitės

Atsisiųskite „Visual Studios“(kinect.zip) failą į „Windows“kompiuterį ir „Python“failą (robot.py) į „Linux“kompiuterį. Atidarykite abu juos atitinkamuose kompiuteriuose.

Įdėkite šiuos kompiuterius į tą patį „Wi -Fi“tinklą ir įveskite „Linux“kompiuterio IP, kurį rasite įvesdami:

$ ifconfig

IP po „inet addr:“(„wlan“belaidžiam tinklui, „eth0“laidiniam) bus tinkamas IP, kurį reikia įvesti į „Visual Studios“programą paleidus.

Įjunkite „MQTT“tarpininką „Linux“įvesdami

$ uodas

Tada paleiskite „Python“kodą „Linux“, įvesdami

$ cd roboto.py vieta

$ python./robot.py

Tai paleis python kodą. Kodui reikės informacijos, kurią galite lengvai pateikti, pvz., Roboto IP, prievadas (standartas 9559), MQTT ip (šiuo atveju bus localhost) ir MQTT tema (kurią mes nustatėme kaip „nao“).

Tai turėtų sujungti robotą, „MQTT“brokerį ir „Visual Studio“, kad galėtumėte valdyti robotą. Viskas, ką jums reikia padaryti dabar, tai stovėti priešais „Kinetic“kamerą ir judėti!

Tikimės, kad šis vadovas padarė procesą aiškų ir lengvai pakartojamą. Vėlgi pradinis šio projekto kūrėjas yra Vincentas Vanbecelaere'as. Mūsų naudojamas kodas yra iš jo, ir jis buvo pagrindinė priežastis, kodėl šis projektas nepavyko per pirmuosius tris mėnesius. Tikimės, kad šis įrašas jums buvo pamokantis ir galiausiai smagiai kišasi į šią koncepciją.

Galiausiai norėtume ypač padėkoti Vincentui Vanbecelaere'ui. Be jo posto mes nebūtume galėję užbaigti šio projekto. Jis nusipelno visų didžiausių nuopelnų už tai, kad pastatė šį projektą ant kojų. Toliau pateikiama nuoroda į jo projekto puslapį, jei dėl kokių nors priežasčių norite jį nurodyti.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…