Žmogaus ir kompiuterio sąsaja: Funkcija Gripper (pagaminta Kirigami) riešo judesiu naudojant EMG: 7 žingsniai

2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57

Taigi tai buvo mano pirmasis bandymas naudoti žmogaus ir kompiuterio sąsają. Naudodamas EMG jutiklį užfiksavau savo riešo judesio raumenų aktyvinimo signalus, apdorojau jį per python ir arduino ir įjungiau origami pagrindo griebtuvą.

Prekės

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. EMG jutiklis (įskaitant EKG elektrodus)

4. Servo variklis (SG-90)

5. DCPU (atkreipkite dėmesį-tai taip pat galima padaryti nenaudojant DCPU, jungiantis tiesiogiai prie ESP-32.)

1 žingsnis: EMG jutiklio prijungimas prie DCPU

Prieš pradedant klipą prie ESP-32 prie DCPU. Dabar turime užfiksuoti EMG signalus. Tai bus pasiekta prijungus EMG jutiklį prie DCPU. Perjungimo laidų jungtys bus atliekamos taip (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (arba bet kuris iš jūsų pageidaujamų kaiščių)

*Visa schema pateikta žemiau*

2 žingsnis: Servo variklio prijungimas prie DCPU

Norėdami perkelti origami griebtuvą, naudosime servo variklį. Kai pakelsime riešą aukštyn, servo sistema suksis, o kai nuleisime riešą, jis pateks į pradinę padėtį. Servo bus prijungtas taip (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Išėjimas-32

3 žingsnis: „Origami Gripper“sukūrimas

Aš pridėjau failą su jo dizaino išdėstymu. Tiesios juodos linijos yra tos, kurias reikia iškirpti, o punktyrinės linijos yra linijos, kurias reikia sulankstyti. Gaukite priedą, atspausdintą ant storo A4 formato lapo.

4 žingsnis: Grippero veikimas

Kad griebtuvas veiktų, turėsime iš viršaus į apačią įterpti dvi stygas/siūlus, kaip parodyta paveikslėlyje.

Įdėję stygas, pabandykite traukti abu, o griebtuvas turėtų užsidaryti ir atsidaryti. Jei ne, pabandykite padidinti skylių dydį arba vėl įkišti siūlą.

5 žingsnis: Servo variklio pritvirtinimas prie griebtuvo

Norėdami sukurti stabilų servo variklio ir griebtuvo stovą, galite naudoti dėžę. Aš padariau origami dėžutę, kurią naudoju servo varikliui ir griebtuvui pritvirtinti. Galite atsispausdinti priedą, kurį daviau dėžutei. (Prieduose parašyti matavimai yra neteisingi, todėl tiesiog spausdinkite juos ant A4 formato lapo, nesijaudindami dėl jų.)

Įdėję servovariklį į dėžę, pritvirtinkite abu griebtuvo sriegius prie skylių, esančių servo variklio prieduose. Stygas laikykite tvirtai, kad, sukantis servo varikliui, griebtuvas galėtų užsidaryti.

6 žingsnis: paskutinis žingsnis ir kodas

Pritvirtinkite elektrodų kabelius prie EMG ir padėkite raudoną elektrodą ant riešo viršaus, žemiau pirštų. Dabar uždėkite geltonus ir žalius elektrodus ant dilbio. Tikslią padėtį rasite nuotraukoje.

Galiausiai turite įvesti python ir arduino kodus ir juos įkelti. Kodai pateikti žemiau.

Projektas dabar paruoštas. Įkėlę arduino kodą, atidarykite „python“ir paleiskite kodą. Pamatysite diagramą, rodančią kai kurias y ašies vertes. Laikykite ranką tiesiai ir pažymėkite pradinę vertę y ašyje. Kiekvienam asmeniui jis skirsis (man tai buvo 0,1). Pažymėję reikšmę, redaguokite „Python“kodą ir įveskite šį skaičių į kintamąjį „slenkstis“. Paleiskite kodą dar kartą ir dabar pamatysite, kaip veikia visas projektas.

[Pastaba. Kad griebtuvas veiktų tinkamai, o emg priimtų teisingus signalus, atsiribokite nuo bet kokio įjungto elektros jungiklio, įkroviklio ar įrenginio, kuris gali trikdyti EMG signalus.]