2 -osios kartos (fizinės terapijos) robotų prietaisas: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-23 14:59

Santrauka: „Gen 2“tikslas yra padėti perkelti paciento riešą, kuris buvo pažeistas dėl nelaimingo atsitikimo, traukiant ranką į vidų ir į išorę. Iš pradžių „Gen 2“buvo sukurtas „AT&T 2017 Developer Summit“konkursui, tada nusprendžiau, kad jis būtų atviras žmonėms kurti, keisti ir tobulinti projektą. Be to, šis projektas nėra praktiškumo lygio, nes dauguma dalių buvo pakartotinai panaudotos iš „Gen 1“robotinės rankos. Be to, tai yra antroji versija, kurios dizainas yra daug paprastesnis spausdinant 3D.

Kaina: Šio projekto kaina priklauso nuo to, kur perkate prekes ir pristatymo išlaidas. Šiam projektui išleidau 30 USD. svarbu pažymėti, kad 80% daiktų buvo pakartotinai panaudoti iš 1 -osios kartos robotų rankos.

SVARBI PASTABA:

Jei turite klausimų, rašykite el. Paštu, praneškite arba komentuokite: [email protected]

Patikrinkite, ar petnešos priglunda prie rankos. Jums gali tekti pakeisti dizainą, kad jis atitiktų jūsų ranką.

Išmatuokite riešą trijose vietose-2 colių (50,8 mm) atstumu vienas nuo kito ir naudokite šiuos skaičius, kad pakeistumėte dizainą.

Peržiūrėkite CAD aplanką ir pakeiskite dizainą, kad jis atitiktų jūsų ranką.

Jei naudojate „Fusion 360“, atidarykite CAD failą, „Brace Walls“> „Sketches“> „1–3 eskizo“vidinio skersmens keitimas (naudojant gautus matavimus)

1 žingsnis: medžiagos

Medžiagos: Medžiagas suskirstiau į dvi kategorijas „Svarbu“ir „Neprivaloma“. „Svarbios“medžiagos yra būtinos norint užbaigti projektą. „Pasirenkamos“medžiagos yra papildomos priemonės, kurios gali jums padėti proceso metu. Be to, norint spausdinti dalis, jums reikės prieigos prie 3D spausdintuvo.

Jei matmenys yra identiški, galbūt norėsite įsigyti arba naudoti kitokią įrangą (varžtus, jutiklius ir tt) iš to, kas nurodyta žemiau. Jei matmenys skiriasi, turėsite pakeisti dizainą

Norėdami išlaikyti prietaisą savo vietoje, jums reikės pečių diržo. Naudojau pečių dirželį iš pasiuntinuko.

Servo varikliai buvo modifikuoti taip, kad taptų nuolatinio sukimosi servo arba varikliais. Norėdami pakeisti savo servo, žiūrėkite šią nuorodą žemiau. (Būkite labai atsargūs, nes galite lengvai sugadinti padėtį)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Pirmasis prototipas naudojau „Braided Stealth Superline“vielą, tada perėjau prie „Dengtos nerūdijančio plieno vielos“, tačiau abi galimybės veikia, tačiau nerūdijančio plieno viela labiau tinka projektui.

Svarbu:

410 nerūdijantis plienas, skaičius 4, 1/2 colio ilgio

18-8 nerūdijantis plienas, skaičius 2, 1/2"

Ilgas kryžminis atsuktuvas

Lituoklis + lydmetalis

Grąžtas

6 x AA baterija

9V PP3 dydžio baterija

Jumperio laidai

HS-311 servo standartas

6 x AA baterijų laikiklis

Servo rankos ragas metalas

9V akumuliatoriaus spaustukai/jungtys

4x6cm dvigubos pusės prototipo PCB

Viela - pintas „Stealth Superline“

Mygtukai

1k omo rezistorius

Neprivaloma:

Litavimas - vielos laikikliai

Vice

Pincetai

XACTO peilis

Multimetras

Apkaba

Viela - padengta nerūdijančio plieno viela - 10 pėdų

Bandomoji Lenta

2 žingsnis: 3D spausdinimas

Pastaba: visos varžtų skylės yra per mažos, kad įsitikintumėte, jog 3D spausdintuvas nespausdina per didelių skylių, kuriose varžtai nesugebės sulaikyti dalių.

Petnešėlėms daviau stambaus dizaino idėją, kad būtų lengviau spausdinti 3D ir būtų lengviau dirbti, todėl daugiausia dėmesio skyriau šešiakampiui dizainui. Taip pat. yra keletas tuščių vietų, leidžiančių pridėti papildomų pakeitimų.

1, 2, 3 ir 4: pagrindinio projekto „važiuoklė“.

Front_Locks: priekinės spynos, kurios laikys petnešą kartu.

Galiniai užraktai: galiniai užraktai, kurie laikys petnešą kartu.

„Big_Battery“: talpina 6 x AA baterijas.

„Big_Battery_Lid“: dangtelis, kuris bus pritvirtintas prie „Big_Battery“, kad būtų laikomos baterijos.

Mažas akumuliatoriaus laikiklis: talpina 9 V PP3 dydžio bateriją.

„Small_Battery_Lid_Front“ir „Back“: dangtelis, kuris bus pritvirtintas prie „Small_Battery“priekio ir galo.

„Small_Battery_Lock“: užrakina mažą bateriją ant petnešos.

„Hand_Brace“: apvynioja ranką, kad būtų maloniai sugriebta.

Servo ragas: jie sukurti siekiant apvynioti vielą aplink servo be susipainiojimo. Tačiau tai reikia tobulinti!

Identifikacija (neprivaloma): galite redaguoti CAD dizainą, kad ant jo užrašytumėte savo vardą.

3 žingsnis: litavimas

Mygtuko jungiklio sąranką sudaro: mygtukai, (1k) rezistoriai, jungiamieji laidai.

Žiūrėkite šią nuorodą, jei norite suprasti, kaip veikia „Arduino“mygtukinis jungiklis:

„Gen 2“pilną elektroninę sąranką sudaro: mygtukai, (1 k) rezistoriai, AA baterijos, 9 V PP3 baterija, keturi modifikuoti servo ir jungiamieji laidai.

9 V PP3 baterija „Arduino UNO“maitins atskirai, todėl prijunkite jungtį prie akumuliatoriaus ir įsitikinkite, kad ji telpa į išorinį maitinimo šaltinį. Varikliai bus maitinami 6xAA baterija.

4 žingsnis: dalių paruošimas surinkimui

Dabar, kai 3D spausdinome reikiamus failus, turime įsitikinti, kad varžtai puikiai tinka. Mes naudosime šlifavimo įrankį, peilį arba „Xacto“peilį, kad pašalintume nereikalingą perteklių. Be to, turime įsitikinti, kad keturios servo dalys be problemų dera į tinkamas sritis. Jums gali tekti naudoti grąžtą, kad padidintumėte skylių skersmenį, kad įsitikintumėte, jog varžtai gerai priglunda, ir gerai sukimba. Naudokite šlifavimo įrankį, kad paviršiai būtų lygūs/plokšti, kad būtų geriau pritvirtinti. Naudokite peilį arba „Xacto“, kad pašalintumėte užpildymo angos perteklių.

5 žingsnis: laidų organizavimas

Tiesą sakant, aš visiškai nesutvarkiau savo laidų, tiesiog naudoju juostą ir vamzdelius, kad sutvarkyčiau servo laidus iš mygtukų laidų. Todėl nuo jūsų priklauso, kaip norite sutvarkyti laidus. Jei norite visiškai sutvarkyti laidus, galite tiesiog naudoti vamzdžius ir elektros juostą. Be to, galite modifikuoti dizainą ir pridėti papildomų funkcijų, kurios gali padėti organizuoti laidus

6 žingsnis: Surinkite

7 veiksmas: įkelkite programą

Įkelkite 2 kartos kodą