Turinys:
- 1 žingsnis: Aparatūra
- 2 žingsnis: Elektronika
- 3 žingsnis: programinė įranga
- 4 žingsnis: Roboto rankos - bazės sukūrimas
- 5 žingsnis: Roboto rankos sukūrimas - antroji ašis
Video: Roboto ranka: 5 žingsniai
2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47
Šios instrukcijos tikslas yra padėti jums sukurti savo 3D spausdintą roboto ranką. Mano motyvacija kurti šią roboto ranką kyla iš susidomėjimo mechatronika ir dėl to, kad trūksta geros dokumentacijos, kaip sukurti 4 ašių ranką su žingsniniais varikliais, „Arduino“ir 3D spausdintuvu. Tikiuosi, kad CAD failai padės arba įkvėps kurti savo versiją šiuo metu yra baigtos 3 ašys. Aš vis dar dirbu prie 4 ašies ir griebtuvo.
1 žingsnis: Aparatūra
Roboto ranka dažniausiai yra atspausdinta 3D ir varoma diržu. Visas ne 3D spausdintas dalis, pvz., Guolius, skriemulius, diržus ir variklius, galima nusipirkti internetu.
Velenai pagaminti iš 8 mm ir 5 mm plieno strypų, jei reikia, tai galima padaryti rankiniu būdu.
Dalių sąrašas:
Skriemuliai:
- 3x GT2 skriemulys 20 dantų
- 2x GT2 skriemulys 60 dantų
- 1x GT2 skriemulys 16 dantų
Diržai:
- 2x GT2 diržas 232 dantys
- 1x GT2 diržas 400 dantų
Guoliai:
- 4x 22x8 mm rutulinis guolis
- 2x 16x5 mm rutulinis guolis
- 4x 10x3 mm rutulinis guolis
- 1x 98x4 mm adatinis guolis
- 1x 32x2 mm adatos guolis
Srieginis strypas:
- 4x M3x250 mm
- 4x M3x140 mm
Velenai:
- 1x 8x98 mm
- 1x 8x105 mm
- 1x 5x88 mm
- 2x 3x30 mm
Varikliai:
3x 42x42x40 mm NEMA17 biplerinis žingsninis variklis (45 Ncm)
Veržlės ir varžtai:
- 12x M3x10 mm (šešiakampis lizdas) mygtuko galvutės varžtas
- 2x M3x25 mm (šešiakampis lizdas) mygtuko galvutės varžtas
- 18x M3 savaime užsifiksuojanti veržlė
- 3x M6x15 mm (šešiakampis lizdas) dangtelio varžtas
- 3x M6 veržlė
- 9x 3x15 mm savisriegio mygtuko galvutės varžtas
2 žingsnis: Elektronika
Žingsninius variklius varo trys žingsninių variklių DRV8825 ir „Arduino Uno“. Internete yra daugybė „Arduino Uno“vairuotojo skydo parinkčių.
Dalių sąrašas:
- 1x „Arduino Uno“
- 1x vairuotojo skydas
- 3x DRV8825
- 12-24V maitinimo šaltinis
Peržiūrėkite „YouTube“pamoką, kaip nustatyti dabartinę DRV8825 variklio tvarkyklės ribą.
3 žingsnis: programinė įranga
„Arduino Uno“galima užprogramuoti naudojant „Arduino IDE“ir „AccelStepper“biblioteką, kad būtų galima valdyti kelis žingsninius variklius, naudojant pagreitį, kad judesiai būtų sklandūs.
Ši dalis vis dar kuriama. Turite eksperimentuoti su skirtingais nustatymais, kad jūsų varikliai veiktų sklandžiai ir atliktų bendrus judesius.
4 žingsnis: Roboto rankos - bazės sukūrimas
Prieš spausdindami bet kokias dalis, eksperimentuokite su 3D spausdintuvo nuokrypiais. Rutuliniai guoliai turi gerai užsifiksuoti, nenaudojant per daug jėgos. Taigi atspausdinkite keletą skirtingų dydžių pavyzdžių, kad patikrintumėte, kurie matmenys duoda geriausius rezultatus. Geriausius rezultatus gavau matmenimis, skylės yra 0, 5 mm didesnės nei išorinis rutulinio guolio skersmuo. Pagrindą sudaro keturios dalys:
5 žingsnis: Roboto rankos sukūrimas - antroji ašis
Pradėkite nuo diržo įtempiklio surinkimo.
Rekomenduojamas:
Servo roboto ranka: 4 žingsniai
Servo roboto ranka: tai paprasta servo roboto ranka, galinti pasiimti daiktus ir padėti juos tam skirtoje vietoje. Šiam projektui surinkti reikės daugiausiai laiko, nes svarbu įsitikinti, kad ranka yra stabili ir gali atlikti užduotis be
„Pasidaryk pats“robotika - Mokomoji 6 ašių roboto ranka: 6 žingsniai (su paveikslėliais)
„Pasidaryk pats“robotika | Mokomoji 6 ašių robotų svirtis: „DIY-Robotics“mokomoji ląstelė yra platforma, kurią sudaro 6 ašių robotinė ranka, elektroninė valdymo grandinė ir programavimo programinė įranga. Ši platforma yra įvadas į pramoninės robotikos pasaulį. Per šį projektą „pasidaryk pats“robotas nori
„4dof Ps2 Control“„Arduino“akrilo roboto ranka: 5 žingsniai
4dof Ps2 Control Arduino akrilo robotų svirtis
Kaip valdyti 4dof didelės galios didelio dydžio roboto ranką naudojant „Arduino“ir „Ps2“nuotolinio valdymo pultą?: 4 žingsniai
Kaip valdyti „4dof“didelės galios didelio dydžio roboto ranką su „Arduino“ir „Ps2“nuotolinio valdymo pultu? „arduino“lentos darbas taip pat atliekamas „6dof“roboto rankoje. pabaiga: rašyti pirkti SINONING „Pasidaryk pats“žaislų parduotuvė
Balso valdoma roboto ranka: 8 žingsniai (su nuotraukomis)
Valdoma balsu valdoma roboto ranka: a. Straipsniai {šrifto dydis: 110,0%; šrifto svoris: paryškintas; šrifto stilius: kursyvas; teksto dekoravimas: nėra; fono spalva: raudona;} a. straipsniai: užveskite pelės žymeklį {fono spalva: juoda;} Šioje instrukcijoje paaiškinta, kaip sukurti balsu valdomą robotų ranką naudojant