„OpenManipulator“nuoroda: 20 žingsnių (su paveikslėliais)

2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57

Robotiniai manipuliatoriai buvo sukurti pagal įvairias struktūras. „OpenManipulator“turi paprasčiausią nuosekliojo ryšio struktūrą, tačiau kita struktūra gali būti naudinga atliekant tam tikras užduotis, todėl mes siūlome, kad manipuliatoriai būtų įvairios struktūros kaip „OpenManipulator Friends“. „OpenManipulator Link“turi lygiagrečią jungčių struktūrą, kuri yra naudinga atliekant paletės užduotis. Jo struktūra gali būti palyginti sudėtinga, tačiau ji yra labai efektyvi atliekant paprastą išsirinkimo užduotį ir padidinant manipuliatoriaus naudingąją apkrovą. Dabar žingsnis po žingsnio parodysime, kaip tai padaryti.

Šiame puslapyje bus paaiškinta apie „OpenManipulator Link“aparatinės įrangos sąranką.

1 žingsnis: patikrinkite dalių sąrašą

Dalių sąrašas

• Lėkštė

  Pagrindo plokštė-02: 1

• Pavaros

  „Dynamixel XM430-W350-T“: 3

  Važiuoklės dalys (3D spausdinimas)

  • BASE LINK: 1
  • Sukimosi pagrindas: 1
  • Laikiklis a: 1
  • Laikiklis b: 1
  • Nuoroda 50: 1
  • Nuoroda 200a: 1
  • Nuoroda 50 už 250: 1
  • Nuoroda 200 už 250: 1
  • Nuoroda 200 b: 4
  • Trikampio nuoroda: 1
  • Įrankio nuoroda: 1

Kabeliai

• Kabelis_3P_180MM: 1
• Kabelis_3P_240MM: 2

Ašių dalys

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Rutulinis guolis (OD 10 mm / ID 6 mm / plotis 3 mm): 24

Įvairūs

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Valdiklis

• „OpenCR“: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Kompiuteris („Windows“, „Linux“, „Mac“) 1

Naudodami „R+ Manager“nustatykite tris „Dynamixel“ID į 1, 2, 3.

2 veiksmas: 3D spausdinimo dalių spausdinimas

3 veiksmas: įdiekite pagrindinę nuorodą į „Dynamixel“(ID 1) ragą keturiais varžtais (WB_M2X04), atkreipdami dėmesį į „Dynamixel“rago išlygiavimo žymėjimo padėtį, ir nuimkite du „Dynamixel“pritvirtintus varžtus

4 žingsnis: sumontuokite pagrindo saitą prie pagrindinės plokštės 4 varžtais (WB_M2.5X08) ir veržlėmis (NUT_M2.5), atkreipdami dėmesį į „Dynamixel“rago išlygiavimo žymėjimo padėtį

5 žingsnis: Įstumkite sukamąją pagrindo dalį į dalis, surinktas atlikdami 4 veiksmą, ir pritvirtinkite „Dynamixel“(ID 1) ir sukimosi pagrindo dalį 4 varžtais (WB_M2.5X06)

6 veiksmas: įdiekite nuorodą 200 a į „Dynamixel“(ID 2) 4 varžtais (WB_M2X03), atkreipdami dėmesį į „Dynamixel“rago išlygiavimo žymėjimo padėtį

7 žingsnis: Įdiekite 50 nuorodą į „Dynamixel“(ID 3) 4 varžtais (WB_M2X03), atkreipdami dėmesį į „Dynamixel Horn“išlygiavimo žymėjimo padėtį

8 veiksmas: pritvirtinkite laikiklį B prie sukimosi pagrindo 4 varžtais (WB_M2.5X06) ir dvi dalis, surinktas 6 ir 7 veiksmuose, prie sukimosi pagrindo dalies 8 varžtais (WB_M2.5X04)

9 žingsnis: Atkreipdami dėmesį į surūšiuotą tvarką ir veleno apykaklių nurodymus, surinkite sukamąją ašį laikikliui a ir 200 B jungtį su velenu (NSFMR6-38), veleno apykakles (PSCBRJ6-9), guolius ir tarpiklius (MSRB6 -1,0)

Kai veleno apykaklės yra padėtyje, priveržkite jo varžtus.

10 žingsnis: Užbaikite sukimosi ašį, surinktą 9 veiksme, su laikikliu B ir papildomomis ašies dalimis (veleno apykakle (PSCBRJ6-9), guoliu ir tarpikliais (MSRB6-1.0)) ir pritvirtinkite laikiklį a prie „Dynamixel“(ID 1) dviem varžtais (WB_M2.5X20)

Kai veleno apykaklės yra padėtyje, priveržkite jo varžtus.

11 veiksmas: surinkite kitą sukamąją ašį su nuoroda 50, nauja nuoroda 200 B ir ašies dalimis (velenas (NSFMR6-24), veleno apykaklės (PSCBRJ6-9), guoliai ir tarpikliai (MSRB6-1.0)), atkreipdami dėmesį į surūšiuotus Užsakymas ir veleno apykaklių nurodymai

12 žingsnis: Surinkite sukamąją ašį, kurioje 10 žingsnyje sumontuota jungtis 200 B, o trikampio jungtis ir ašies dalys (velenas (NSFMR6-24), veleno apykaklės (PSCBRJ6-9), guoliai ir tarpikliai (MSRB6-1.0))

13 veiksmas: surinkite 250 saitą su 250 nuoroda 250 ir 250 nuoroda 250 keturiais varžtais (WB_M2X06) ir veržlėmis (NUT_M2)

14 veiksmas: surinkite sukamąją ašį su „Link 200 B“, sumontuota 11 veiksme, ir „Link 250“bei ašies dalimis, atkreipdami dėmesį į surūšiuotą tvarką ir veleno apykaklių nurodymus

15 žingsnis: Surinkite sukamąją ašį su „Link 250“, „New Link 200 B“, „Triangle Link“, „200 200“ir „Axis Parts“, atkreipdami dėmesį į surūšiuotą tvarką ir veleno apykaklių nurodymus

16 žingsnis: Surinkite 200 B jungtį prie trikampio jungties Surinkite kitą sukimosi ašį su trikampio jungtimi ir nauja 200 B nuoroda

17 žingsnis: Įdiekite įrankio saitą, sukurdami sukimosi ašį, kurioje 16 veiksme sumontuota jungtis 200 B ir įrankio jungtis, ir surinkite kitą sukimosi ašį su „Link 250“, „Link 200 B“, įdiegta 15 žingsnyje, ir įrankio saitą

18 veiksmas: prijunkite „OpenManipulator Link“kabelį (Cable_3P_240MM), „Power“(SMPS 12V5A) ir USB kabelį prie „OpenCR“ir prijunkite USB kabelį prie kompiuterio

19 veiksmas: nustatykite vakuuminį griebtuvą

Vykdykite vakuuminio griebtuvo nustatymą naudodami „OpenCR“vadovo puslapį.

20 veiksmas: nustatykite „OpenManipulator Link“programinę įrangą prie „OpenCR“ir paleiskite ją

įkelkite šaltinio kodą į „OpenCR“ir paleiskite jį, žr. „Robotis OpenManipulator“el. vadovo puslapį.