Servo valdoma protezavimo ranka: 8 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Sveiki, čia aš gaminu protezuotą ranką, valdomą servo, kad ji sugriebtų. Aš darau dešinę ranką, bet įtraukiau failus, kad galėčiau atspausdinti ir kairįjį delną. Surinkimas yra vienodas tiek kairei, tiek dešinei rankai.

1 žingsnis: dalių spausdinimas

• Atsisiųskite pridedamus stl failus, kad išspausdintumėte rankos dalis.

• Jums reikalingos dalys yra:

  • 1 Riešas
  • 1 Dešinysis delnas ARBA kairysis delnas
  • 2 riešo smeigtukai
  • 2 dangteliai ant riešo
  • 5 pirštų galiukai
  • 5 pirštų smeigtukai
  • 5 artimieji
  • 2 kaulai
  • 1 nykščio kaištis
  • 1 Servo laikiklis
• Būtinai nuskuskite visas atramas ar plastiko perteklių.

2 žingsnis: rankos surinkimas

• Jei jūsų smeigtukas neįeina, pabandykite:

  • Suspauskite du smeigtukų kištukus, kad jie būtų mažesni, kad eitų per visą.
  • Naudokite mažą plaktuką, kad priverstumėte kaiščius.
  • Nuskuskite visus smeigtukus ar skyles žemyn, kad jie lengviau priglustų.

3 žingsnis: rankos virpėjimas

• Dabar ranką surišite dviem dalykais: elastine ir meškerės viela.
• Mano nuotraukose žvejybos viela yra žalsvos spalvos, o elastinga - juoda.
• Žvejybos viela naudojama pirštams traukti, todėl ji turi būti tvirta.
• Elastinis turėtų būti virvė, panaši į elastingą, ne daugiau kaip 1,5 mm skersmens.

• Pirma elastinė eilutė:

  • Iškirpkite 5 gabalus mažos elastingos virvės, matuojančios nuo piršto galiuko iki delno apačios
  • Užriškite vieną galą ant mažos juostelės, esančios piršto viršuje, arčiausiai galo.
  • Įkiškite jį po kita juosta, per mažą skylę proksimalinėje srityje ir per atitinkamą kanalą delno viršuje.
  • Apriškite jį aplink skylę delno apačioje ir nupjaukite perteklių.

• Kita eilutė žvejybos vielos:

  • Iškirpkite 5 meškerės vielos gabalus nuo piršto galiuko iki delno apačios.
  • Užriškite vieną galą ant juostos, esančios šalia piršto galiuko, ant apatinės piršto dalies.
  • Sukite jį per kanalą, esantį piršto apačioje.
  • Tada perkiškite jį per skylę, kad ji išeitų ant delno viršaus.
  • Sukite jį per atitinkamą kanalą ant delno to paties piršto elastine.
  • Įkiškite jį per skylę, kurioje yra surišta elastinė medžiaga, bet NESUSIEKITE aplink skylę.
  • Tiesiog kol kas palikite meškerę.

4 žingsnis: „Arduino“plokštės nustatymas

Labai kruopščiai sekite paveikslėlius, kur įdėti smeigtukus, tada prijunkite „Arduino“plokštę prie kompiuterio.

Štai keletas detalių:

• Mygtukui naudoju 3 PIN kodą
• 1 servo naudoju PIN 9
• „Servo 2“naudoju PIN 10
• Mygtukui naudoju 10k rezistorių
• Aš naudoju 2 standartinius 180 servo.

5 žingsnis: Servo kodavimas

Iš esmės tai, ką daro kodas, sako servo, kad kai paspausiu mygtuką, servos pereis į nustatytą padėtį ir liks ten, kol atleisiu mygtuką. Kai taip atsitinka, kodas liepia grįžti į pradinę vietą ir likti ten, kol mygtukas vėl bus paspaustas.

Štai keletas detalių:

• Turiu 1 servo kodą prie PIN 9, o 2 servo - į PIN 10.
• Turiu mygtuką 3 PIN kodui.

Čia yra kodas:

#įtraukti

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.rašyti (15);

}

}

6 žingsnis: Servo montavimas

• Įstumkite laikiklį apačioje esančią spaustuką į kanalą ant riešo.

  • Jei klipas yra per didelis, galite jį nuskusti failais.
  • Taip pat galite karštai klijuoti spaustuką į kanalą, kad jis neslystų.

• Įstumkite abi servo sistemas į laikiklį:

  • Įsitikinkite, kad jie yra apversti.
  • Įsitikinkite, kad servo ranka yra arčiausiai delno.
  • Įsitikinkite, kad servo dalys sėdi kalne, bet yra pakankamai toli viena nuo kitos, kad rankos nesusidurtų.
• Karštai klijuokite servo vietas, kad jos nejudėtų.
• Pririškite 3 laisvus meškerės galus prie skylės servo rankos gale.
• Kitus 2 laisvus galus pririškite prie angos, esančios kitos servo rankos gale.

7 žingsnis: paminkštinimas

Aš nenaudojau paminkštinimų ar dirželių, nes mano ranka nebuvo naudojama.

Jei norite užsidėti paminkštinimus ir diržus, čia yra nuoroda į vaizdo įrašą, paaiškinantį, kaip tai padaryti:

• Medžiagos:
• Užpildas:
• Dirželiai (1 dalis):
• Dirželiai (2 dalys):

8 žingsnis: protezuojančios rankos naudojimas

• Norėdami suimti ranką, paspauskite mygtuką ir palaikykite, kol norite atleisti. Nustojus spausti mygtuką, ranka nustos griebtis.
• Nesivaržykite užduoti man klausimų apie ranką.
• Mėgautis!!