„LittleArm Big“: didelė 3D spausdinta „Arduino“roboto ranka: 19 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

„LittleArm Big“yra visiškai 3D spausdinta „Arduino“roboto ranka. „Big“buvo sukurtas „Slant Concepts“, kad būtų perspektyvi 6 DOF robotų ranka, skirta aukštesnio lygio švietimui ir kūrėjams.

Šioje pamokoje aprašomas visas mechaninis „LittleArm Big“surinkimas.

Visi kodai ir failai yra prieinami „LittleBots“svetainėje.

Čia taip pat galite įsigyti „Big“techninės įrangos ir elektronikos.

Jei norite būti informuoti apie naujus „Slant Concepts“projektus, galite sekti mus „Facebook“ir „Twitter“.

1 žingsnis: dalys ir įrankiai

Visos „LittleArm Big“dalys yra komplekte.

2 žingsnis: pritvirtinkite siurbtukus

3 žingsnis: įdėkite bazinį servo

Padėkite servo vielą per tunelį iš servo angos galo.

Paleiskite servo į angą, nukreiptą taip, kad laido pusėje būtų laidai. Tada stipriai paspauskite, kad nustatytumėte servo.

Naudokite 2-4 ilgus servo tvirtinimo varžtus, kad pritvirtintumėte servo pagrindą. Įstatykite varžtus žvaigždės pavidalu

Naudodami servo ragą švelniai pasukite servo pagal laikrodžio rodyklę. Tada nuimkite ragą. (Servo judesių diapazonas yra tik 180 laipsnių)

4 žingsnis: Paruoškite petį

Įkiškite servo ragą į peties kaiščio angą. Pritvirtinkite dviem trumpais servo rago tvirtinimo varžtais

5 žingsnis: Paruoškite viršutinę ranką

1. Perkelkite laidą per skylę servo lizdo šone
2. Išveskite laidą iš servo pusės ir nustatykite į servo įdubą. (Kad būtų lengviau įeiti į servo sistemą, galite paduoti servo angos kraštus)
3. Pakartokite partnerio servo.

Norėdami švelniai nustatyti servo servetėles, galite naudoti guminį plaktuką. NEGALIMA daužyti servo armatūros plaktuku

Pastaba: „Upperarm“galas su mažu įbrėžimu yra viršutinė arba alkūnės sąnarys. Didelis įbrėžimas yra peties sąnarys

1. Pilnai pasukite pečių servo mechanizmą prieš laikrodžio rodyklę
2. Pasukite alkūnės servą iki galo pagal laikrodžio rodyklę
3. Nors tai nėra būtina, galite naudoti 2 varžtus kiekvienoje servo sistemoje, kad pritvirtintumėte servo lizdus. Pasukite varžtų pozicijas.

6 žingsnis: Paruoškite riešo rankogalį

1. Įveskite servo laidą per skylę, esančią servo lizdo gale.
2. Nustatykite „Servo“į „Servo“lizdą
3. Pritvirtinkite 2 trumpais servo tvirtinimo varžtais
4. Naudodami atsarginį servo ragą, švelniai pasukite servo pagal laikrodžio rodyklę

7 žingsnis: Paruoškite riešą

1. Įdėkite servo ragą į riešo angos angą
2. Pritvirtinkite riešo kaištį prie riešo jungties, kad ragas būtų nukreiptas į dešinę, o rodyklė - į kairę.

8 žingsnis: Paruoškite riešo galą

Įdėkite servo į riešo galą. Jei sunku, nuimkite lipduką nuo servo šono. Varžtų nereikia.

9 žingsnis: Paruoškite griebtuvą

1. Užtepkite lipnią putą ant griebtuvo pirštų galiukų griovelių. Arba paleiskite karštųjų klijų karoliuką išilgai pirštų pagalvėlių.
2. Paspauskite servo į Gripper delną
3. Švelniai pasukite servo pagal laikrodžio rodyklę
4. Pritvirtinkite servo griebtuvo pirštą. Pirmiausia uždėkite armatūros skylę ant servo, tada paspauskite kitą griebtuvo pusę ant sukimosi antgalio. BŪKITE ATSARGIAI, kad pirštų krumpliaračiai nebūtų per daug išskleisti, kitaip jie gali sulūžti.
5. Panašiai uždėkite tuščiosios eigos pirštą. Įsitikinkite, kad pirštų krumpliaračiai sutampa taip, kad pirštai būtų simetriški.
6. Tvirtai uždarykite pirštus ir uždėkite servo ragą.
7. Norėdami pritvirtinti ragą prie piršto, galite naudoti trumpą servo tvirtinimo varžtą. BET tai gali sugadinti servo, jei pirštas užstringa. Mes rekomenduojame palikti ragą laisvą.

10 veiksmas: pritvirtinkite griebtuvą prie riešo galo

1. Paspauskite riešą į griebtuvo lizdą.
2. Patraukite griebtuvo vielą per riešo organizavimo kilpą.
3. Karštai klijuokite griebtuvo vielą į mažą griovelio delno įdubą

11 veiksmas: sujunkite alkūnės ir riešo rankogalį

1. Perveržkite manžetės servo vielą per rankogalio ir alkūnės angos angas
2. Užtepkite karštus klijus ant kanalo, esančio alkūnės kaiščio apačioje, ir paspauskite kaištį prie manžetės taip, kad vielos angos sutaptų

12 žingsnis: Prisijunkite prie riešo ir rankenos

1. Prijunkite griebtuvą ir riešo galą prie riešo kaiščio. Švinas su servo armatūra.
2. Padėkite riešą 90 laipsnių kampu į riešo ąselę ir uždėkite servo ragą, kaip parodyta. Pritvirtinkite varžtu.

13 žingsnis: sujunkite dilbį su „Upperarm“

1. Atminkite, kad mažas „Upperarm“įbrėžimas yra alkūnės sukimosi įbrėžimas
2. Prijunkite alkūnę ir viršutinę dalį. Švinas su servo armatūra
3. Pasukite dilbį iki galo pagal laikrodžio rodyklę ir uždėkite apskritą servo stebulę
4. Servo stebulės skyles sulygiuokite su alkūnės jungoje esančiomis skylėmis.
5. Pakanka vieno trumpo servo tvirtinimo varžto, kad alkūnės stebulė būtų pritvirtinta bet kurioje iš dviejų vietų

14 žingsnis: laidų paleidimas

1. Paleiskite „Gripper“ir „Wrist End Servos“per riešo rankogalių kanalą. Palikite laisvą, kad judėjimas nebūtų sutrikdytas

2. Prijunkite ilgus (50 cm) vielos ilgintuvus prie griebtuvo, riešo galo ir riešo rankogalių servo.

• Nuo juodos iki rudos
• Skaityk Raudonai
• Geltona iki balta

3. Perveskite servo laidus per „Upperarm“tokia tvarka

• Alkūnės servo
• Riešo rankogalių servo
• Servo riešo galas
• Gripper Servo

4. Užbaigus visus laidus, jie turi būti per „Upperarm“, o viršuje - laisvas judėjimas.

5. Sukite visus laidus per petį ir pagrindą.

15 žingsnis: pritvirtinkite petį

Sukite laidus per pagrindo pagal laikrodžio rodyklę pusę ir uždėkite petį, kaip parodyta pagrindui.

16 veiksmas: prijunkite svirtį prie pagrindo

1. Prijunkite petį prie peties. Švinas su „Servo Armatūra“
2. Padėkite „Upperarm“90 laipsnių kampu prie pagrindo ir uždėkite servo ragą
3. Norėdami pritvirtinti ragą ir pagerinti rankos tikslumą, galite naudoti trumpą servo tvirtinimo varžtą. Bet tai nėra būtina.
4. Šiuo metu ranka turi būti nukreipta žemyn ir į dešinę, kaip parodyta.

17 žingsnis: Elektronika

1. Įdėkite plokštę į elektronikos dėžutę taip, kad maitinimo adapteris ir USB jungtis būtų nukreipti į atitinkamas dėžutės skyles.
2. Pritvirtinkite lentą 4 „Arduino“plokštės varžtais.
3. Prijunkite trumpą (10 cm) servo pratęsimo laidą prie peties servo laido.
4. Sukite visus servo laidus per elektronikos dėžės dangtį.

18 žingsnis: Elektronika 2

1. Prijunkite servo laidus pagal schemą.
2. Uždarykite elektronikos dėžutę

Servus lengviau nustatyti pagal laido ilgį.

19 veiksmas: baigta

Rankena baigta! Tiesiog įkelkite „Arduino“kodą ir prisijunkite prie vienos iš programų. (Pastaba: įkeldami „Arduino“eskizą įsitikinkite, kad „Bluetooth“nėra prijungtas. „Bluetooth“ir USB trukdo vienas kitam.)

Čia galite atsisiųsti „arduino“kodą ir darbalaukio programinę įrangą.

Čia yra „Bluetooth“programa.