„Trackbot Mk V“: 8 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Norėjau pakeisti savo seną radijo bangomis valdomą robotą, kurį nuvežiau į „Maker Faires“(https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Aš perėjau nuo „Vex“dalių prie „Servo City Actobotics“dalių - jos yra lengvesnės ir universalesnės. Tai buvo naujas dizainas nuo pat pradžių. Taip pat suteikė man galimybę įgyti naujų įgūdžių - dažyti milteliais ir pjaustyti lakštinį metalą.

Pastaba- atnaujinta 2018 m. Rugpjūčio 5 d. Su skirtingais varikliais

1 žingsnis: medžiagos

Struktūriniai komponentai

• „Actobotics“10,5 colių kanalas (2)
• Actobotics 6 colių kanalas (2)
• „Actobotic“modelio plokštė 4,5 x 6 colių

• „Actobotics“6–32 sriegis, 1/4 colio apvalios aliuminio atramos

  • 0,25 "(8) (tvirtinimo plokštėms)
  • 0,5 "(1) (akumuliatoriaus laikikliui)
  • 0,625 colio (1) („Wago“3 skylių veržlei)
  • 0,875 "(2) (nailoninėms įvorėms)
  • 1,0 colio (1) („Wago“5 skylių veržlei)
  • 1,32 colio (4) kanalo sutvirtinimui ašies vietose
  • 2,5 colio (1) (RC imtuvo laikikliui)
• „Actobotics“90 ° dvigubas šoninis laikiklis D (13)
• „Actobotics“90 ° dvigubas šoninis laikiklis A (4) (viršutinei modelio plokštei)
• „Actobotics“spindulių laikiklis A (akumuliatoriaus laikikliui)
• „Actobotics“3,85 colių (11 skylių) aliuminio sijos (2)
• Apatinė plokštė (8 15/16 "kvadratinis) plonas aliuminis
• „Roboclaw“tvirtinimo plokštė
• Įtampos žingsninė tvirtinimo plokštė
• Lizdinė galvutė 6/32 varžtai (įvairaus ilgio)
• Mygtuko galvutė 6/32 varžtai (įvairaus ilgio)
• „Actobotics“vieno varžto plokštė (4)
• Įvairios poveržlės ir fiksavimo veržlės
• 3D spausdinti buferiai (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Judesio komponentai

• „Lynxmotion Modular Track System“(MTS) 2 colių pločio takelis (reikia 29 nuorodų x 2 - reikia užsisakyti 3 takelius iš 21 nuorodos, kad užtektų)
• Lynxmotion MTS 12T žvaigždutė (6 mm stebulė) (4)
• „Servo City“98 aps./min. Ekonomiškas pavarų variklis (2) (Pastaba: iš pradžių buvo naudojami 195 aps./min. Aukščiausios klasės planetiniai pavarų varikliai, tačiau jie tikrai neturėjo pakankamai sukimo momento, kad suktųsi vietoje, tada išbandžiau 52 aps./min. Aukščiausios klasės planetinių pavarų variklius. Sukimo momentas buvo geresnis, bet žymiai lėčiau. Apsistojau prie jų, norėdamas didesnio greičio ir dar geresnio sukimo momento)
• „Actobotics“pavarų variklio įvesties plokštė C (2)
• „Actobotics“aliuminio variklio laikiklis F (2)
• „Actobotics“varžtų velenų jungtys nuo 0,250 iki 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "nerūdijančio plieno D velenas (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "nerūdijančio plieno D velenas (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD flanšinis rutulinis guolis (6)
• „Actobotics“aliuminio rinkinio varžtų apykaklės 0,25 "(6)
• „Actobotics“velenų ir vamzdelių tarpikliai 0,25 colio (10)
• „Lynxmotion“nailoninės įvorės (ilgis supjaustytas pagal dydį - šiek tiek mažesnis nei 7/8 colių) (2)

Nagas

• žiūrėkite

  Pastaba: prieš keletą metų atnaujinau tai į 7 V tolerantiškus servos. Pagrindinė servo sistema yra „Hitec HW-5685MH“. Nežinau, kas yra mikroservisas-negaliu skaityti etiketės. Be abejo, tai „Hitec“

Elektronika

• „RoboClaw 2x7“variklio valdiklis (iš „Servo City“)
• „DFRobot Romeo v2.2“mikrovaldiklis
• 3D spausdinta „Romeo“tvirtinimo plokštė (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• „Stepdown Buck“įtampos keitiklis („Amazon“https://www.amazon.com/gp/product/B00VWL41TM)
• „Wago“svirties riešutai (iš „Amazon“)
• Raudonai juoda viela (iš) (iš „PowerWerx.com“)
• „Anderson Power Poles“(iš „PowerWerx.com“)
• DPST didelio našumo fiksavimo jungiklis (iš „Servo City“)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo baterija (11.1v) (iš „Hobby King“)
• 3D spausdintas RC laikiklis (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2 žingsnis: pagrindinis rėmas

Pirmoji nuotrauka iš tikrųjų yra apačioje. Sukurkite kvadratinį rėmelį naudodami „Actobotics“kanalą. Atkreipkite dėmesį, kad galinis kanalas nėra pačiame gale, kad būtų palikta vietos varikliams. Taip pat atkreipkite dėmesį, kad jo atvira dalis yra nukreipta į tai, kas bus ant roboto- baterija bus čia. Pridedami laikikliai apatinei ir viršutinei modelio plokštei.

„Actobotics“kanalas ir kiti gabalai buvo padengti milteliniais dažais „TechShop St. Louis“(prieš sulankstant).

3 žingsnis: varikliai ir žvaigždutės

Stebulės ant žvaigždžių buvo 6 mm. Turėjau juos išgręžti, kad tilptų 0,25 colio ašys. Ašėms paremti naudoju flanšinius rutulinius guolius. Miltelinė danga ant rėmo iš tikrųjų padarė per tvirtą, todėl turėjau ją padengti. Naudojau tarpiklius, kad nustatykite varžtų apykakles (po 1) ir vikšrų stebulės (po 2), kad netrukdytų rutuliniams guoliams.

Galiniai dangteliai buvo spausdinami 3D. Tvirtinamas vienu mašinos varžtu; viena varžto plokštė, įklijuota į atspausdintą galinį dangtelį.

4 žingsnis: žnyplės tvirtinimas

Mažas gabalas buvo supjaustytas iš 0,125 colio aliuminio, kad užpildytų nagų pagrindo tarpą (kur galėtų patekti servo servisas-žr. Https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). iš plonesnių (0,063 ) aliuminio viršutinių ir apatinių plokščių. Viršutinė plokštė buvo padengta milteliniu būdu, kad atitiktų rėmą. Apatinė plokštė buvo supjaustyta taip, kad tilptų į kanalo vidų. Pažymėjau, kur reikia skylutes, smulkiu žymekliu, o po to gręžiau gręžimo presu. Kaip matote, sulygiavimas nebuvo tobulas - reikėjo išplėsti porą skylių su failu. 5 varžtais letena yra labai tvirtai pritvirtinta.

5 žingsnis: Elektronikos montavimas

Elektronika buvo pritvirtinta prie 4,5 "x 6" plokštės, kuri savo ruožtu buvo pritvirtinta prie rėmo laikiklių.

„Romeo“plokštė buvo sumontuota ant 3D spausdinto laikiklio.

Variklio valdiklis buvo sumontuotas ant specialiai supjaustytos plokštės (0,0375 aliuminio - padengta milteliais). Plyšiai buvo supjaustyti maždaug taip, kaip buvo su variklio valdikliu pateiktas laikiklis. Jie šiek tiek aplaistyti (supjaustyti „Dremel“pjovimo ratuku), tačiau niekas nematys to, kur jis sumontuotas. Variklio valdiklis buvo šiek tiek pakeltas į 0,25 colio stovus, kad po juo būtų šiek tiek oro.

Pradėjau naudoti „Wago“svirties veržles energijos paskirstymui. Aš naudoju atramas su poveržle viršuje, kad svirties ir veržlių pora nenuslystų, kai robotas dešine puse aukštyn. Tiesiog užsegamas užtrauktukas, kad pritvirtintumėte porą veržlių. Veržlių forma suteikia gražų v formos griovelį, kai pora yra suklijuota dvipuse juosta.

Man labai nepatinka „buck stepdown“keitiklio ekranas (eikvojama elektros energija), tačiau norėjau būti tikras, kad turiu tokį, kuris galėtų valdyti pakankamai srovės „Romeo“plokštei ir servo sistemoms. Keitiklis pakelia 11,1 V nuo baterijos iki 7 V plokštės ir servo (vienas dalykas, kuris man patinka „Romeo“, yra tas, kad jis turi atskirą maitinimo šaltinį, skirtą servo sistemoms). Jis yra supjaustytas 0,019 aliuminio plokšte, kad tilptų turima vieta.

Laidai nukreipiami per kanalą ir per skyles, esančias „Romeo“ir variklio valdiklio montavimo plokštėje. Aš prijungiau paprastą perjungimo jungiklį įjungimo/išjungimo valdymui.

Akumuliatoriaus skyrius yra tik rėmo kanalas, sumontuotas atvira puse į viršų. Įdėjau gabalėlį neopreno putų kaip amortizatorių. Jis tiesiog karštai priklijuotas. Baterija laikoma vietoje su mažu spindulių laikikliu ant atramos.

RC imtuvas buvo atspausdintas 3D, o tada sumontuotas ant atskirties. Aš padariau savo laidų laikiklius, bet jūs galite tiesiog naudoti įprastus laidus su moteriškais galais.

6 žingsnis: apatinė plokštė

Apatinė plokštė buvo išpjauta iš 0,0375 "aliuminio. Jis skirtas apsaugoti roboto" vidų ". Montuojamas ant laikiklių, pritvirtintų prie rėmo apačios (žr. Nuotraukas rėmo skyriuje). Ant apatinės plokštės nieko nėra sumontuota. Plokštę reikia pritvirtinti prieš uždedami takeliai.

7 žingsnis: stebėkite

Aš pridėjau nailono įvorės virš atramų, kad pašalinčiau įtampą takeliuose - tarpai buvo empiriški. „Lynxmotion“takelis buvo surinktas, išskyrus paskutinę nuorodą, tada uždėkite žvaigždutes trasos viduryje.

8 žingsnis: paskutiniai komentarai

Apskritai robotas veikia gerai. Naujausias variklis yra pagrįstas greičio ir sukimo momento kompromisas. Smagus projektas apskritai.