Kamuolio stebėjimas 180 ° kampu: 5 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Sveiki atvykę į mano pirmąjį projektą! Džiaugiuosi galėdamas pasidalyti tuo, ką padariau, ir parodyti jums žingsnius, kaip sukurti savo stebėjimo kamerą. Šis projektas buvo įmanomas naudojant „OpenCV“biblioteką kartu su „Python“.

1 žingsnis: Surinkite medžiagas

• „Raspberry Pi“modelis B 2 (arba bet kuris kitas modelis)
• L298N H tilto variklio tvarkyklė
• Variklis su pavarų dėže
• USB kamera
• Trumpieji laidai
• Mašinos varžtai su veržlėmis
• Krumpliaračiai
• Epoksidiniai / karšti klijai
• Neprivaloma: lazeris

2 žingsnis: mechanika

Naudodami medžio laužą (tas, kurį turiu, yra gana sumuštas, gerai), sumontuokite variklį vietoje, kuri nėra viduryje. Tada ant variklio pritvirtinkite nedidelę pavarą. Gali tekti padidinti krumpliaračio skylę, kad ji tilptų virš variklio detalės.

Kitas žingsnis bus sumontuoti didelę pavarą (kuri bus laisva) taip, kad jos dantys susijungtų su mažos krumpliaračio dantimis. Jis buvo sumontuotas ant lentos karštais klijais po to, kai medis buvo apdorotas švitriniu popieriumi, kad būtų geriau sukibęs.

Įdėjus krumpliaračius, laikas prijungti internetinę kamerą prie didelės pavaros. Čia aš pašalinau internetinę kamerą iš korpuso ir naudoju tik pagrindinę vaizdo kameros plokštę, kad būtų lengviau montuoti. Interneto kamera buvo pritvirtinta naudojant epoksidinius klijus, kad būtų užtikrintas tvirtas ryšys.

Paskutinis montuojamas komponentas yra neprivalomas - L298N H tiltui. Tai galima sumontuoti paprasčiausiai išgręžus keturias skyles plokštėje ir pritvirtinant plokštę mašininiais varžtais ir šešiakampėmis veržlėmis.

3 žingsnis: laidų prijungimas

Dabar viską sujungti. Du variklio laidai bus tiesiogiai prijungti prie L298N H tilto bet kurioje iš dviejų gnybtų jungčių kairėje arba dešinėje plokštės pusėje (aš pasirinkau kairę). Norint prijungti L298N 5V ir įžeminimą prie „Raspberry Pi“5V ir įžeminimo, reikia dviejų laidų. Tada, norint prijungti L298N prie „Pi“kaiščių 17 ir 18., reikia dviejų jungiamųjų laidų iš moterų ir moterų. Interneto kamera tiesiog jungiama prie vieno iš „Pi“USB prievadų. Tai visi laidai!

4 žingsnis: kodas

Dabar apie sudėtingiausią šio projekto aspektą.

Aš naudoju „OpenCV“biblioteką su „Python“, norėdamas sekti kamuolį realiu laiku. Programa taip pat naudoja „gpiozero“biblioteką, pateiktą kartu su „Pi“, kad suktų variklį pagal „OpenCV“nustatytas rutulio x koordinates. Kodas gali nustatyti rutulio padėtį pagal jo geltoną spalvą, kuri turėtų būti unikali fone, kad būtų veiksminga. Programai tiekiamas apatinis ir viršutinis spalvų diapazonas, kad būtų galima nustatyti, kur yra rutulys. Tada „OpenCV“iškviečia funkciją.inRange () su parametrais: dabartinis kadras (iš internetinės kameros) ir apatinės bei viršutinės spalvų ribos. Nustačius rutulio koordinates ant rėmo, programa nurodo varikliui suktis, jei rutulys nėra centre (x koordinačių diapazonas 240–400 640 pikselių pločio rėmelyje). Variklis suksis daugiau, jei kamuolys bus labiau nutolęs nuo centro, ir mažiau, kai kamuolys bus arčiau centro.

Ir taip veikia kodas.

Pastaba: jei ketinate naudoti kodą, turite įdiegti „OpenCV“. Be to, jei variklis sukasi neteisingai, tiesiog pakeiskite laidus, einančius į L289N, arba atvirkščiai, valdančius gpio laidus, prijungtus prie Pi.