Rasmusas Klumpas - „Pixel Art“blynai: 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Ar kada nors norėjote, kad robotinė ranka padarytų jums blynus? Ar jums patinka pikselių menas? Dabar galite turėti abu! Naudodami šią gana paprastą sąranką, jūs galite padaryti robotą ranką, kad nupieštų jums pikselių meno blynus ir netgi juos apversti.

Idėja

Idėja yra naudoti kinematinę ir koordinačių sistemą, kad robotas pieštų blynus. Šiuo atveju piešiame 8x8 pikselių blynus, tačiau galite pagaminti tiek pikselių, kiek norite.

Blynų tešlai dažyti naudojame 4 skirtingas vaisių spalvas ir 1 mėgintuvėlį kiekvienai spalvai. Galite padaryti tiek spalvų, kiek norite

1 žingsnis: komponentai

Techninė įranga:

• Mes naudojame „WidowX“robotinę ranką (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dozatoriai, kurie tinka „WidowX“rankenai (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4 cm dydžio ąžuolo medžio laužas kaip dozatoriaus laikiklis
• 40x60 cm sluoksnio medienos gabalas, skirtas „WidowX“ir dozatoriaus laikiklio pagrindui
• 4x8 cm medienos laužas, skirtas peiliui peiliui
• 1 nešiojama kaitlentė
• Keptuvė
• Paletknife

Programinė įranga

• Armlink
• „InterbotiXArmPlayback“
• „Arduino IDE 1.0.6“
• Arbotix biblioteka

2 veiksmas: sąranka

Pirmiausia turime pritvirtinti „WidowX“prie faneros, kad būtų tvirtas pagrindas (žr. 1 pav.). Tada ąžuolo medieną pritvirtinsime prie faneros. Tada išgręžkite 4 skyles, tarp kurių turi būti bent 5 cm, kad WidowX nepagautų kitų dozatorių, kai griebia naują dozatorių (žr. Mentele turi būti tokioje padėtyje, kur „WidowX“galėtų ją patraukti. Dabar belieka tik pastatyti kaitlentę ir keptuvę prie „WidowX“.

Mes nustatėme, kad mūsų pincher variklis neatlaiko karščio, todėl turėjome pagaminti nedidelį šildymą (žr. 4 pav.). Jis pagamintas iš kartono ir skardos, tačiau veikia kaip žavesys.

3 žingsnis: kalibravimas

Dabar, kai nustatėme visus komponentus, atėjo laikas

kalibruoti „WidowX“. Tai užtruks šiek tiek laiko, tačiau labai svarbu, kad galų gale būtų gauti nuoseklūs rezultatai. Mes sužinojome, kad jums gali tekti iš naujo kalibruoti visą procesą. Taip gali būti dėl „WidowX“smūgių, šilumą plečiančių komponentų ar kitų kintamųjų.

Mes kalibruojame „WidowX“naudodami „Arm Link“programą, kad surastume savo fiksuotus taškus. Norėdami patekti į fiksuotą tašką, naudokite automatinio atnaujinimo funkciją. Tada atlikite nedidelius pakeitimus ir atnaujinkite, kol būsite patenkinti nustatytu tašku. Dabar pakartokite kiekvieną fiksavimo tašką.

Turime rasti visus savo fiksuotus taškus. Mes turime

· 4 dozatoriai

· Tiesiai virš 4 dozatorių

· Mentelė (kai ji yra lizde)

· Mentelė (kai ji yra tiesiai virš lizdo)

· Ar mūsų koordinačių sistema prasideda keptuvėje.

Priežastis, kodėl mums reikia 2 taškų už mentelę, yra ta, kad „WidowX“yra užprogramuota pasirinkti lengviausią kelią tarp 2 taškų. Tai reiškia, kad negalite būti tikri, kad mentele įstumiama į lizdą, nebent yra taškas prieš pat angą. Tai taip pat reiškia, kad galbūt norėsite pridėti taškų tiesiai virš dozatorių, kad įsitikintumėte, jog „WidowX“nepataikė į juos pakeliui.

Jei ranka atsitrenkia į kažką, judėdama iš vienos padėties į kitą, turite pridėti tašką tarp dviejų padėčių, kad įsitikintumėte, jog ant jo nėra kitų daiktų (keptuvė, kaitlentė ir kt.)

Gavę visus savo taškus, esate pasiruošę atlikti programavimo dalį.

4 žingsnis: programavimas

Mūsų bazinė programa vadinama „interbotiXArmPlayback“, kuri yra „Arbotix“programa. Jis gali paleisti „Armlink“sukurtą seką.

„InterbotiXArmPlayback“viduje mes apibrėžiame, kad naudojame „widowX“robotą ir kad neturime pridėto mygtuko. Programoje yra 3 bibliotekos „globalArm.h“, kurių ilgis yra kiekvienam sąnariui, kad būtų galima naudoti „Kinematic.h“puslapį. Paskutinė biblioteka yra ArmSequence.h, kur parašyta seka. Mes naudojame „interbotiXArmPlayback“, nes ji jau turi kinematiką, kad galėtų valdyti X, Y ir Z ašis, kad galėtų valdyti robotą. Tada mes naudojame „Armlink“, kad surastume kelio taškus tešlai paimti, granuliuoti mentele, rasti 8x8 koodinato sistemos pradžios tašką ir tt (žr. 1 pav.). Mes naudojome bandymus ir klaidas, kad įvertintume atstumą tarp taškų mūsų koordinačių sistemoje. Turėsite sutapti su šiuo atstumu, kiekviename taške išleidžiant tešlos kiekį.

Kiekvienai nuotraukai sukūrėme puslapį, blomst.h, kuris yra gėlė, fugl.h, kuris yra paukštis, ir Pokeball.h, kuris yra Pokeball, su 64 vietomis 8x8 paveikslėlyje su 4 skirtingomis spalvomis, todėl mums tereikėjo ištrinti arba pridėti „//“ten, kur norėjome, kad robotas padėtų šiek tiek tešlos (žr. 2 pav.).

Mūsų sukurtas kodas yra RAR faile.

5 žingsnis: šiek tiek įkvėpimo

Štai keletas pikselių meno blynų pavyzdžių. Tačiau atminkite, kad jūsų vaizduotė yra riba:)