Sukurkite gestais valdomą robotą: 4 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Šioje instrukcijoje mes kuriame robotą „Arcbotics Sparki“, kurį galima valdyti 3D gestais. Puiki šio projekto ypatybė yra ta, kad robotui valdyti nereikia jokių papildomų įrenginių, tokių kaip išmanusis telefonas ar pirštinė. Tiesiog perkelkite ranką virš elektrodo (jautrios srities 95 x 60 mm). 3D gestų įvesties jutimo sistemoms naudojamas „Microchip“„MGC3130 Hillstar“kūrimo rinkinys.

1 žingsnis: reikalingi komponentai

1. „Arcbotics Sparki“, „Arduino“pagrįstas robotas. Kiti „Arduino“pagrindu veikiantys robotai taip pat veiks.
2. MGC3130 „Hillstar“kūrimo rinkinys iš „Microchip“, kitos 3D gestų lentos, tokios kaip „Hover original“arba „Hover 2.0 From Hover Labs“arba „Flick! taip pat turėtų veikti.
3. Keletas „Knex“dalių (ne tiek, kiek nuotraukoje)
4. Lipni juosta
5. Jumperio laidai

2 žingsnis: Surinkimas

„Hillstar 3D“gestų rinkinį sudaro trys lentos:

1. MGC3130 modulis. tai yra pagrindinis „Hillstar“gestų valdymo blokas, jis vienoje pusėje yra sujungtas su elektrodu, o iš kitos - su maitinimu ir I2C sąsaja.
2. Keturių sluoksnių etaloninis elektrodas, kurio jautri sritis yra 85x60 mm, šios plokštės apačioje yra jungtis, skirta prijungti MGC3130 plokštę.
3. I2C į USB tilto plokštė. Su šia plokšte MGC3130 modulį galima lengvai prijungti prie kompiuterio naudojant USB.

I2C į USB tiltelio plokštė nereikalinga, nes MGC3130 modulio I2C jungiame tiesiai prie roboto IO prievadų, kaip parodyta aukščiau esančioje schemoje.

Buvo pagamintas mažas „Knex“vežimėlis, skirtas palaikyti etaloninę elektrodų plokštę. Lenta pritvirtinta prie vežimėlio su tam tikra lipnia juostele, o baigtas vežimėlis pritvirtintas prie roboto su „Ty-wrap“. Galiausiai MGC3130 modulis yra prijungtas prie roboto IO prievadų jungiamaisiais laidais.

3 žingsnis: kodas

Programinė įranga pagrįsta „Hover Labs“biblioteka „Hover“ir ją galima rasti „Github“(https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Žemiau yra „Arduino“eskizas, kurį galima atsisiųsti į „Sparki“.

Yra specialus „Sparki IDE“, vadinamas „SparkiDuino“, bet aš norėčiau naudoti tik standartinį „Arduino IDE“ir įdiegti „Sparki Arduino“biblioteką, kurią galima atsisiųsti iš atsisiuntimų puslapio: https://arcbotics.com/downloads Tai nėra taip paprasta kaip „SparkiDuino“, ir jis nėra su savo tvarkyklės diegimo programa („Sparki“tvarkyklės diegimo programa taip pat yra atsisiuntimų puslapyje), tačiau ji naudoja visus tuos pačius pavyzdžius ir bibliotekos kodą ir yra lengviau kartu su kitomis bibliotekomis, pvz., atvejis.

#include // įtraukti sparki biblioteką

#include #include // Prisegti deklaracijas Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover (); baitų įvykis; Eilutė output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Inicijuojant žymeklį… palaukite."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Paruošta gestams !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Patikrinkite, ar „Hover“yra pasirengęs siųsti gesto ar prisilietimo įvykius, jei (hover.getStatus (ts) == 0) {// Gaukite įvykį per „i2c“ir atsispausdinkite event = hover.getEvent (); // Šią sekciją galima pakomentuoti, jei nenorite įvykio matyti teksto formatu output_string = hover.getEventString (event); if (output_string! = "") {sparki.print (įvykis); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } jungiklis (įvykis) {40 atvejis: vairavimo_parduotuvė = tiesa; pertrauka; 80 atvejis: sparki.moveBackward (); pertrauka; 36 atvejis: sparki.moveLeft (); vėlavimas (500); sparki.moveStop (); pertrauka; 34 atvejis: sparki.moveRight (); vėlavimas (500); sparki.moveStop (); pertrauka; 72 atvejis: sparki.gripperOpen (); pertrauka; 66 atvejis: sparki.gripperClose (); pertrauka; 68 atvejis: sparki.servo (80); pertrauka; 65 atvejis: sparki.servo (-80); pertrauka; 48 atvejis: vairavimas_už priekį = klaidinga; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); pertrauka; } if (vairavimo_į priekį) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Iš naujo nustatyti „Hover“kitam įvykiui „hover.setRelease“(ts); }}

4 žingsnis: mėgaukitės

Komandų sąrašas:

• Braukite aukštyn - važiuokite į priekį
• Braukite atgal - sustabdykite visus judesius
• Braukite kairėn - pasukite į kairę
• Braukite į dešinę - pasukite į dešinę
• Bakstelėkite viršuje - pasukite jutiklį 90 laipsnių kampu
• Bakstelėkite apačią - pasukite jutiklį 90 laipsnių kampu
• Bakstelėkite kairėn - uždarykite griebtuvą
• Bakstelėkite dešinėn - atidarykite griebtuvą