LEGO „Delta Robot“nuskaitymas ir piešimas: 7 žingsniai (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Naudojant „LEGO NXT“buvo sukurtas „Delta“robotas.

Kombinuotas nuskaitymas ir piešimas.

1 žingsnis: kineminė analizė

Atidarykite PDF, kad pamatytumėte išsamią informaciją.

Nuoroda: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

2 žingsnis: mechanizmas

LEGO NXT *1 „LEGO Motor“*3 „LEGO“šviesos jutiklis *1 „LEGO proto audros“*1 dėžutė Balta lenta *1 (nes balta lenta turi mažiau trinties.) Baltos lentos žymeklis *1Lentynė *1Dirželis *n (kartu pritvirtinta lentyna ir robotas.)

Jei turite daugiau pavarų, galite jas naudoti kurdami pavarų dėžę. Varikliui geriau turėti didelį redukcijos koeficientą.

Pakeiskite rankos ilgį, kad atitiktų jūsų poreikius.

Sankryžoje geriau naudoti rutulinį lizdą. Aš jo neturiu, todėl keičiu į 2 apsisukimų jungtis.

3 žingsnis: MATLAB modeliavimas

Naudojant MATLAB veiksmui imituoti.

Prieš valdydami robotą, apskaičiuokite roboto trajektoriją. Tai gali išvengti netinkamo veikimo, pvz., Viršyti darbo vietą.

4 žingsnis: „LabVIEW“kodas - pagrindinis

1. Spustelėkite apačią „Inicijuoti“. Jis gali leisti robotui visada paleisti iš tos pačios vietos. Suteikite 3 varikliams galias, kad jie veiktų lentynos viršuje. Apskaičiuokite skirtumą tarp ankstesnės ir dabartinės variklio laipsnio vertės. Jei skirtumas yra 0, inicijavimas baigtas.

2. Spustelėkite apačią „Nuskaityti“. Suteikite NXT L (cm)*L (cm) masyvą, kuriame yra d stulpelių ir d eilučių. Leiskite šviesos jutikliui nuskaityti iš kairės į dešinę ir iš viršaus į apačią. Jei vertės nustatyta juoda (paveikslėlyje ji yra <45, bet ji bus kitokia.), tai bus prieiga prie masyvo kaip X0, Y0, Z0. Ir jis išeis iš nuskaitymo proceso.

3. Pakeiskite šviesos jutiklį į baltos lentos žymeklį.
4. Spustelėkite apačią „Piešti“. Piešimas prasidės toje vietoje, kur pasiekiamas 2 veiksmas (X0, Y0, Z0). „Matlab“scenarijus yra trajektorija, kurią įterpiate.

5 žingsnis: „LabVIEW“kodas - „Delta Inverse“

Tai atvirkštinis kinematinis skaičiavimas.

Įvestys yra trajektorijos taškų koordinatės x, y ir z.

Išėjimai yra trijų variklių kampas ir galia, o „kilpos“rodo kilpų skaičių.

6 veiksmas: „LabVIEW“kodas - 3 „Motor Sync“

Naudojant PID valdiklį.

Įveskite 3 variklio prievadą, galią, kampą.

Jei variklio kampo skirtumas, nuskaitytas nuo NXT, ir kampo, kurį suteikė „Delta Inverse“, yra mažesnis nei 5 laipsniai, variklis nustoja suktis.

Jei sustabdyti 3 varikliai, procesas baigtas.